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[发明专利]一种电网故障快速查找巡检装置-CN202310448188.5在审
发明人：唐华俊;韩文军;潘峰;胡泰;肖建华;刘岑俐;杨龙;刘明忠;陈舸;杨露;杨田;吴新雨;周西南;谢维;刘姜;黄毅;刘丽婕;周之华;杨威 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电网故障快速查找巡检装置，包括巡检采集单元，包括摄像头、与摄像头底部连接的插接块、与插接块插接的基板固定组件、一端与基板固定组件固定连接的弹性捆环组件，以及与弹性捆环组件另一端固定连接的互锁插接组件。本发明的有益效果为通过预留在机器人顶部的巡检采集单元对摄像头快速拆装，并且能够对不同尺寸的摄像头适应性锁紧，提高工作效率和维护速度。
一种电网故障快速查找巡检装置

[发明专利]一种配网故障快速反馈系统-CN202310448194.0在审
发明人：唐华俊;潘峰;胡泰;吴新雨;杨露;杨田;周西南;唐雷;解坤;谢维;杨成;肖建华;黄浩;陈舸;王秀静;刘星志;周裕强;石秀勤;马亮 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网故障快速反馈系统，包括采集系统，包括与监测区域内各处导线分别连接的多组电流检测模块、与电流检测模块底部连接的调高模块、与电流检测模块连接的小型控制模块、与小型控制模块连接的无线收发模块，以及与小型控制模块连接的定位模块；远程系统，包括与无线收发模块连接的远程控制模块，以及与远程控制模块连接的显示模块。本发明的有益效果为能够对不同电流采集数据进行分类，并且以不同的警示方式对现场和远程的工作人员进行提示，便于快速反应巡检和维护维修。
一种故障快速反馈系统

[发明专利]一种用于电网障碍监测的节点装置-CN202310448193.6在审
发明人：唐华俊;杨田;吴新雨;杨露;胡建军;龙安州;唐雷;解坤;黎绪杰;周西南;刘丽婕;黄毅;刘姜;周裕强;余昌海;田茂三;赵丽丹;孟令辉;杨锦涛 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电网障碍监测的节点装置，包括节点单元，包括开式电流传感器、与开式电流传感器上半部分适配的锁紧保护组件、与开式电流传感器下半部分适配的承载保护组件、设置于承载保护组件上的中心定位组件，以及分别与锁紧保护组件和承载保护组件螺纹连接的螺杆伸缩组件。本发明的有益效果为能够对开式电流传感器在长时间使用时进行防护，通过螺杆伸缩组件可对锁紧保护组件和承载保护组件进行固定从而保证开式电流传感器闭合时的稳定性，同时调整螺杆伸缩组件可对不同直径的导线进行夹持定位，维持中心检测时的准确性。
一种用于电网障碍监测节点装置

[发明专利]一种基于北斗定位适用于故障排查的巡检系统-CN202310448192.1在审
发明人：唐华俊;韩文军;潘峰;胡泰;杨露;杨田;吴新雨;陈舸;黎绪杰;周西南;肖建华;黄浩;谢维;杨成;杨龙;龙安州;余昌海;李丽;邓波 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗定位适用于故障排查的巡检系统，包括巡检机器人，包括摄像模块、与摄像模块连接并设置于巡检机器人上的调向模块、设置于巡检机器人上的温湿度采集模块、气体检测模块、北斗定位模块和处理模块、与处理模块连接的北斗通信模块，以及与巡检机器人连接的供能模块；远程终端，用于与北斗通信模块无线通信，接收巡检机器人采集的信息并处理。本发明的有益效果为能够对巡检信息实时采集并精确传输至远程终端处理进行简单排查，通过北斗定位模块可对故障点位置定位便于工作人员快速维护维修。
一种基于北斗定位适用于故障排查巡检系统

[发明专利]一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的发电控制方法-CN202111012293.1有效
发明人：张国成;祁彧;刘继骁;吴新雨;张家利;张力文;孙玉山 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F03G7/05 文献下载
摘要：本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
一种基于温差发电驱动剖面浮标控制方法

[发明专利]一种喷水推进手柄控制器-CN202211499169.7在审
发明人： 吴新雨;周冠泽;林辉;熊文;龚征华;杨斌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇八研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63H21/21 文献下载
摘要：本申请公开了一种喷水推进手柄控制器，包括传感器、调光板、信号转换板、调光旋钮、工作指示灯；所述传感器设于手柄内并相连机械传动机构，机械传动机构的机械位移通过传感器转化为指令；所述调光板与信号转换板采用叠加方式设于手柄内，调光旋钮设于手柄侧面，工作指示灯设于手柄内面板上。本申请提供了一种具有标准信号转换、独立调光功能的喷水推进手柄控制器，该手柄控制器具有标准化程度高、通用性好、兼容性强、适用范围广等特点，使用该手柄控制器可以有效提高手柄的标准化、模块化水平以及产品工作可靠性。
一种喷水推进手柄控制器

[发明专利]一种基于多尺度分析的AUV导航系统故障诊断方法-CN201910501336.9有效
发明人：孙玉山;张国成;马陈飞;张宸鸣;王元庆;唐同泽;王占缘;吴新雨;于鑫;周天 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F18/2131 文献下载
摘要：本发明涉及AUV水下导航故障诊断技术领域，具体涉及一种基于多尺度分析的AUV导航系统故障诊断方法。步骤一：根据采样的信号，得到传感器信号序列段x(n)；步骤二：根据所需求的分解层数，进行多尺度分解处理，得到各层小波系数{d1(n)，d2(n)，…，dk(n)}以及第k层的尺度系数ck(n)；步骤三：根据多尺度分解处理得到的信号，进行单支重构处理，得到第k层的近似信号Ck以及各层细节信号{D1，D2，…Dk}；步骤四：根据各层细节信号，通过多尺度熵特征提取方法，将k层多尺度特征量组成k维特征向量；步骤五：将k维特征向量作为已训练好的改进的Levenberg‑Marquardt小波神经网络的输入向量，实现故障类型识别；本发明能够定量地描述出故障在不同尺度上的表征形式，并且能够自主学习并实现AUV导航传感器故障诊断。
一种基于尺度分析 auv 导航系统故障诊断方法

[发明专利]一种基于深度学习的潜艇抗沉系统-CN201811543506.1有效
发明人：孙玉山;马陈飞;张国成;吴新雨;王元庆;张宸鸣;王占缘;唐同泽;于鑫;周天 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的潜艇抗沉系统，包括潜艇仿真试验平台、分类单元、深度学习单元、高压气控制单元和在线学习单元；搭载潜艇仿真试验平台，采集数据；将采集的数据导入分类单元，将破损后潜艇的状态分为可自救和坐沉；将分类单元中可自救的样本数据进入深度学习单元，实时分析数据，判断潜艇状态，并向高压气控制单元发出指令；对指定舱室吹除压载水，达到矫正姿态，实现智能抗沉的目的；将使用历史数据构建的基于深度学习的潜艇抗沉系统加入潜艇仿真实验平台，使其进行在线学习。本发明当潜艇出现非正常运行工况，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
一种基于深度学习潜艇系统

[发明专利]一种基于目标状态预估的水下图像预分割方法-CN201910479009.8有效
发明人：张国成;唐同泽;孙玉山;王元庆;张宸鸣;王占缘;马陈飞;吴新雨;周天;于鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于目标状态预估的水下图像预分割方法。水下图像处理过程中，复杂多变的水下环境有很多干扰目标，给水下图像的处理造成了极大地困难；同时，在水下机器人的嵌入式计算设备中对整幅图像进行处理需要耗费大量的计算资源和时间。本发明仅对目标候选区域进行降噪等预处理，可预先估计图像中目标的位置和大小，同时对图像进行分割。利用本发明提出的基于目标状态预估的水下图像预分割方法可以预先分割使用者感兴趣的区域，有效地减少干扰目标，简化图像处理过程，减小计算量，缩短计算时间。该方法具有速度快、精度高、使用方便简单等特点，可用于大多数水下机器人的图像处理过程中。
一种基于目标状态预估水下图像分割方法

[发明专利]一种基于BP神经网络的潜艇抗沉辅助决策系统-CN201811474077.7有效
发明人：孙玉山;马陈飞;张国成;祁彧;吴新雨;冉祥瑞;张宸鸣;王占缘;王元庆;唐同泽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于BP神经网络的潜艇抗沉辅助决策系统，选定运用该系统的潜艇，建立潜艇姿态仿真实验平台；构建BP神经网络；利用仿真试验平台获取的数据，对BP神经网络进行离线学习，初步得到BP神经网络程序；辅助决策；将S4中实现辅助决策方案的数据在线收集，形成在线学习样本，使其进入BP神经网络进行学习，使潜艇抗沉辅助决策系统在使用过程中不断学习，最后重复S4，S5；本发明提出了一种基于BP神经网络的潜艇抗沉辅助决策系统，当潜艇出现非正常运行工况，姿态失衡时，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
一种基于 bp 神经网络潜艇辅助决策系统

[发明专利]一种基于温差能发电的航迹可控的海洋观测平台-CN201910850602.9有效
发明人：孙玉山;吴新雨;张国成;王元庆;马陈飞;唐同泽;王占缘;张宸鸣;于鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明属于海洋观测平台领域，具体涉及一种基于温差能发电的航迹可控的海洋观测平台。本发明具备指定区域进行精细观察能力，能够获取指定区域更加详尽的海洋环境信息。本发明采用模块化设计，可根据观测任务不同搭载不同的设备，也利于设备的维修和更换，具有扩展性高，性能可靠，维修改装成本小的特点。
一种基于温差发电航迹可控海洋观测平台

[发明专利]一种水下机器人六自由度推力分配优化方法-CN201811589297.4有效
发明人：张国成;王元庆;孙玉山;张宸鸣;王占缘;唐同泽;马陈飞;吴新雨;于鑫;周天 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人六自由度推力分配优化方法，属于水下机器人技术领域，本发明建立水下机器人推力分配的数学模型，对等式约束求解，使用随机黑洞算法求解k的最优值，利用k解算各推进器推力u及转角α。本发明对姿态角动力定位更加灵活，降低了优化算法的复杂度，加快了计算速度，避免了传统优化方法迭代计算复杂的弊端，加快了寻优速度，避免了陷入局部最优。
一种水下机器人自由度推力分配优化方法

[发明专利]一种变电设备接地扁铁刷漆定型设备-CN202111020283.2在审
发明人：曾丽玉;石祥远;王秀境;欧江林;吴新雨;李通彬;兰远祥 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B05C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电设备接地扁铁刷漆定型设备，包括箱体、刷漆装置和传送装置，所述刷漆装置包括有支撑腿、安装垫、导向杆、电机罩、电机、螺纹杆、螺纹滑块、连接杆和刷漆毛刷，所述箱体的两侧开设有进口槽，所述箱体的底部与支撑腿的顶部固定安装，通过设置支撑架、转动轴、转动轮、防护侧板、扁铁本体、固定块、移动块、伸缩弹簧、移动杆和定位块，通过在皮带上设置固定块，通过设置移动块、伸缩弹簧、移动杆，起到了缓冲的效果，通过在固定块的两侧放置扁铁本体，在定位块的作用下，在传送过程中提高稳定性，避免在刷漆的过程中因不稳定，使刷漆不处于一条直线，达到了稳定传送的效果。
一种变电设备接地扁铁定型

[实用新型]一种水下机器人底部减震单元-CN202120592529.2有效
发明人： 吴新雨;杨红星 -专利权人：哈尔滨海雪科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：一种水下机器人底部减震单元，涉及水下机器人技术领域。为解决现有的水下机器人的壳体底部与海底或者湖底接触时，由于机器人的自身重量较大，容易将水下机器人的壳体磕破，造成水下机器人控制故障的问题。壳体底部通过至少两个连接柱与支撑板连接，套板套设在支撑板的底部，且套板设有空腔，支撑板的底部与套板内腔的底部设有多个减震气缸，且每个减震气缸的活塞杆上套设有弹簧，套板的下表面设有支撑架。本实用新型适用于水下机器人技术领域。
一种水下机器人底部减震单元

[发明专利]一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法-CN202010820394.0有效
发明人：孙玉山;吴新雨;张国成;李岳明;王元庆;祁彧;柴璞鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明的一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法，属于水下机器人技术领域。包括：进行ROV动力学建模，确定ROV推进器空间布置及推进系统模型，提出ROV推力分配方法；在所述ROV推力分配方法的基础上，加入DDPG控制器；在所述DDPG控制器的基础上，加入抗扰控制器。该ROV推力分配方法在进行推力分配的同时降低推进器能耗，从而降低了整个ROV的能耗。DDPG算法能够在动作输出幅度能进行连续值输出，更适用水下机器人控制问题，同时DDPG控制器能够在连续决策问题中进行学习。采用抗扰控制器可以提高该运动控制方法对ROV未建模水动力、外界扰动及其他不确定因素的抗扰能力。
一种 rov 推力分配基于强化学习运动控制方法

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