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[发明专利]一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的发电控制方法-CN202111012293.1有效
发明人：张国成;祁彧;刘继骁;吴新雨;张家利;张力文;孙玉山 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F03G7/05 文献下载
摘要：本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
一种基于温差发电驱动剖面浮标控制方法

[发明专利]一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法-CN202110901700.8有效
发明人：张国成;刘继骁;孙玉山;祁彧;王旭;张力文;张家利 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。
一种 auv 自主回收装置及其实现方法

[发明专利]一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法-CN202110930109.5有效
发明人：孙玉山;周天;张国成;王旭;张家利;张力文;刘继骁;祁彧 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
一种基于改进生成对抗网络水下图像翻译方法

[发明专利]一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法-CN202111090494.3有效
发明人：张国成;祁彧;孙玉山;王旭;张力文;刘继骁;张家利 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
一种可收放水下机器人无线通讯装置及其通讯方法

[实用新型]一种建筑规划用测量装置-CN202122801503.7有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑规划用测量装置，包括固定座、三个呈环形阵列铰接于固定座底面的支撑杆以及位于固定座上方的测量设备；所述固定座的顶部连接有安装座，所述安装座的上端口内通过多个滚动珠转动连接有转动座，所述转动座顶部开设有供测量设备支角插入的插槽，所述转动座的内部设置有两个用于固定测量设备的定位组件；所述安装座圆周外壁开设的螺孔内螺纹连接有锁紧螺栓，且锁紧螺栓的螺纹端抵触于转动座的外壁上；所述定位组件包括开设于转动座内壁中的安装槽、与安装槽内壁滑动连接的移动块以及连接于移动块一端的定位销，其中：所述移动块远离定位销的一端连接有横杆。该建筑规划用测量装置，结构简单，实用性强。
一种建筑规划测量装置

[发明专利]用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程-CN202110898955.3有效
发明人：张国成;张力文;孙玉山;张家利;祁彧;关宏升;刘继骁;王旭;徐子豪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
用于洞穴探测地洞两栖机器人作业流程

[实用新型]一种城乡建筑规划用测试仪-CN202122785250.9有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种城乡建筑规划用测试仪，包括：测试仪本体，测试仪本体的顶部安装有用来遮阳的遮阳机构，测试仪本体的底部安装有方便调节相对高度的调节机构；遮阳机构包括安装在测试仪本体顶部的安装板和通过铰链连接在安装板顶部后侧的遮挡板，遮挡板的中部开设有安装槽，安装槽的内侧上部和下部分别嵌套安装有风扇和遮阳网，遮挡板对称的两侧壁均通过铰链连接有副板，安装板和遮挡板的前侧均连接有连接件，且两个连接件开设有对应的连接孔，对应的连接孔内螺接有手拧螺栓一。该城乡建筑规划用测试仪，进行遮阳的操作更便捷，且遮阳效果相对更好，以及调节高度较为方便。
一种城乡建筑规划测试仪

[发明专利]一种基于改进的S-H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法-CN202111354287.4在审
发明人：孙玉山;张力文;马陈飞;张国成;刘继骁;王旭;张家利 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修正，且选择联邦滤波器对多源组合导航系统进行数据融合，具有计算量较小，结构简单，容错性和实时性好等优点。
一种基于改进自适应联邦滤波智能水下机器人组合导航方法

[发明专利]一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法-CN202110911753.8在审
发明人：孙玉山;王旭;张国成;刘继骁;张家利;祁彧;张力文 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
一种大时延下水下机器人操作装置实现方法

[实用新型]一种用于建筑施工砌筑的竖缝砂浆铺设装置-CN202020567936.3有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于建筑施工砌筑的竖缝砂浆铺设装置，其结构包括握把、压把、限位板、活塞、弹簧、连接块、注射筒、注射头，握把与压把活动卡合，限位板与活塞活动卡合，限位板与握把活动卡合，弹簧与活塞间隙配合，连接块与注射筒螺栓连接，注射头与注射筒螺纹连接；注射筒包括筒壁、浆仓、清洗进料器、防倒吸装置，筒壁与活塞过渡配合，清洗进料器嵌固在筒壁外部，本实用新型的清洗进料器可以利用活塞退回产生的吸力，从外部吸入砂浆进行填充，并且带有定向功能，只进不出，若需要清洗注射筒只需接入水源再抽出挡板，即可快速对注射筒进行清洗，无需繁琐的拆装行为，节省工人体力，也节省了施工时间。
一种用于建筑施工砌筑砂浆铺设装置

[实用新型]一种用于密封玻璃幕墙与土建墙体之间缝隙的封堵装置-CN202020074505.3有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本实用新型涉及密封装置技术领域，且公开了一种用于密封玻璃幕墙与土建墙体之间缝隙的封堵装置，包括密封筒体，所述密封筒体的右侧壁固定连接有螺纹块，所述密封筒体的内侧固定连接有分隔板。该用于密封玻璃幕墙与土建墙体之间缝隙的封堵装置，通过转动手动摇柄，手动摇柄转动的过程中，会带动螺纹杆转动，因为螺纹块的内侧开设有与螺纹杆外侧螺纹相适配的螺纹孔，螺纹孔与螺纹杆外侧螺纹相接触并产生位移，所以螺纹杆转动的过程中，会依次带动固定推块和活动推板和刮刷块旋转的左右移动，活动推板左右移动的过程中，会将密封筒体内侧的发泡胶向左挤压，从而可以对玻璃幕墙与土建墙体之间的缝隙进行封堵，实现了缝隙封堵的目的。
一种用于密封玻璃幕墙土建墙体之间缝隙封堵装置

[实用新型]一种土木工程用的预算设备-CN202020074544.3有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B43L13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及土木工程用的预算设备技术领域，且公开了一种土木工程用的预算设备，包括放置底板，所述放置底板顶部的左右两侧均固定连接有连接块，两个所述连接块相对的一侧均固定连接有板块，两个所述板块相对的一侧均开设有滑动槽，所述滑动槽的内部滑动连接有滑动块，两个所述滑动块相对的一侧均固定连接有延伸柱，两个所述延伸柱之间固定连接有整平板，所述整平板的顶部固定连接有方形块，两个所述板块相对的一侧均固定连接有横置块。该土木工程用的预算设备，通过增设第一伸缩推杆和限位块等结构，并通过滑动调节，有效的使纸张整平达到效率高的目的，有效的使纸张整平达到效果好的目的。
一种土木工程预算设备

[实用新型]一种装配式景观建筑墙体-CN201922200771.6有效
发明人：江汇;刘继骁 -专利权人：广西建设职业技术学院
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： E04F13/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配式景观建筑墙体，包括第一墙体，第一墙体通过连接装置与第二墙体相连，第一墙体和第二墙体的底部左右两端各安装有一个脚轮，第一墙体和第二墙体的底部分别安装有两个升降装置，第一墙体上安装有推动装置，推动装置的左端与第二墙体相连，第一墙体的右端和第二墙体的左端分别安装有两个与连接装置相配合的限位块，第一墙体和第二墙体上滑动连接有盖板。本实用新型高度可调，宽度调节方便。
一种装配式景观建筑墙体

[发明专利]一种用于水下航行器的温差能、电能浮力驱动系统及基于该系统的航行器驱动方法-CN202010443379.9在审
发明人：孙玉山;吴新雨;张国成;马陈飞;祁彧;刘继骁;张家利 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种用于水下航行器的温差能、电能浮力驱动系统及基于该系统的航行器驱动方法，涉及水下航行器领域。本发明是为了解决现有温差能浮力驱动系统适用范围受限、且不能够实现海洋温差能到电能的转换，不能供水下航行器使用的问题。本发明同时采用温差能和电能进行浮力驱动，并实现海洋温差能转化为电能，拓宽了水下航行器的工作范围，提高了其工作时长以及能源利用率。
一种用于水下航行温差电能浮力驱动系统基于方法

[实用新型]一种土木工程用的量房装置-CN202020074504.9有效
发明人： 刘继骁 -专利权人： 刘继骁
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及土木工程技术领域，且公开了一种土木工程用的量房装置，包括底座，所述底座的正面和背面均固定连接有两个转接座。该土木工程用的量房装置，通过第一支杆和第二支杆进行支撑，由于地心引力，底座挤压第一支杆和第二支杆，使左右两侧第一支杆和第二支杆被第一挡块和第二挡块挡住进行限位，支撑便捷，不用紧固，通过转动转盘，带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮带动锥齿轮螺纹杆转动，锥齿轮螺纹杆带动滑块向上移动，滑块带动升降杆向上移动，升降杆使转动座上升，可调整量房器的高度，通过转动量房器，再将螺纹栓转动，贴紧量房器进行锁紧，可调节角度，便于量房器进行量房工作，该量房装置，调节方便，且支架方便稳定。
一种土木工程装置

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