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[发明专利]自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统-CN202110243317.8有效
发明人：周靖淳;张恒;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。
自动引导控制方法货物搬运系统

[发明专利]自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统-CN201910256998.4有效
发明人：周靖淳;张恒;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。
自动引导控制方法货物搬运系统

[发明专利]车辆的运动方法、运动控制方法及装置-CN201910249346.8在审
发明人：张恒;李潇;闫万鹏;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种车辆的运动方法、运动控制方法及装置，通过车辆的地图点描述车辆的位置，根据车辆的目标运动状态描述车辆的运行姿态，进而确定车辆在水平面和垂直面两个方向上的空间预占用信息；控制中心可以根据车辆的申请信号确定各地图点的未来和已经发生的三维空间占用信息，进而判断两个车辆是否会发生碰撞。该方法可以适用于多种码间距和多种机型的AGV，可以降低误差，在充分满足安全需求的情况下，使得各AGV能最大限度地交错运行。
车辆运动方法控制装置

[发明专利]物料投放方法、控制装置、设备及系统-CN201910261394.9有效
发明人：张恒;周喆颋;周靖淳 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提出一种物料投放方法，所述方法包括：确定目标投放区，目标投放区对应有目标物料存储装置；根据当前投放区与目标投放区确定运动轨迹；若运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据运动轨迹与目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；根据确定的物料投放方式投放物料至目标物料存储装置中。在物料投放的过程中，当前投放区与目标投放区确定运动轨迹，判断运动轨迹经过的各投放区是否被预约占用，若否，则有效避免投料时发生碰撞的问题，提高投料的安全性。还提供了物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统。
物料投放方法控制装置设备系统

[发明专利]自动引导车的导航-CN201910854461.8在审
发明人：杨坤;倪菲;黄润;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开的实施方式涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、服务器和计算机可读存储介质。该方法包括：接收一个或多个AGV上报的导航标记异常；针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态；以及在后续针对AGV进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。从而，能够有效避免后续AGV丢码跑偏的风险。
导航标记锁闭状态预设导航设备计算机可读存储介质自动引导车路径规划相邻位置异常条件跑偏服务器避开上报

[发明专利]自动引导车的导航-CN201910855050.0在审
发明人：杨坤;倪菲;黄润;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施方式涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、自动引导车和计算机可读存储介质。该方法包括：AGV识别正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记是否存在导航标记异常；在识别到存在导航标记异常的情形时，AGV通过感应装置探测周边是否存在预设目标物体；以及在探测到AGV前边和后边、或者左边和右边均存在预设目标物体时，AGV以所探测的预设目标物体为参照物，自主地移动到所述的预设目标物体的中间位置。从而，使得AGV在面临丢码(丢失导航标记)的风险时，能够从中进行自引导恢复。
导航标记预设目标自动引导车探测导航设备计算机可读存储介质通过感应装置参照物移动恢复

[发明专利]自动引导车的导航-CN201910855060.4在审
发明人：杨坤;倪菲;黄润;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施方式涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、服务器和计算机可读存储介质。该方法包括：接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及向所述AGV下发重新规划的路径。根据本公开的各种实施方式，在识别到AGV在运行过程中面临丢码的风险时，可以为AGV重新规划路径，避免AGV再前进和/或换向的误差累计，减少跑偏的风险。
重新规划导航标记规划路径回退导航设备计算机可读存储介质上报自动引导车误差累计运行过程车头换向跑偏服务器

[发明专利]跟随移动控制方法和装置-CN201910339949.7在审
发明人：周靖淳;李潇;闫万鹏;周喆颋 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种跟随移动控制方法和装置，方法包括：根据移动装置的占用请求，获取移动装置的预占用区域；判断预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；若被占用，则确定预占用区域的跟随信息；将预占用区域的跟随信息发送至移动装置，以使移动装置确定是否跟随障碍物或其他移动装置一同移动。本发明实施例由于能够基于障碍物或其他移动装置判断出预占用区域的跟随信息，并将跟随信息发送至移动装置，因此能够使得移动装置基于跟随信息判断当障碍物或其他移动装置移动且未完全离开预占用区域时，移动装置能否跟随进入到预占用区域，通过移动装置与障碍物或其他移动装置的一同运通提高通行效率。
移动装置占用障碍物方法和装置跟随移动信息发送通行效率信息判断移动

[发明专利]用于拣选货物的协调控制方法和货物拣选系统-CN201811383307.9在审
发明人：罗磊;程进之;周喆颋;李绍德;李国辉;王馨浩;杨坤;吴海贤;冯峻 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明提供一种用于拣选货物的协调控制方法、协调控制装置和货物拣选系统，该协调控制方法包括以下步骤：接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
拣选货物协调控制分区拣选系统协调控制装置订单合并多个目标协调

[发明专利]基于稳频激光器的相干无线激光通信系统、方法及接收机-CN201110104795.7有效
发明人：刘璐;周喆颋;涂波 -专利权人：北京大学
申请日： 2011-04-26 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： H04B10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稳频激光器的相干无线激光通信系统、方法及接收机。该系统的特色是采用稳频激光器作为通信的发射光源和接收本振光源。其中，发射机包括信源模块、调制模块以及第一稳频激光器；接收机包括光学混频模块、相干解调模块、瞄准捕获跟踪(APT)模块、发射机相对位置速度估计模块、接收机多普勒频偏估计模块和第二稳频激光器；所述光学混频模块、所述相干解调模块、所述第二稳频激光器依次连接，完成激光信号跟踪解调。本发明能够在大光学多普勒频移动态条件下完成激光信号捕获跟踪，信号捕获速度快，信号同步精度高。
基于激光器相干无线激光通信系统方法接收机

[发明专利]高精度的宽视场镜头实时畸变矫正方法及系统-CN201110070230.1有效
发明人：刘璐;涂波;周喆颋;杨劲锋;刘孟奇 -专利权人：北京大学
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度的宽视场镜头实时畸变矫正方法及系统，属于计算机视觉以及计算机图形学领域。该方法包括如下步骤：初矫正步骤，建立投影方程，根据该投影方程找到与图像平面上的图像点相对应的空间点；优化步骤，对初矫正后的图像进行误差分析，得到初矫正后的图像的误差；LUT建立步骤，通过优化步骤中得到的误差，对初矫正步骤中的投影方程偏差进行校正，建立图像上任意一点与空间上点的映射关系。本发明在初矫正中为了简化模型忽略了切向畸变，但在局部优化中考虑切向畸变带来的影响，同时兼顾了径向畸变和切向畸变，是一个高精度的实时的矫正方法。
高精度视场镜头实时畸变矫正方法系统

[发明专利]基于广角镜头和原子滤光器的光信号检测系统-CN201110070220.8无效
发明人：刘璐;涂波;周喆颋 -专利权人：北京大学
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： H04B10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广角镜头和原子滤光器的光信号检测系统，属于光电信号检测领域。该系统包括沿光的传播方向依次布置的广角镜头、原子滤光器和光电传感器。广角镜头为视场角达到60°以上的宽视场镜头或鱼眼镜头。原子滤光器为法拉第型原子滤光器或佛克脱型原子滤光器。光电传感器为CMOS或CCD等高成像质量图像传感器或常用光电检测传感器。本发明中的广角镜头视场角大，易于实现宽视场范围的检测，减少了系统捕获的时间，并降低了软硬件成本。原子滤光器具有滤波带宽极窄的特点，可以有效抑制背景噪声的影响，从而确保检测的准确度不会由于视场角的增大而降低。本发明复杂度小，结构清晰，操作方便，减少了检测时间，提高了检测精度。
基于广角镜头原子滤光信号检测系统

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