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[发明专利]一种预紧力可调的驱动轮结构-CN202010680132.9有效
发明人：王富刚;张广涛;孟庆铸;吴树智;姜铁程;张春雨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种预紧力可调的驱动轮结构，包括基座、旋转盘、接触块组件和旋转盘驱动组件，旋转盘设于基座上方并通过旋转盘驱动组件驱动旋转，所述旋转盘上设有弧形槽，所述基座两端均设有接触块组件，所述接触块组件包括由上到下依次设置的第一接触块、接触轴、第二接触块和弹簧，其中第一接触块上侧设有受力轴插入所述旋转盘上对应的弧形槽中，第一接触块下侧及第二接触块上侧均呈斜面，且所述接触轴置于斜面间，所述弹簧下端与驱动轮座固连，且所述驱动轮座上端浮动设于所述基座中。本发明可针对不同环境地面及时改变驱动轮的预紧力。
一种预紧力可调驱动结构

[发明专利]一种助力配餐车及其助力方法-CN201811049598.8有效
发明人：褚明杰;姜铁程;孟庆铸;柳鹏;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本发明属于配餐车的技术领域，特别涉及一种助力配餐车及其助力方法。包括车体框架、置物托架、行走轮组、助力电机、控制器、助力轮、关节扭矩传感器及碰撞检测及保护预警设备，其中车体框架上设有碰撞检测及保护预警设备及多层置物托架，车体框架的底部设有行走轮组、助力电机、控制器及助力轮，助力电机的输出轴通过关节扭矩传感器与助力轮连接，控制器通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值和碰撞检测及保护预警设备反馈的障碍物信号驱动助力电机输出助力或停止助力的输出。本发明通过给配餐车增加电动助力的方式，可以减轻配送人员的劳动强度、提高配送效率；并且可以避免配送人员在配餐车后方向前推车时因视线受阻导致的碰撞风险。
一种助力配餐及其方法

[发明专利]一种可锁紧机器人的充电站结构-CN201911343315.5有效
发明人：张广涛;孟庆铸;杨志宇;褚明杰;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种可锁紧机器人的充电站结构。包括充电站框架、充电站电极、电极滑杆、电极弹簧、接电柱及充电接触柱，其中充电站电极的后端与电极滑杆连接，充电站电极和电极滑杆均与充电站框架滑动连接，电极滑杆上套设有电极弹簧，电极弹簧的两端分别与充电站电极和充电站框架抵接；充电站框架上设有接电柱，充电站电极的后端设有与接电柱相对应的充电接触柱。本发明保证了机器人在不平整地面工作时充电的可靠性、稳定性；可以让机器人充电时保持一个持久静态，对充电效率和成功率都有极大的提高。
一种可锁紧机器人充电站结构

[发明专利]一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法-CN201911301066.3有效
发明人：褚明杰;董状;吴树智;姜铁程;李健;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法，装置包括信号采集与逻辑处理电路和与其连接的若干个设置在机器人底盘的防跌落传感器阵列。方法包括当设置在服务机器人底盘的防跌落传感器阵列中的三个防跌落传感器先后经过沿前进方向地面颜色、亮度变化的交界时，分别按时序输出组合防跌落传感器信号，经过信号采集与逻辑处理电路的“逻辑与”操作后输出防止误触发的判别跌落信号给机器人控制器用于规划行走路线避免误判别。本发明可以有效解决防跌落传感器因为机器人通过有表面颜色、亮度变化的地面时产生的误触发问题，且增加了机器人软件在真正遇到悬崖时的反应时间，提高了规避悬崖的成功率，大大提升服务机器人底盘的运动性能和用户体验。
一种服务机器人底盘跌落阵列装置方法

[发明专利]一种驱动轮系装置-CN202011537703.X在审
发明人：王富刚;张广涛;柳鹏;刘鑫旭;李健;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种驱动轮系装置，包括安装板、驱动转板、弹簧、驱动轮和驱动装置，其中安装板固设于机器人架体上，驱动转板下端与所述安装板转动连接，驱动转板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述安装板上，另一端挂接于所述调整槽内任一挂接凹口上，驱动装置和驱动轮均设于所述驱动转板上，且驱动轮通过驱动装置驱动转动，所述安装板上设有导向槽，且所述驱动装置穿过所述导向槽，在所述安装板上设有限定所述驱动转板转动范围的上限位块和下限位块。本发明利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
一种驱动装置

[发明专利]一种基于RC清扫机器人能量回馈制动系统-CN202011487978.7在审
发明人：李健;孟庆铸;张克溪;陈虹瑾;朱蕊;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及RC机器人控制器、电量管理单元、机器人运动控制及远程监控等技术。包括：机器人控制单元、能量控制单元、储能单元、机器人驱动单元以及远程控制单元，其中，机器人控制单元与远程控制单元通过无线网络进行数据交互；机器人控制单元与能量控制单元、机器人驱动单元、储能单元分别通过CAN总线连接。本发明使用由RC机器人控制技术、能量回馈技术、储能单元均衡充电技术以及机器人运动控制技术组成的清扫机器人制动能量回馈系统。相对于以往清扫机器人储能单元容量有限且制动能量无法回馈的缺陷。增加了机器人续航能力，间接提高运行可靠性。
一种基于 rc 清扫机器人能量回馈制动系统

[发明专利]一种机器人爬坡测试平台-CN202010679788.9在审
发明人：王富刚;吴树智;褚明杰;陈虹瑾;杨磊;王源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人测试领域，具体地说是一种机器人爬坡测试平台，包括第一支架、第二支架和第三支架，其中第一支架设有水平段，第二支架设有斜面调整板和支撑架，第三支架设有升降板和升降驱动机构，所述水平段、斜面调整板和升降板依次铰接，且所述升降板通过升降驱动机构驱动升降，在所述第二支架下侧设有齿条，且所述支撑架上端与所述斜面调整板铰接、下端卡入所述齿条上的任一齿中，在所述斜面调整板上设有可更换的测试斜面。本发明能够调整测试斜面的角度，并且可以更换不同材质的测试斜面，从而准确地测试出机器人的爬坡能力。
一种机器人爬坡测试平台

[发明专利]一种机器人搬运升降平台-CN202010680155.X在审
发明人：张克溪;董状;吴树智;姜铁程;柳鹏;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人转移辅助装置，具体地说是一种机器人搬运升降平台，包括动平台、升降驱动组件、升降从动组件、驱动侧安装架和从动侧安装架，其中升降驱动组件包括丝杠、左旋丝母、右旋丝母和驱动连杆，左旋丝母和右旋丝母两侧均铰接有驱动连杆，且上侧驱动连杆与动平台铰接，下侧驱动连杆与驱动侧安装架铰接，丝杠一端与设于驱动侧安装架上的升降支板滑动连接，升降从动组件包括光轴、从动滑块和从动连杆，从动滑块套装于光轴上，且从动滑块两侧均铰接有从动连杆，并且上侧从动连杆与动平台铰接，下侧从动连杆与从动侧安装架铰接，驱动侧安装架两端和从动侧安装架两端均设有行走轮。本发明通过单人操作便可以对机器人进行搬运和抬升。
一种机器人搬运升降平台

[发明专利]一种用于底盘的全向感应避障机构-CN201711427839.3有效
发明人：姜铁程;刘鑫旭;李健;吴树智;于浩狄 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人导航技术领域，具体地说是一种用于底盘的全向感应避障机构，包括摆动盘、霍尔传感器、弹性伸缩杆和底盘，其中底盘上设有摆动盘支撑柱，所述摆动盘放置于摆动盘支撑柱上，霍尔传感器可转动地设置于底盘上侧中部，所述弹性伸缩杆一端与所述霍尔传感器固连，另一端与所述摆动盘下侧中部铰接，且所述弹性伸缩杆随着所述摆动盘的移动转动伸缩。本发明能够充分获得障碍物的精确碰撞角度，大大提高机器人导航时的避障效率。
一种用于底盘全向感应机构

[发明专利]一种用于无人洗地机的动态水箱-CN201911333533.0在审
发明人：姜铁程;褚明杰;孟庆铸;柳鹏;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备领域，具体地说是一种用于无人洗地机的动态水箱，包括水箱、内胆、净水出水管路、污水回水管路和排污管路，内胆设于水箱中，且内胆上侧开口、下端与净水出水管路相连，水箱一侧上端与污水回水管路连接，水箱另一侧下端与排污管路相连。本发明使水箱内部通过内胆分割成不固定的净水区和污水区，几乎用到了整个水箱的容积，有效延长了换水时间间隔。
一种用于无人地机动态水箱

[实用新型]一种石油化工管道清洗装置-CN202022641165.0有效
发明人：希玉辉;杨金平;吴树智 -专利权人：希玉辉
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B08B9/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种石油化工管道清洗装置，属于石油化工技术领域。一种石油化工管道清洗装置，包括管道，所述管道的内部设有装置盒，所述装置盒的侧壁转动连接有横向管，所述装置盒的外壁固定连接多个圆周分布的支撑杆，所述横向管的左端外壁固定连接有多个圆周分布的第一喷水管与第一清扫杆，多个第一喷水管与第一清扫杆的末端分别固定安装有第一喷嘴与第一毛刷，所述装置盒的内壁转动安装有与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述横向管的外壁固定安装有第一齿轮，所述从动齿轮的侧壁固定安装有与第一齿轮啮合的面齿轮，所述横向管的右端设有与其连接的第二清洗机构；本实用新型可以方便有效的对石油化工管道的内壁进行清洗，并且清洗效率高。
一种石油化工管道清洗装置

[发明专利]一种易于实现的安全型充电站及其设计方法-CN201911297476.5在审
发明人：孟庆铸;吴树智;周思蒙;陈虹瑾;杨磊;王源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及设备或系统电池的充电领域，例如给机器人、AGV等设备充电，具体说是一种易于实现的安全型充电站及其设计方法，可用于给需要电池供电的设备或系统进行充电。本发明包括：充电器，其中充电器的输入为AC220V，充电器的输出正极与直流接触器常开触点的一端相连，直流接触器常开触点的另一端通过第一电感线圈与充电站的充电电极正极相连，充电器的输出负极通过第二电感线圈与充电站的充电电极负极相连，充电器的输出正极还与直流接触器线圈的一端相连，直流接触器线圈的另一端与充电电极充电成功信号接口相连。本发明设计相对简单、易于实现，可有效用于需要给电池供电的设备或系统之中。
一种易于实现安全充电站及其设计方法

[发明专利]一种服务机器人的人机交互控制系统-CN201911300908.3在审
发明人：褚明杰;吴树智;宋昌健;孟庆铸;刘鑫旭;赵鑫 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务机器人的人机交互控制系统，包括ARM处理器和与其分别连接的操作显示单元、图像单元、语音单元、存储单元、通信单元、电源单元；操作显示单元为多个显示模组，用于进行人机交互；图像单元为摄像头；语音单元包括用于采集音频信号的MIC阵列和语音处理模块，以及用于输出音频的数字功放和扬声器；存储单元用于存储执行程序和数据；通信单元用于提供有线或无线通信；电源单元用于输出不同电压；ARM处理器用于输出指令控制上述各单元工作。本发明将语音识别、图像识别及双屏显示功能集中于一块控制主板，降低系统复杂度。具有丰富的兼容接口便于快速搭建服务机器人产品人机交互部分控制系统。
一种服务机器人人机交互控制系统

[外观设计]物品运送机器人（一）-CN202030791240.4有效
发明人：王富刚;张晋源;褚明杰;孟庆铸;吴树智;宋昌健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物品运送机器人（一）。2.本外观设计产品的用途：用于实现物资的自动流转。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
物品运送机器人

[发明专利]一种智能物流分拣平台车-CN201811523317.8有效
发明人：张广涛;董状;杨志宇;杨磊;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种智能物流分拣平台车，包括车体和驱动轮系，驱动轮系设于车体下方，驱动轮系包括驱动电机、车轮、转向电机、丝杠丝母组件和连杆组件，驱动电机和转向电机均设于车体中，其中驱动电机的输出轴通过伸缩万向节与对应车轮的轮轴相连，且在车轮的轮毂上设有转向节，车体内的两侧均设有丝杠丝母组件和连杆组件，且丝杠丝母组件中的丝杠通过转向电机驱动旋转，连杆组件包括第一连杆和第二连杆,且两个第二连杆分设于第一连杆两端，丝杠丝母组件中的丝母与对应侧的第一连杆中部固连，转向节通过对应的第二连杆带动转动。本发明能够实现四驱两转向，且能够默契配合工作人员分拣货品，提高搬运效率。
一种智能物流分拣平台

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