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[发明专利]一种风电机组阻抗重塑控制方法-CN202310502162.4有效
发明人：郭小强;魏玉鹏;章仕起;张力戈;刁乃哲;卢志刚;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电机组阻抗重塑控制方法，在机侧变流器和网侧变流器的电流内环分别引入全通滤波器和低阻滤波器。首先，以转子侧dq坐标系下电流参考与实际采样作差的误差信号作为输入，经过全通滤波器叠加到机侧内环控制输出处，基于风电机组稳定性和阻抗要求，确定全通滤波器增益和转折角频率参数。若依不满足各工况要求，则以网侧dq坐标系下电压作为输入，经过低阻滤波器前馈到网侧内环控制输入处，然后基于风电机组稳定性要求和阻抗要求，确定低阻滤波器增益参数及优化转折角频率参数。本发明能够对风电机组阻抗进行重塑，降低阻抗相位，同时本发明提出的控制方案结构简单，易于实现。
一种机组阻抗重塑控制方法

[发明专利]一种基于半监督学习的钢板表面缺陷检测方法及系统-CN202310869580.7在审
发明人：陈树宗;蒋圣泉;孙朴;付天添;华长春;孙杰;李旭;丁伟利 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督学习的钢板表面缺陷检测方法及系统，属于钢板缺陷检测技术领域，包括对缺陷图像采集，构建缺陷图像数据集；将缺陷图像数据库划为标记数据集和未标记数据集；将标记数据集划分为训练集和验证集，对训练集进行数据增强处理；建立改进后的yolov5网络模型ECS‑yolov5；用ECS‑yolov5作为半监督的检测模型；采集实时视频并对其处理，并应用半监督的检测模型，实现实时缺陷检测；缺陷数据储存模块将检测到的缺陷数据进行存储，并定期使用新的缺陷数据更新半监督的检测模型参数。本发明能够使得钢板缺陷检测的流程更加方便简单，减少对大量标记样本的依赖，且模型精度在训练过程中能越来越准确。
一种基于监督学习钢板表面缺陷检测方法系统

[发明专利]一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法-CN202311058179.1在审
发明人：钱承;张柳柳;华长春;白振华 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，涉及板带轧制过程边界振动控制技术领域。本发明首先根据哈密顿原理，建立板带轧制系统的动力学模型，然后，考虑系统输出约束、未知执行器故障和边界扰动因素，基于李雅普诺夫稳定性定理，设计了板带振动的边界容错控制器来实现对板带的振动抑制，同时对边界扰动具有一定的自适应特性，并利用Matlab仿真对所提出的控制方法进行验证。本发明建立了更加符合实际的柔性板带轧制系统模型，考虑了系统输出约束、未知执行器故障以及未知边界干扰因素，设计了边界振动控制器，实现对高速轧制过程中柔性板带的快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
一种输出约束柔性轧制系统自适应振动控制方法

[发明专利]一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法-CN202210292577.9有效
发明人：丁伟利;张恒;华长春;王文娜 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法，属于机器人控制领域，所述抑振系统包括机械臂模块、振动采集模块、处理器和抑振控制模块；所述抑振方法是将深度强化学习与输入整形器二者相结合，在机器人机械臂精确动力学模型未知的情况下，通过深度强化学习DDPG算法的训练，不断优化输入整形器的参数，以此来对机械臂振动进行优化，提高机械臂工作效率。本发明不需要明确的机械臂的动力学模型，通过此方法便可以达到较好的抑振效果，具有较强的鲁棒性，能够适应各种类型的机械臂，有着较强的普适性。
一种基于未知机械模型深度强化学习系统方法

[发明专利]具有窄脉冲抑制能力的三相电流型PWM整流器调制算法-CN202310505931.6有效
发明人：郭小强;王彦;张笑喆;刁乃哲;高起兴;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02M7/219 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有窄脉冲抑制能力的三相电流型PWM整流器调制算法，属于三相电流型PWM整流器调制领域，该算法根据系统所处扇区和调制信号幅值大小选择主调制信号和从调制信号；首先通过主调制信号与载波比较获得主调制信号对应的桥臂的驱动信号，在此基础上进一步确定与主调制信号对应的开关管处于同一侧桥臂的开关管的驱动信号；然后从调制信号与载波比较获得从调制信号对应的开关管的初始驱动信号，在此基础上根据开关管的开关特性确定最终的驱动信号；最后通过主调制信号和从调制信号共同与载波比较获得最后一个开关管的驱动信号。本发明能够抑制高频情况下系统的网侧电流畸变问题，并进一步提升系统的运行效率，降低系统成本。
具有脉冲抑制能力三相电流 pwm 整流器调制算法

[发明专利]一种基于计算机视觉的板材分拣系统及方法-CN202111005320.2有效
发明人：丁伟利;杨庆;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的板材分拣系统及方法，分拣系统包括图像采集装置、分拣机器人、数据处理分析装置、信息传输装置和显示装置。分拣方法为首先通过图像采集装置采集左右图像并分别进行实时拼接，使用预先训练的板材检测模型进行板材区域提取，将提取出的板材区域通过板材角点检测算法进行角点检测和匹配，计算出角点的三维坐标，进而计算出板材的实际尺寸和中心位置，最终将分类结果和板材中心位置传递给分拣机器人控制器，控制分拣机器人对板材进行分拣。本发明能够通过图像获取板材的实际长宽值，对不同尺寸的板材进行分类，并返回控制信号控制分拣机器人拾取板材，从而实现板材智能分拣。
一种基于计算机视觉板材分拣系统方法

[发明专利]一种基于事件触发的塔吊摆动抑制控制方法与系统-CN202310634020.3在审
发明人： 华长春;李明月;卢方耀;骆曦 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的塔吊摆动抑制控制方法与系统，属于塔式吊车防摆技术领域，该系统由传感器、执行器、信号送变控制器等部件而组成，该控制方法具备避免安全事故并提高作业效率的功能。本发明能够在使用起重机时负载不可避免的出现摆动时快速抑制其摆动，直至其摆动角度减小到可接受的范围内，进而有效的避免起重机作业过程中出现安全事故并提高其工作效率。
一种基于事件触发塔吊摆动抑制控制方法系统

[发明专利]一种风力发电系统的阻抗优化方法-CN202310503296.8在审
发明人：郭小强;章仕起;魏玉鹏;孔寒冰;王凡;刁乃哲;卢志刚;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力发电系统的阻抗优化方法，属于电力系统稳定性领域，双馈风机主电路从左至右包括：双馈风机、转子侧变压器T、转子侧滤波电感Lr、机侧变流器MSC、变流器电容、网侧变流器GSC、网侧滤波电感Lg、网侧电容以及电网，基于双馈风机转子侧控制环节虚拟电阻的控制环节、双馈网侧变流器附加带通滤波器控制环节和基于本发明的优化调试方法，以实现双馈风机系统的阻抗优化。本发明提出了小风工况阻抗优化方案和对应的优化调试方法，可以针对性解决小风工况下次超同步振荡问题，并实现双馈风机的阻抗优化，技术效果好、实用价值高。
一种风力发电系统阻抗优化方法

[发明专利]一种消防机器人灭火系统和自动灭火方法-CN202310249486.1在审
发明人：裴文良;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明一种消防机器人灭火系统和自动灭火方法，自动灭火方法包括下述步骤：步骤S1：通过摄像机采集火灾现场的图像，作为原始图像；步骤S2：通过目标检测算法对原始图像进行火焰的检测和定位；步骤S3：开启水炮，喷水灭火；步骤S4：通过摄像机连续采集图像，作为灭火图像；通过目标检测算法对灭火图像进行火焰和水炮的落水点的位置检测；步骤S5：对灭火图像中水炮的落水点和火焰进行位置比对；步骤S6：设定水炮的水压调节规则，并通过目标检测算法检测重合图像，得到火焰的目标框，根据火焰的目标框以及水炮的水压调节规则调整水炮的水压从而调节水炮的出水量；步骤S7：检测重合图像中火焰是否被扑灭，若火焰被扑灭，则关闭水炮，停止喷水。
一种消防机器人灭火系统自动方法

[发明专利]一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法-CN202310313750.3在审
发明人：呼忠权;华长春;张柳柳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。
一种完整约束轮式机器人固定时间控制器设计方法

[发明专利]一种基于消防机器人的一体化远程监控系统-CN202110470759.6有效
发明人：裴文良;华长春;马心刚;严海鹏;谢海峰;马静雅;周明静;岑强;陈金山;郭映言;张旭华 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司;燕山大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于消防机器人的一体化远程监控系统，该系统包括机器人本体、运算服务器、平台监控软件和客户监控端；机器人本体搭载有数据采集单元、北斗定位单元和mesh组网单元；部署在运算服务器上的平台监控软件包括语音交互模块、环境感知模块、控制展示模块和数据库管理模块；机器人本体与运算服务器通过mqtt协议实现信息交互，客户监控端用于用户访问运算服务器平台监控软件，实现系统交互控制展示。该监控系统拓展了消防机器人的控制交互模式，提升了机器人的远程控制水平，适用于石化高危行业等重点区域的消防救援工作。
一种基于消防机器人一体化远程监控系统

[发明专利]一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法-CN202211103906.7在审
发明人：丁伟利;陈泰宇;华长春;刘祉含;裴子琦 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。
一种火灾场景消防机器人实时火焰定位方法

[发明专利]一种基于温度角度对储能电池系统多维度评估方法-CN202210790659.6有效
发明人：祝捷;郭小强;朱恒逸;胡晓磊;贺亦琛;章仕起;宋晓飞;华长春;弗雷德·布拉比格 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于温度角度对储能电池系统多维度评估方法，属于电力电子设备领域，本发明基于温度角度对储能电池进行多维度评估方法，从理论上建立储能电池容量、放电随温度变化的模型，从温度对储能电池放电、容量（寿命）、电压降落等指标影响，分析环境温度、工作温度对储能电池性能的影响，以此采取针对性的应对措施，从而提高储能电池的工作效率，降低极端环境对储能电池的不良影响，为极端环境条件下储能电池监测评估提供依据。
一种基于温度角度电池系统多维评估方法

[发明专利]一种用于RGB-D目标识别的多层级特征学习方法-CN202310192097.X在审
发明人：张营;尹茂良;王贺永;张翠华;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于RGB‑D目标识别的多层级特征学习方法，涉及计算机视觉、深度学习领域，本发明以RGB图像和彩色化编码处理的深度图像作为输入，首先利用卷积神经网络分别提取RGB图像和彩色化深度图像多个层次的特征，然后将来自相同层的两种模态特征加权融合，最后通过学习跨层级特征的长程依赖关系来增强特征的表示能力，获得最终的多模态特征用于目标的分类。通过结合卷积神经网络早期局部激活特征和后期的高语义特征，来缓解由物品相似度高造成的识别精度低的问题，同时充分利用了RGB图像和深度图像的特点，网络模型简单。
一种用于 rgb 目标识别多层特征学习方法

[发明专利]一种考虑测量时延的轧机液压厚控系统自适应控制方法-CN202310224563.8在审
发明人：陈树宗;汪帅廷;华长春;孙杰;李旭;杨亚娜;张欣;王鹏飞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B21B37/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑测量时延的轧机液压厚控系统自适应控制方法，属于轧机液压厚控系统控制技术领域，包括以下步骤：建立轧机液压厚控系统的动力学模型；对所建立的数学模型进行状态变换，得到轧机液压厚控系统的状态空间表达式；采用非对称正切障碍李亚普诺夫函数的控制方法，对液压厚控系统的厚度误差进行约束；通过状态空间表达式建立虚拟误差系统；通过自适应动态面方法系统进行虚拟控制器设计；通过动态面反推方法设计状态反馈控制器和自适应率。本发明将测量时延转化为输入延时并进行了补偿，有效抑制带钢生产过程中所产生的波动；通过自适应动态面技术对控制器的设计，成功的估计了系统中的未知参数，使得带钢厚度能平稳的跟踪指定厚度。
一种考虑测量轧机液压系统自适应控制方法

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