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[发明专利]车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质-CN201910097651.X有效
发明人：王祥;张芬;黄亮;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：实时获取并根据车辆的前方道路图像和绝对位置信息以及高精度地图数据得到车辆的初始位置信息；所述前方道路图像中提取第一车道元素，所述初始位置信息至少包括与所述第一车道元素对应的第二车道元素；获取所述第一车道元素的坐标信息和所述第二车道元素的坐标信息，并根据所述第一车道元素的坐标信息和所述第二车道元素的坐标信息的匹配结果确定所述初始位置信息是否为最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。
车道定位方法系统计算机设备车辆存储介质

[发明专利]车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质-CN201910098001.7有效
发明人：王祥;张芬;黄亮;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：获取车辆的前方道路图像、绝对位置信息和高精度地图数据；识别前方道路图像得到第一车道特征信息；根据第一车道特征信息、绝对位置信息和高精度地图数据确定车辆的初始定位信息；获取车辆两侧全景道路图像，并识别两侧全景道路图像得到第二车道线几何信息；对第一车道线几何信息和第二车道线几何信息进行匹配得到车道线匹配结果，并根据车道线匹配结果确定初始定位信息是否为最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。
车道定位方法系统计算机设备车辆存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆路径追踪方法及装置-CN201811136984.0有效
发明人：金平凡;修彩靖;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆路径追踪方法及装置，所述方法包括生成地图路点，地图路点包括参考路径上每一路点的坐标信息；获取自动驾驶车辆的位置信息，根据位置信息和每一路点的坐标信息生成至少一条追踪路径，并获得每一追踪路径的长度；计算每一追踪路径的曲率；根据每一追踪路径的长度和每一追踪路径的曲率建立目标函数，通过求解目标函数获取最佳的追踪路径以及最佳的追踪路径的曲率；根据最佳的追踪路径和最佳的追踪路径的曲率，控制自动驾驶车辆沿最佳的追踪路径切入参考路径。本发明通过在车辆和每一路点间假定多个追踪路径，计算出最佳的路径来控制车辆行驶，解决了现有技术导致的追踪夹角过大容易偏离路线，夹角太小效率太低的问题。
一种自动驾驶车辆路径追踪方法装置

[发明专利]一种自动驾驶车路径跟踪控制方法及其装置-CN201910139001.7有效
发明人：修彩靖;郭继舜;梁伟强;金平凡;邱昱;李贵龙;管家意 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车路径跟踪控制方法及其装置，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的期望路径和当前位姿信息；根据所述期望路径和当前位姿信息获取前轮转角纠正量；根据所述期望路径获取预瞄点处的侧偏角；根据车辆动力学模型和所述预瞄点处的侧偏角进行预瞄控制，获取前轮转角；根据所述前轮转角纠正量和所述前轮转角以及传动比计算方向盘转角。所述装置用于实现所述方法。实施本发明，能够精确地控制汽车在自动驾驶过程中跟随预期轨迹，提升了自动驾驶系统在存在干扰的工况下的鲁棒性，从而提升了自动驾驶汽车的安全性。
一种自动驾驶路径跟踪控制方法及其装置

[发明专利]一种交通事故的分析方法、装置、智能车辆和存储介质-CN202211183622.3在审
发明人：李茂青;万仁全;侯宏宽;刘信凡;王凯睿;郭继舜;赵晓阳 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通事故的分析方法、装置、智能车辆和存储介质。分析方法包括：在接受到检测指令时，获取第一车辆在第一时间内的周围驾驶环境信息、定位信息和驾驶控制模式；根据周围驾驶环境信息和定位信息，判断第一车辆和其他交通参与者是否违规，获取第一判断结果；根据驾驶控制模式，判断第一车辆是否满足第一条件，获取第二判断结果；根据第一判断结果和第二判断结果，确定交通事故的分析结果。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在发生交通事故时，低成本地确定事故责任方。
一种交通事故分析方法装置智能车辆存储介质

[发明专利]在线多目标跟踪方法、系统、计算机设备及可读存储介质-CN202010009050.1有效
发明人：李梓龙;周鹏;钟国旗;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于成本函数的在线多目标跟踪方法，包括：获取当前帧的场景信息及检测的目标包围框信息；判断是否已存在轨迹，判断为否时，为检测的目标包围框信息分配跟踪标识及卡尔曼滤波器以构成新的轨迹；判断为是时，根据已存在轨迹所对应的卡尔曼滤波器预测当前帧的包围框位置信息；根据场景信息，构建检测的目标包围框信息与预测的目标包围框信息之间的相似度矩阵；根据匈牙利算法对相似度矩阵进行分配，以生成数据关联结果；根据数据关联结果进行轨迹更新。本发明还公开了一种基于成本函数的在线多目标跟踪系统、计算机设备及计算机可读存储介质。采用本发明，可对数据进行关联优化，跟踪不同类型的目标，提高跟踪的稳定性和准确度。
在线多目标跟踪方法系统计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种交通事故的分析方法、装置、智能车辆和存储介质-CN202211183836.0在审
发明人：李茂青;郭继舜;王恺睿;喻凯;万仁全;刘信凡 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通事故的分析方法、装置、智能车辆和存储介质。分析方法包括：在接受到检测指令时，获取第一车辆在第一时间内的第一车辆行驶数据；根据第一车辆行驶数据，确定交通事故的初步分析结果；将第一车辆行驶数据和初步分析结果上传至云端；云端根据第一车辆行驶数据，筛选满足第一条件的第二车辆，并获取第二车辆在第一时间内的第二车辆行驶数据；将第二车辆行驶数据上传至云端；云端根据初步分析结果和第二车辆行驶数据，确定最终分析结果；其中，第一车辆为发生交通事故的自车，第二车辆为没有发生交通事故的其他车辆。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法采集多维度的交通事故场景数据，并分析确定交通事故责任方。
一种交通事故分析方法装置智能车辆存储介质

[发明专利]一种泊车方法、泊车装置、智能车辆和可读存储介质-CN202211005782.9在审
发明人：李茂青;郭继舜;喻凯;王恺睿;万仁全 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种泊车方法、泊车装置、智能车辆和可读存储介质。无人机与第一车辆通信连接，泊车方法包括：无人机检测停车场的环境特征获取建图结果；无人机检测停车场内第二车辆的行车轨迹，根据行车轨迹获取第二车辆状态信息；第一车辆检测周围环境获取第一车辆环境信息；根据建图结果和第一车辆环境信息确定多个目标车位；根据第二车辆状态信息，将多个目标车位按优先级顺序排列，并提供给第一车辆的驾驶员选择；其中，第一车辆为待停车自车，第二车辆为第一车辆后方的其他行驶车辆，目标车位为停车场内的空余车位。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在制定泊车路径时考虑周围车辆的情况，影响了停车场的停车效率。
一种泊车方法装置智能车辆可读存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质-CN202210892236.5在审
发明人：李茂青;郭继舜 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质。车辆控制方法包括：判断是否需要输出针对前车倒车行为的提醒信息；在需要输出提醒信息的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据和驾驶状态数据，确定并输出提醒信息；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下进行智能提醒。
一种车辆控制方法装置智能可读存储介质

[发明专利]车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质-CN201910097640.1有效
发明人：王祥;张芬;黄亮;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明涉及车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。
车辆定位方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶避障方法及系统、存储介质-CN202110448163.6在审
发明人：修彩靖;梁伟强;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶避障方法及系统、存储介质，包括：获取道路的障碍物信息；其中所述障碍物信息至少包括障碍物的坐标；根据所述障碍物信息确定可通行区域；根据所述可通行区域确定预瞄点，并根据所述预瞄点和预设的引力势场函数计算所述预瞄点对本车的吸引力；根据所述可通行区域两侧的障碍物的坐标和预设的斥力势场函数计算障碍物对本车的斥力；根据所述吸引力和所述斥力计算合力；根据所述合力生成方向盘转角控制指令，并控制车辆执行机构执行所述方向盘转角控制指令以实现避障。本发明能够解决人工势场法陷入局部极小的缺陷，以及结构化城市环境下无人驾驶车环境约束及车辆自身约束的问题。
一种自动驾驶方法系统存储介质

[实用新型]一种域控制器-CN202221343030.9有效
发明人：毛潘泽;郭继舜;熊维明;沈先海 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种域控制器，包括：域控制器壳体；至少一个芯片安装位，所述芯片安装位位于所述域控制器壳体内侧；散热槽，所述散热槽开设于所述域控制器壳体外侧，所述散热槽包括冷媒入口和冷媒出口，所述冷媒入口和所述冷媒出口位于所述散热槽相对的两端；至少一个导流部，所述导流部连接所述散热槽的底面，所述导流部的两端分别向所述冷媒入口和所述冷媒出口延伸，每个所述导流部的位置对应任意一个所述芯片安装位，所述导流部为波浪形结构。本实用新型解决了现有域控制器的冷媒流经散热槽并与导流件接触时，冷媒与导流件的换热效果较差的问题。
一种控制器

[实用新型]一种域控制器-CN202221343071.8有效
发明人：毛潘泽;郭继舜;熊维明;沈先海 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H01L23/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种域控制器，包括：域控制器壳体；至少一个芯片安装位，所述芯片安装位位于所述域控制器壳体内侧；散热槽，所述散热槽开设于所述域控制器壳体外侧，并覆盖所有所述芯片安装位，所述散热槽包括冷媒入口，所述冷媒入口宽度沿远离所述散热槽的内腔的方向逐渐减小；多个第一导流件，所述第一导流件在所述冷媒入口呈多排阵列设置，每排所述第一导流件的数量沿朝向所述散热槽的内腔的方向依次递增。本实用新型解决了现有域控制器的冷媒无法均匀流经散热槽，导致散热槽边缘散热效果不佳的问题。
一种控制器

[发明专利]一种车辆位置的定位方法、装置和可读存储介质-CN202210729466.X在审
发明人：郑鑫宇;程伟;郭继舜 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆位置的定位方法、装置和可读存储介质。定位方法包括：获取车辆的组合惯导数据，根据组合惯导数据和高精地图，确定车辆的先验位置数据；获取车辆的环境图像数据，根据环境图像数据和先验位置数据，确定车辆的精确位置数据；其中，环境图像数据为车辆的周围环境的图像数据；精确位置数据的精度比先验位置数据的精度高。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法获取车辆的精确位置。
一种车辆位置定位方法装置可读存储介质

[发明专利]车辆控制方法和车辆-CN202110326636.5在审
发明人：郑炫特;朱太平;赵烺;郭继舜;曾俊铭;张俊武 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆驾驶技术领域，本发明公开了一种车辆控制方法和车辆，所述方法包括：车辆启动并处于常规驾驶模式时，控制设置在方向盘上的预设按键组处于常规使用状态，同时控制仪表显示界面处于常规显示主题；接收第一模式切换指令，控制车辆自常规驾驶模式切换至智能驾驶模式，并控制预设按键组从常规使用状态切换至智驾复用状态，同时控制仪表显示界面从常规显示主题切换至智驾显示主题；第一模式切换指令在车辆处于常规驾驶模式下时触发设置在方向盘上的预设开关按键生成。本发明预设按键组的复用使得按键操作更为简单高效，亦可一键全面开启智能驾驶模式，还通过仪表显示界面将驾驶辅助功能清晰地放大展现，优化了用户体验，节约了成本。
车辆控制方法

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