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[发明专利]一种用于IPMC基膜粗化工艺的自动粗化装置-CN202310953203.1在审
发明人：何青松;张宁;孙依然;刘思远;叶玉泽;仲启云;刘永旗;赵子杰;刘迪一;张沛阳;郭安;高伟翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：提供了一种用于IPMC基膜粗化工艺的自动粗化装置，涉及材料制备技术领域，包括基座，驱动机构，进给调节机构，承载定位机构和辅助导轨机构；所述驱动机构设置于基座左侧来带动进给调节机构运动实现往返打磨；所述进给调节机构置于驱动机构伸出臂上用于调节打磨进给量，控制打磨力的大小；所述承载定位机构置于进给调节机构下方用于放置基膜适应不同厚度的基膜；所述辅助导轨机构设置于基座右侧与驱动机构联动起支承进给调节机构的作用。该装置实现了IPMC制备过程中的基膜粗化工艺的自动化，能够实现稳定的基膜粗化工艺。
一种用于 ipmc 基膜粗化工动粗化装

[发明专利]一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人-CN202211618252.1在审
发明人：何青松;叶玉泽;王业甫;赵子杰;仲启云;赵泽芳;张宁;刘永旗;陆吉;刘小芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域。目的是提供一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，该机器人能够在平整表面实现大负载的驱动能力和双稳态快速响应性能，提高了尺蠖运动机器人的适应性和应用范围。技术方案是一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干、分别通过连接件固定在躯干两端的电吸附脚以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统。
一种驱动双稳态吸附尺蠖运动机器人

[发明专利]一种电液混合驱动器-CN202211189797.5在审
发明人：何青松;仲启云;赵子杰;叶玉泽;曾博;左哲清;张宁;刘永旗;赵泽芳;徐晓东;展凤江 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明属于人工肌肉技术领域。目的是提供一种电液混合驱动器，该电液混合驱动器具有响应速度快、驱动力较大以及驱动位移较大的特点。技术方案是一种电液混合驱动器，其特征在于：该驱动器包括驱动模块、连接在驱动模块左右两侧的连接带模块以及设置在驱动模块上下两侧的电磁发生器；所述驱动模块包括外壳、安装在外壳内的驱动导向部以及两个连接器：其中一个连接器与外壳左侧外表面连接，另一个连接器位于外壳右侧外部且穿过外壳与驱动导向部的右侧连接。
一种混合驱动器

[发明专利]一种苹果柔性输送和均匀装箱的装置-CN202111337234.1有效
发明人：李闯;贾江鸣;马锃宏;孙泽强;叶玉泽;朱赢鹏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B65B59/00 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域。技术方案是：一种苹果柔性输送和均匀装箱的装置，其特征在于：包括小车、安装在小车上的若干组管口提升机构、水平设置且开设有若干苹果出口的焊接板、一端由管口提升机构驱使竖直运动且另一端与苹果出口固定连接的若干柔性管道、安装在焊接板下方并与苹果出口位置相对应的若干缓冲减速机构、安装在焊接板上且位于各缓冲减速机构下方以便对苹果进行均匀装箱的旋转风车机构、驱动焊接板竖直活动的风车垂直升降机构以及用于控制各机构配合作业的控制器；所述管口提升机构、苹果出口以及柔性管道的数量相同且一一对应。该装置能够对苹果进行柔性输送装箱，在输送中减小苹果擦伤和损伤，降低劳动强度，提高苹果收获效率。
一种苹果柔性输送均匀装箱装置

[发明专利]一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统-CN202210251771.2有效
发明人：程培林;叶玉泽;严博;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明涉及分拣包装机械领域。目的是提供一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，该系统能自动识别水果的形状和大小，并改变软体机械手的抓取姿态和抓取尺寸对不同形状和大小的水果进行无损抓取，保证水果的品质并降低生产成本。技术方案是：一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，其特征在于：所述果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统包括软体机械手和安装在软体机械手上的视觉识别系统；所述软体机械手包括转换机构和安装在转换机构下方的若干根气动软体手指。
一种果品分拣装箱通用型气动软体抓取系统

[发明专利]变抓取模式通用型气动软体机械手-CN202210163741.6有效
发明人：程培林;叶玉泽;严博;武传宇;贾江鸣;魏义坤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及软体机器人领域。目的是提供一种变抓取模式通用型气动软体机械手，该机械手能够根据物体的形状改变抓取模式，实现对多种形状物体的通用柔性无损抓取，降低工业生产的损耗和设备成本。技术方案是：变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：包括通过若干支撑柱相互连接的上基板和下基板、安装在上基板上的转动组件、呈放射状安装在下基板上并由转动组件驱使同步运动的四组滑动组件、安装在下基板上并与四组滑动组件一一配合传动的四组转向组件以及分别安装在四组转向组件底部的四根气动软体手指。
抓取模式通用型气动软体机械手

[发明专利]一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统-CN202210251291.6在审
发明人：程培林;叶玉泽;严博;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统，该系统能自动识别水果的形状和大小，并改变柔性机械手的夹持姿态和夹持尺寸对水果进行无损夹持，保证水果的品质并降低生产成本。技术方案是：一种变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统，其特征在于：所述变姿态、变尺寸通用型柔性水果夹持系统包括柔性机械手和安装在柔性机械手上的识别系统。
一种姿态尺寸通用型柔性水果夹持系统

[发明专利]一种软体采摘机械手-CN202010667378.2在审
发明人：贾江鸣;叶玉泽;程培林;吴强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体采摘机械手，涉及机械手领域，一种软体采摘机械手，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯，所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。解决了常见的草莓采摘机大多采用切断草莓梗的形式进行采摘，采摘强度得到提高，但其残留的梗在草莓盛装容器内对其他草莓的表皮破坏较为严重的问题。
一种软体采摘机械手

[发明专利]真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手-CN202010649841.0有效
发明人：贾江鸣;叶玉泽;武传宇;程培林 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手，该机械手可通过真空吸附和剪切断梗的方式对茶叶单芽连续快速采摘，并在采茶过程中对茶叶进行分选，降低茶叶单芽采摘工作中的人工成本，提高茶叶采摘质量。技术方案是：真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：包括沿长度方向贯通以吸附茶芽的负压管道、固定在负压管道其中一端口下部的刀片、可摆动地定位在负压管道上并可与刀片冲击配合以切断茶芽的断梗机构、固定在负压管道上以拉动断梗机构向负压管道内部方向摆动的绳驱机构以及对应安装在负压管道的两侧并与断梗机构相配合以检测断梗机构摆动角度的两个对射型光电开关。
真空吸附采摘分选一体化茶叶机械手

[实用新型]一种硅胶3D打印机挤出装置-CN202021442484.2有效
发明人：贾江鸣;阮智力;沈浩宇;叶玉泽;蒋林祥 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种硅胶3D打印机挤出装置，涉及3D打印领域，包括：打印机框架，所述打印机框架由3030欧标型材搭建成；硅胶挤出组件，所述硅胶挤出组件装设于打印机框架上，用于将内部填充的硅胶挤出；打印头，所述打印头与硅胶挤出组件连通，所述打印头用于完成挤出的硅胶的成型；移动件，所述移动件包括水平移动件和高度移动件；所述打印头与所述水平移动件固定连接，实现打印头平面位置的调节。解决了现有的硅胶打印机在挤出硅胶组元的过程中存在着基础不均匀，挤出量差异过大的情况，不利于硅胶的混合的问题。
一种硅胶打印机挤出装置

[实用新型]一种气动采摘机械手-CN202021348127.X有效
发明人：贾江鸣;叶玉泽;阮智力;程培林;吴强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动采摘机械手，涉及机械手领域，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个可转动伸出端；固定切割件，所述固定切割件固定于所述气动手指气缸的一个伸出端；转动切割件，所述转动切割件固定于所述气动手指气缸的另一个伸出端；所述固定切割件包括固定刚性盖、固定刚性盖支架；所述转动切割件包括转动刚性盖、驱动电机、转动刚性盖支架和连接轴；所述驱动电机与转动刚性盖配合连接，用于驱动转动刚性盖转动。解决了草莓在采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过机械手采摘，容易造成草莓表面的破坏。
一种气动采摘机械手

[发明专利]一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手-CN201911127087.8有效
发明人：贾江鸣;叶玉泽;程培林;朱赢鹏;武传宇;童俊华;王荣扬 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，该机械手可模拟人手提拉动作采摘茶叶，实现茶叶单芽的无损采摘，降低茶叶采摘工作中的人工成本。技术方案是：一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述气动仿生茶叶单芽采摘机械手包括通过气缸安装板和导向组件固定在安装板上的采茶机构，固定在安装板右下端的茶叶采收盒；所述导向组件包括固定在安装板上的直线导轨以及在直线导轨上滑动配合的滑块。
一种气动仿生茶叶采摘机械手

[实用新型]一种草莓采摘机械手-CN202021348116.1有效
发明人：贾江鸣;叶玉泽;沈浩宇;程培林;吴强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种草莓采摘机械手，涉及机械手领域，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；气囊，所述气囊设置于刚性盖内；充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。解决了草莓在采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过机械手采摘，难以对力度进行控制，用力过大会造成草莓表面被破坏。
一种草莓采摘机械手

[实用新型]一种软体采摘机械手-CN202021361555.6有效
发明人：贾江鸣;叶玉泽;程培林;吴强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软体采摘机械手，涉及机械手领域，一种软体采摘机械手，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯，所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。解决了常见的草莓采摘机大多采用切断草莓梗的形式进行采摘，采摘强度得到提高，但其残留的梗在草莓盛装容器内对其他草莓的表皮破坏较为严重的问题。
一种软体采摘机械手

[实用新型]一种硅胶3D打印机-CN202021440234.5有效
发明人：沈浩宇;贾江鸣;阮智力;叶玉泽;蒋林祥 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种硅胶3D打印机，涉及3D打印领域，包括：打印机框架；硅胶挤出组件，所述硅胶挤出组件装设于打印机框架上，用于将内部填充的硅胶挤出；打印头，所述打印头与硅胶挤出组件连通，所述打印头用于完成挤出的硅胶的成型；移动件，实现打印头平面位置的调节；散热件加速硅胶的定型。解决了硅胶打印中成型很慢的问题。
一种硅胶打印机

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