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[发明专利]一种基于域控制器的座舱手势识别装置和手势识别方法-CN202211244646.5在审
发明人：郝敬宾;梁赐;刘新华;华德正;孙晓凯;丁梦森;刘晓帆;周皓;王晴晴 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于域控制器的座舱手势识别装置和手势识别方法，包括中央计算机、多个深度摄像头、座舱中各执行元件以及用于连接各摄像头和中控计算机的传输网络、用以连接中央计算机和执行元件之间的传输网络，手势识别方法包括通过主驾驶手势识别摄像头、副驾驶手势识别摄像头、后排乘客手势识别摄像头实时接收不同行车人员的影像传输至中央计算机；基于深度学习算法，当识别到手部出现时获取手掌及每个手指节点的坐标信息形成手势数据；通过计算并比较关键手指节点连线的向量角大小，得到手势信息；匹配不同手势信息得到不同的命令信号，传输到相应的执行元件中在执行任务。
一种基于控制器座舱手势识别装置方法

[发明专利]一种基于Leapmotion传感器的车载手势识别系统-CN202211386000.0在审
发明人：郝敬宾;孙晓凯;徐林浩;张正烜;刘新华;华德正;刘晓帆;周皓 -专利权人：江苏北斗星通汽车电子有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Leapmotion传感器的车载手势识别系统，其中所述系统包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块、控制模块、响应模块、紧急情况处突模块；其中数据采集模块利用双目摄像头采集用户的手势图像，Leapmotion传感器根据手势图像生成对应的三维手势模型并获取采集对象的手势数据信息；数据处理模块包含复杂背景手势训练库及数据处理单元，将提取的手势信息与手势训练库进行匹配；控制模块输出匹配后的控制信号；响应模块包括多块显示屏幕等交互单元，进行对应信号的系统响应；在紧急情况发生时有特定手势信号输入处突模块进行紧急制动。该系统可以提供给用户较好得人机交互体验，并提高用户的操作感受和行车安全。
一种基于 leapmotion 传感器车载手势识别系统

[实用新型]一种可调式机械手-CN202221232472.6有效
发明人：刘新华;华德正 -专利权人：宿迁斯玛特机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式机械手，涉及机械手技术领域。该可调式机械手，包括底板，底板的顶面固定连接有两个工作台，两个工作台呈对角的方式设置在底板的顶面，所述底板的顶面固定连接有内部中空的固定杆，固定杆的内部滑动连接有升降杆，升降杆的顶面固定连接有机箱，机箱的下方设置有机械手本体，机箱的右表面固定连接有固定板，机箱的内部设置有移动装置，通过移动装置的设置，能够带动机械手本体进行弧形运动，从而完成在两个工作台上进行工件的拿取和放置，利用弧形运动能够缩短移动时间和移动的距离，该装置能够机械手本体在两个工作台之间进行更快移动，从而提升了工件拿取和放置的效率。
一种调式机械手

[实用新型]工业生产用多功能机器人-CN202221171959.8有效
发明人：刘新华;华德正 -专利权人：宿迁斯玛特机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了工业生产用多功能机器人，涉及机器人技术领域，该工业生产用多功能机器人，包括机器人，所述机器人上设置有外壳，外壳的内部转动连接有支撑杆，支撑杆的内部开设有通孔，通孔的内部滑动连接有焊接头，支撑杆延伸至外壳内部一端的表面固定套接有圆盘，圆盘在外壳的内部转动连接，圆盘的表面上开设有呈倾斜状的滑道，该工业生产用多功能机器人，将焊接头插进通孔的内部，进而不在转动支撑杆，使滑杆通过弹簧的弹力作用复位，进而使圆盘反向转动，进而使夹板对焊接头进行夹持，便于将焊接头进行拆卸和安装，降低对焊接头拆卸和安装的难度，提高维修人员的施工便捷，降低维修的时间，进而降低工厂的损失。
工业生产多功能机器人

[发明专利]基于激光辅助和图像处理的煤流检测方法及节能控制系统-CN202111305636.3有效
发明人：刘新华;吴乐群;华德正;郭潇墙;张晓光;郝敬宾;刘晓帆;周皓;路和;刘浩;王勇;梁斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G15/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光辅助和图像处理的煤流检测方法及节能控制系统，包括通过对工业相机采集的几何图像平面与物理空间的点进行映射关系的标定，确定视觉系统的内外参数；采用线激光仪投射到待测的带式输送机的煤流上，形成“一”字激光条纹；计算出实际的煤量横截面面积并传入至视觉系统中；系统终端使用相机传来的实际横截面面积和相机拍摄的帧率数据对煤流量实际状态采用积分算法进行三维模拟，得出实际的煤流体积数据；采用内置调速仲裁机制对运动控制器发出对应的调速指令。本发明的有益效果是：便捷的采集实时煤流量信息，将带速调节至煤流量负载适宜的带式输送机速度，减少电机设备与机械设备损耗，降低成本，有效实现节能降耗。
基于激光辅助图像处理检测方法节能控制系统

[发明专利]一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置-CN202111351980.6有效
发明人：刘新华;彭来;华德正;申玉瑞;王其雨;方淙敏;夏振港 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。
一种流变润滑主动静压轴承装置

[发明专利]一种皮带输送机跑偏检测装置的自动调整方法-CN202111096710.5有效
发明人：刘银奎;刘新华;华德正;郭潇墙;张晓光;郝敬宾;刘晓帆;周皓;路和;刘浩;王勇;梁斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测装置的自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。通过视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
一种皮带输送机跑偏检测装置自动调整方法

[发明专利]一种矿用输送机大块异物破碎装置-CN202111208458.2有效
发明人：刘新华;彭来;华德正;郭潇墙;张晓光;郝敬宾;刘晓帆;周皓;路和;刘浩;王勇;梁斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B02C1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用输送机大块异物破碎装置，包括位于皮带输送机装置（2）左侧的破碎装置（1）以及处于皮带输送机装置（2）右侧的往复推动装置（3）；破碎装置（1）与往复推动装置（3）相互独立且对应设置；本发明利用往复推动装置将带式输送机上的大块异物推到破碎装置中破碎，提高煤炭皮带输送机的整体安全性，此往复推动装置由小功率的伺服电机驱动，通过减速器和机械传动机构增大功率，然后推动大块异物和部分煤块进入破碎装置，节约能耗。
一种输送大块异物破碎装置

[发明专利]一种矿用输送机皮带自动纠正机构-CN202111297333.1有效
发明人：刘新华;方淙敏;华德正;郭潇墙;张晓光;郝敬宾;刘晓帆;周皓;路和;刘浩;王勇;梁斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用输送机皮带自动纠正机构，包括辊筒、支柱、支撑板、磁流变阻尼器、底座、压力传感器、磁流变液、复位弹簧、线圈、内腔、活塞杆、外壳。本发明设置有安装磁流变阻尼器，磁流变液阻尼器内腔中充满磁流变液，当输送机正常工作时，磁流变液在外加磁场的作用下为固体状态，在这种情况下，活塞杆不可移动。一旦输送机皮带发生跑偏现象时，外加磁场撤去，磁流变液迅速变成液体状态，活塞杆可移动，使阻尼器获得一定的伸缩量，当输送机皮带跑偏时可以通过控制磁流变阻尼器对输送机皮带进行迅速调整，使得输送机正常工作。
一种输送皮带自动纠正机构

[发明专利]一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统-CN202110537281.4有效
发明人： 华德正;刘新华;申玉瑞;方淙敏;刘晓帆;周皓;路和;刘浩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统，包括内部嵌入永磁体的胶囊机器人、外部永磁体、机械臂、基于磁传感器阵列的定位装置。本发明的有益效果是：机械臂末端固定安装外部永磁体，实现灵活的空间磁场变化；胶囊机器人内部嵌入小体积的永磁体，在空间磁场的作用下进行翻转运动；该定位方法通过上、下层磁传感器阵列盘测得的空间磁场做差分处理，消除外部永磁体和地磁场的信息，实现胶囊机器人磁场强度的准确获取；动态调节磁传感器阵列盘的位置，获取胶囊机器人的磁场梯度信息，校验位姿计算结果，提高空间定位精度。
一种基于传感器阵列胶囊机器人定位方法系统

[发明专利]一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置-CN201911030133.2有效
发明人：刘新华;郭潇樯;司垒;王忠宾;谭超;闫海峰;华德正;杨虹;李强;陈凯凯;李小玉;刘朋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
一种抓取煤矿生产异物机械手夹持装置

[发明专利]一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置-CN202011397692.X有效
发明人：刘新华;申玉瑞;华德正;方淙敏;陈红明;曹瑞;刘银奎;王燕 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置，包括信号收集单元、信号处理装置、软体手套、密封口、磁场发生装置、磁流变液、软体手套外层、软体手套内层。本发明的有益效果是：通过测量手部各个指关节与指骨的震颤信号，分别控制相应指关节处的磁场发生装置，进而产生不同的磁场强度以实现各个指关节的精确防震颤控制，针对性的实现患者手指的防震颤；以磁流变液控制取代传统的机械设备控制，精简了整体结构，降低了能耗；采用隔磁性的亲肤软体材料，避免磁场分布在磁流变液区域之外，有效提高手指及指骨处磁场强度的同时还提高了患者的穿戴舒适性。
一种基于流变指关节震颤抑制装置

[发明专利]一种磁流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法-CN202111629456.0在审
发明人：刘新华;夏振港;华德正;申玉瑞;王其雨;方淙敏;彭来;王辉 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法，包括胃部图像采集系统，图像处理系统和三维模型重建系统；其中，胃部图像采集系统工作，由医疗胶囊机器人采集图像传输到上位机软件，接着进入图像处理系统，最后进入三维模型重建系统。本发明将医疗胶囊机器人采集的多视角图像，改进SIFT算法提取特征描述符，之后进行特征匹配，运动恢复结构技术建立稀疏点云模型，然后PMVS算法计算图像的深度图，进行稠密重建，再接着网格优化和纹理贴图，重建胃部三维模型，以获得视野范围更广、更清晰、全方位的胃部图像。
一种流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法

[发明专利]一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法-CN202111304876.1在审
发明人：刘新华;夏振港;华德正;郭潇墙;张晓光;郝敬宾;刘晓帆;周皓;路和;刘浩;王勇;梁斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01N25/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法，包括带式输送机部分机构、连接支架、红外热成像仪、烟雾报警器。本发明将获取的红外图像利用图像分割技术提取出满足阈值的区域，将前后两个时刻图像对比，以能够在井上桥栈带式输送机输送煤炭时，判断带式输送机输送的煤炭是否发生自燃，以提高煤炭自燃检测的速率和准确度。
一种基于红外图像输送煤炭自燃检测方法

[发明专利]一种电磁驱动的机器人多关节组合抓手-CN202010588691.7有效
发明人：刘新华;华德正;郝敬宾;郭潇樯;方淙敏 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁驱动的机器人多关节组合抓手，包括多个外形呈长方体形状、内部中空的关节线圈以及固定连接在关节线圈宽度方向一侧侧壁上的组合片，相邻组合片转动连接，关节线圈宽度方向一端的端部内壁上下各开设有一条沿长度方向的滑槽，另一端的端部嵌设有挡板，关节线圈内设置有制动滑块、弹簧、刚体曲带、永磁体，制动滑块卡入滑槽中，弹簧两端分别顶住滑块和关节线圈内壁，刚体曲带并行设置有两条，刚体曲带的一端与挡板固定，连接板插入两条刚体曲带之间，刚体曲带的内壁上均匀设置一排三角齿，三角齿与卡舌啮合。本发明通过组合片将多个关节线圈进行串联组合，构成仿生机械手，可实现多角度弯曲运动，能够实现对不规则物体的抓取。
一种电磁驱动机器人关节组合抓手