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[发明专利]有向拓扑下分布式自适应事件触发多自主体包含控制方法-CN202210723055.X有效
发明人：闫莉萍;颜晨航;吕跃祖;夏元清;张金会;邹伟东;孙中奇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。
拓扑分布式自适应事件触发主体包含控制方法

[发明专利]一种差分隐私保护下的一致性控制方法-CN202310254094.4在审
发明人：温广辉;张玥;赵丹;吕跃祖;周佳玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种差分隐私保护下的一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、构建在噪声攻击下的网络系统模型，给出无向通信拓扑结构；步骤2、将需要保护的信息添加拉普拉斯噪声后发布；步骤3、利用节点与邻居的带噪声的状态值形成一致性控制协议，形成一个控制输入，并对节点状态进行更新；步骤4、判断系统均方一致性；步骤5、若系统是收敛的，计算节点每个时刻的状态值与所有节点最终收敛值之间的误差，利用误差衰减到0的比值计算收敛速率。本发明不仅可以使节点达到平均一致性，而且最终系统收敛到确切值，为系统的安全稳定运行提供了保障。
种差隐私保护一致性控制方法

[发明专利]导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310364820.8在审
发明人：温广辉;王玉君;吕跃祖;周佳玲;赵丹 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质，本发明首先根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立状态方程；其次根据建立的状态方程，设计非奇异终端滑模面，并设计双幂次快速趋近律趋近滑模面；再将机动目标的扰动扩张为一个新的状态量，并设计扩张状态观测器进行状态量估计；最后考虑状态出现奇异现象以及扩张状态观测器对机动目标扰动的估计，基于非奇异终端滑模面的双幂次快速趋近律确定导弹的制导律。本发明所提出的导弹制导律方法收敛速度快，鲁棒性高。
导弹制导确定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于速度障碍物的多自主体系统分布式避碰编队控制方法-CN202010925182.9有效
发明人：付俊杰;胡一帆;温广辉;吕跃祖 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-09-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度障碍物的多自主体分布式避碰编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对环境动静态障碍物运动模型和自主体运动模型基于微分方程建模；步骤2：在无向联通通讯拓扑下，设计有限速度的标称分布式编队跟踪控制器及选择控制器参数；步骤3：非合作自主体及动静态障碍物间避免碰撞速度障碍物构造；步骤4：合作自主体间相互避免碰撞速度障碍物构造；步骤5：基于局部二次最优问题(QP)求解有限速度多自主体分布式避碰编队控制器，在自主体速度有界约束条件下，实现与环境中静动态障碍物以及其他自主体无碰撞情况下编队跟踪控制。
基于速度障碍物主体系统分布式编队控制方法

[发明专利]一种惯性辅助北斗三号多频模糊度可靠固定的方法-CN202211512472.6在审
发明人：李团;吕跃祖;高镇;秦同;郑德智 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开的一种惯性辅助北斗三号多频模糊度可靠固定的方法，属于北斗/惯导组合导航高精度数据处理领域。本发明采用紧组合的方式在北斗三号多频伪距和载波相位观测值层面进行信息融合，利用INS预测的位置辅助北斗三号超宽巷、宽巷和L1频点的模糊度解算；INS辅助超宽巷模糊度时采用无几何距离模型，在辅助宽巷模糊度时采用几何相关模型，联合利用固定的超宽巷观测值、惯导预测的位置观测值与宽巷观测值解算浮点宽巷模糊度采用LAMBDA方法进行模糊固定。求解L1频点的模糊度参数利用固定的宽巷观测值，而不采用INS预测的位置约束，进而避免INS出现系统偏差后阻碍L1模糊度固定的影响。本发明能够提高模糊度固定成功率和可靠性。
一种惯性辅助北斗三号模糊可靠固定方法

[发明专利]一种加速度传感器的阻尼自适应结构及控制方法-CN202310012905.X在审
发明人：胡纯;王义凯;晁承科;吕跃祖;李望;郑德智 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01P15/12 文献下载
摘要：一种加速度传感器的阻尼自适应结构及控制方法，属于引信技术领域。通过在加速度传感器质量块与下部支撑硅基底之间增设两块正对电极板实现阻尼可变的效果。当传感器的输出大于触发阈值时，在电极板上通过一定的电流，使两极板间产生作用力，从而产生限制传感器运动的阻尼，使加速度传感器能够更快回到初始的稳定状态，缩小震荡时间；当传感器输出小于终止阈值时，判定传感器已经回到初始稳定状态，关闭反馈控制，此时两极板间作用力消失，传感器再次正常工作。本发明适用于加速度传感器领域领域，使加速度传感器具有更好的动态性能，在受到脉冲信号时能够更快的回归到稳定值，加大传感器可探测带宽，提高加速度传感器的阻尼自适应结构的可控性。
一种加速度传感器阻尼自适应结构控制方法

[发明专利]适用于通信受间歇DoS攻击下的多智能体一致性跟踪协议设计方法-CN201910984502.5有效
发明人：温广辉;胡一帆;吕跃祖;付俊杰;周佳玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信受间歇DoS攻击的不确定多智能体一致性跟踪协议设计方法，包括：对于处于通信受间歇DoS攻击下的多智能体，构建智能体的微分方程模型；利用切换系统稳定性理论，将多智能体系统一致性跟踪问题转化为一组解耦切换系统的渐近稳定问题；利用线性矩阵不等式(LMI)，构建解耦切换系统李雅普诺夫函数，设计多智能体协同一致性跟踪协议算法及通信时长占比条件；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体一致性跟踪协议算法；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体围捕控制算法。
适用于通信间歇 dos 攻击智能一致性跟踪协议设计方法

[发明专利]城市路网动态边界控制方法及装置-CN202210642511.8在审
发明人：朱春丽;边丽蘅;吕跃祖;卢慧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出一种城市路网动态边界控制方法及装置，其中方法包括，耦合实时数据，对目标城市的交通需求进行估计；根据交通需求选取目标城市的路网动态边界；计算路网动态边界内的路网宏观交通特性；根据路网宏观交通特性对边界上的信号设备或快速路匝道分配车辆流入或流出比例，计算信号配时方案与匝道限速。本发明通过城市路网的动态边界控制，实现提升交通运行效率、阻断或减少交通拥堵传播。
城市路网动态边界控制方法装置

[发明专利]一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法-CN202110458283.4有效
发明人：温广辉;雷旭强;吕跃祖;赵丹;周佳玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通道是否遭受攻击的标准。本发明能够确保正确识别出所有遭受恶意攻击的传输通道且安全重构出系统的真实状态。
一种基于双层动态切换观测器分布式安全状态方法

[发明专利]一种双拓扑耦合谐振子牵制同步控制器优化算法-CN202110576249.7有效
发明人：刘梦泉;吕跃祖;雷旭强;赵丹;温广辉 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双拓扑耦合谐振子牵制同步控制器优化算法，步骤为：对所研究的谐振子系统进行建模，引入双耦合拓扑来描述耗散和恢复这两种谐振子内部相互作用；采用闭环可观格莱姆矩阵列满秩来刻画双拓扑耦合谐振子牵制控制同步的充分必要条件；以同步控制器增益矩阵的零范数为优化指标，以闭环可观格莱姆矩阵列满秩为约束条件，将双拓扑耦合谐振子牵制同步控制优化建模为最小化牵制节点数量的带约束的非凸优化问题；在按节点度顺序搜索策略的基础上引入随机变异策略，提出基于节点度排序的随机变异寻优算法，得到双拓扑耦合谐振子牵制同步的次优控制器。实验结果表明，本发明提出的方法可以较快地搜索出较稀疏的牵制同步控制器。
一种拓扑耦合谐振子牵制同步控制器优化算法

[发明专利]一种多传感-观测网络下的弹性分布式安全监测方法-CN202210060560.0在审
发明人：温广辉;雷旭强;赵丹;吕跃祖;周佳玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感‑观测网络下的弹性分布式安全监测方法，涉及多智能体安全控制技术技术领域，其技术方案要点是：首先，根据所研究的问题构建传感‑观测架构以及相应的通信拓扑通道。其次，基于局部传感器的量测信息，每个观测器初步构建目标系统的观测信息，然后再通过对应的通信拓扑与邻居观测器进行信息交互。最后，针对通信拓扑中被恶意篡改信息的稀疏特性，为每个局部观测器分析构建有效的弹性信息接收处理机制，使得所有观测器在有攻击情况下仍能实现对监测目标的安全一致状态估计。实验结果表明，本发明提出的方法可以有效抵抗观测通信拓扑中的稀疏恶意攻击，保证多传感‑观测网络对目标真实状态的安全一致监测。
一种传感观测网络弹性分布式安全监测方法

[发明专利]一种前向轮式机器人群组分时抵达的协调控制方法-CN202210055642.6在审
发明人：周佳玲;刘照辉;吕跃祖;温广辉 -专利权人：周佳玲;吕跃祖;温广辉
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种前向轮式机器人群组分时抵达目标位置的协调控制方法，包括：构建轮式机器人与目标位置的相对运动学模型；利用非光滑控制构建轮式机器人垂直于视线方向的加速度分量控制；根据机器人群组抵达目标的情况以及群组中机器人信息交互的通信拓扑，各机器人选择基于非自治控制或是基于信息交互的方案确定沿视线方向的加速度分量控制；根据沿视线和垂直于视线方向的加速度分量控制转化为轮式机器人的加速度与角加速度控制。所设计的控制方法实现前向轮式机器人群组按照指定的抵达顺序、抵达时刻和抵达间隔到达目标地点。
一种轮式机器人群组分抵达协调控制方法

[发明专利]一种轮式移动机器人群组终端时间分时协调控制方法-CN202210056864.X在审
发明人：周佳玲;刘照辉;吕跃祖;温广辉 -专利权人：周佳玲;吕跃祖;温广辉
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人群组分时通过目标位置的终端时间协调控制方法，包括：构建轮式移动机器人与目标位置的相对运动学模型；根据初始状态估计各轮式移动机器人预计通过目标位置的终端时间，并基于此，分配群组中各轮式移动机器人通过目标位置的次序；利用非光滑控制构建各轮式移动机器人垂直于视线的加速度控制，使得前置角在固定时间收敛至零；设计各轮式移动机器人通过目标位置的剩余时间估计式，结合分配次序，构建基于信息交互的标准通过误差，并利用非光滑控制使得标准通过误差在有限时间收敛至零；根据沿视线和垂直于视线方向的加速度控制转化为轮式移动机器人的切向和法向加速度控制。所设计的控制方法实现轮式移动机器人群组按照指定的通过时间间隔，协调分时通过指定的目标位置。
一种轮式移动机器人群终端时间分时协调控制方法

[发明专利]组内决策一致多群组博弈的纳什均衡指定时间搜索方法-CN202210056868.8在审
发明人：周佳玲;栾萌;吕跃祖;温广辉 -专利权人：周佳玲;吕跃祖;温广辉
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对组内决策一致性约束下多群组博弈的指定时间收敛纳什均衡搜索方法，包括：根据多智能体系统构建多集群博弈问题模型，构建满足条件的通信拓扑结构，引入时间规划方法针对每个智能体设计连续时间分布式纳什均衡搜索方法，设计使得纳什均衡搜索方法实现指定时间收敛的相关参数。本发明针对组内决策一致性约束下的多群组博弈问题能够实现指定时间收敛纳什均衡搜索，为多无人集群系统在集群内部协同合作、各集群之间竞争博弈情形的决策提供了依据。
决策一致多群组博弈均衡指定时间搜索方法

[发明专利]针对机动目标和时延通信的多导弹协同制导律设计方法-CN201910681066.4有效
发明人：刘照辉;温广辉;吕跃祖;周佳玲;付俊杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对机动目标和时延通信的多导弹协同制导律设计方法，包括：对于加速度未知的机动目标，建立在三维空间中，导弹与目标相对位置关系的运动学模型；在俯仰方向和偏移方向上，利用不连续控制建立制导律，使导弹与目标的相对速度在两个方向上的分量可经有限时间内收敛至零，保证导弹可最终命中目标；在视线方向上，利用导弹间的通信网络、一致性协议和不连续控制建立分布式制导律，在通信网络中含有时滞时，各导弹与目标的相对距离、与目标的相对速度在视线方向上的分量可实现一致；利用连续化方法和参数自适应方法，改进三个方向上的制导律，在满足精度的同时，减少了控制输入突变和抖振现象。
针对机动目标通信导弹协同制导设计方法

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