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[实用新型]一种基于磁流变液的花生型活组织采样胶囊机器人-CN202223017708.7有效
发明人：刘新华;王百一;郝敬宾;华德正;申玉瑞;方淙敏 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于磁流变液的花生型活组织采样胶囊机器人，包括软体胶囊外壳、摄像模块、无线发射模块、电池、永磁环、铁磁流体、活组织采样模块，永磁环和铁磁流体设置在软体胶囊外壳内壁上，活组织采样模块包括支撑件、连接板、可伸缩采样针头、固定板，所述支撑件、固定板分别固定在软体胶囊外壳内，连接板与支撑件铰接，可伸缩采样针头固接在连接板上，软体胶囊外壳、固定板上设置有供可伸缩采样针头穿插的采样孔，本实用新型利用对铁磁流体和永磁环，提高了胶囊机器人水平运动及翻转运动的准确性，同时，在外部磁控系统的辅助下，利用可伸缩采样针头的伸缩运动，实现对胃肠道组织表面的采样工作。
一种基于流变花生组织采样胶囊机器人

[实用新型]一种用于胶囊机器人的无线充电装置-CN202320154262.8有效
发明人：刘新华;郝敬宾;华德正;申玉瑞;方淙敏;贺之彬 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及无线电能传输技术领域，尤其涉及一种用于胶囊机器人的无线充电装置，包括依次连接的外置电源、DC/DC转换器、逆变器、阻抗匹配网络、发射器线圈、接收器线圈、线圈阻抗转换器、整流器、加压变频器、胶囊机器人，发射器线圈包括端部环、内部环、励磁线圈一，内部环为一个鸟笼线圈，端部环为两个水平的亥姆霍兹线圈，励磁线圈一缠绕于端部环、内部环上，接收器线圈包括铁氧体圆柱形芯和励磁线圈二，励磁线圈二缠绕在铁氧体圆柱形芯上，本实用新型中，发射器线圈在人体内部生成一个始终非零的磁场，使得胶囊机器人在任何位置上与接收器线圈有良好的磁耦合，进而胶囊机器人在人体内部可以实现最低的充电功率，保证胶囊机器人的续航能力。
一种用于胶囊机器人无线充电装置

[发明专利]一种基于蠕动-滚动组合的磁控机器人-CN202211596748.3在审
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾;王百一;申玉瑞;方淙敏 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蠕动‑滚动组合的磁控机器人，包括上端盖和下端盖，上端盖、下端盖内均设置有凹槽，上端盖内设置有永磁体，永磁体两侧对称设置有支架，永磁体底部设置有弹性块，下端盖一侧设置有环形导轨，环形导轨内设置与其相配合的滑块，下端盖另一侧沿边缘设置有环形凹槽，环形凹槽内设置有弹性线。本发明通过外部驱动永磁体的控制，能够实现在小型管道中的运动：在平坦部位，该机器人能够直接滚动前进，运动速度高；在坡度较大或者较光滑的表面，机器人能够自动调节伸展模块，增大表面接触力，同时通过蠕动运动模式进行有效运动，用于完成不同坡度小型管道内的检测任务。
一种基于蠕动滚动组合机器人

[实用新型]一种旋转式工业机械手-CN202320176556.0有效
发明人：刘新华;华德正 -专利权人：宿迁斯玛特机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式工业机械手，涉及工业机械技术领域。包括底座，底座的上表面固定安装有第一旋转组件，第五旋转组件的下表面固定安装有缓冲机构，缓冲机构的下表面固定安装有安装板，安装板的下表面固定安装有双头电动伸缩杆，双头电动伸缩杆的活塞上均通过第一调节机构安装有竖杆，竖杆的下侧端头上均通过第二调节机构安装有横杆，且左右横杆相面对的侧面上均通过防护机构安装有抓手。本实用新型增加抓手的缓冲功能，使其在发生碰撞时具备缓冲性能，不易损坏，同时能够对抓手的高度与左右抓手之间间距进行调节，可满足多种产品使用，能够对抓手的抓取力度进行监测，使抓取力度更合适，有效避免损坏产品，使用更加安全。
一种旋转工业机械手

[发明专利]一种汽车座舱用手势识别系统的网络架构及训练方法-CN202211306446.8在审
发明人：刘新华;贺之彬;郝敬宾;华德正;祁鹏;刘晓帆;周皓;王晴晴;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车座舱用手势识别系统的网络架构及训练方法，包括训练数据准备、采集由RGB摄像机和热成像相机输出的实时视频、提取视频中的关键特征信息、操作执行系统根据SQL Server数据库中的手势信息执行相关操作；数据处理系统根据CoAttention识别结果执行相应的反馈；通过相应手势识别装置识别驾驶员手势动作，并生成手势指令，以使相应智能车载设备根据相应手势指令执行相应操作，使得安全驾驶，避免安全隐患，减少驾驶员对智能车载设备的操作等，驾驶员在汽车行驶途中，不需要转移视线去手动操作智能屏幕上的具体按键，就能控制智能车载装置作出相应操作，增加了驾驶过程中的安全性能。
一种汽车座舱用手识别系统网络架构训练方法

[发明专利]一种基于改进中心线提取方法的锂电池表面三维重建方法-CN202310049373.7在审
发明人： 华德正;王百一;刘新华 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进中心线提取方法的锂电池表面三维重建方法，包括如下步骤：一、获取物体图像；二、图像预处理；三、激光线条中心线提取；四、片光法三维重建；五、获取三维模型。本发明利用高斯模糊和灰度重心法改进激光线条中心线提取方法，提取过程更贴合实际图像，精度更高；激光三角测量法结构简单，搭建容易，精度高，成本低，更适合工业锂电池自动化生产检测的场景，有利于快速获取锂电池表面信息，有利于后续的缺陷提取和状态获取；片光法利用坐标点堆叠的方法获取三维模型，操作简单速度快，提高了三维重构的效率；激光三角测量法、激光线条中心线提取和片光法的结合使得三维重建效率更高，精度更高，可以快速获取三维模型。
一种基于改进中心线提取方法锂电池表面三维重建

[发明专利]一种基于座舱显示器的六自由度自动调节装置-CN202211578871.2在审
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾;祁鹏;刘争光;刘晓帆;周皓;王晴晴;路和;刘浩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于座舱显示器的六自由度自动调节装置，包括显示器直接控制组件、显示器间接控制组件和支撑及整体调节组件。本发明的有益效果是：用户可以根据自身坐姿习惯，设置显示器空间六个自由度的多种初始姿态，并依据不同的行车情况自动切换，避免了用户因身高、座椅的限制对显示器观察不清和操作不方便等情形，有利于人机交互和汽车的智能化设计。
一种基于座舱显示器自由度自动调节装置

[发明专利]一种阻尼间隙可调的旋转式磁流变阻尼器-CN202211628203.6在审
发明人：刘新华;王其雨;华德正;申玉瑞;彭来 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻尼间隙可调的旋转式磁流变阻尼器，包括设置在缸筒（1）顶部和底部的端盖（2）、以及设置在缸筒（1）内的旋转主轴（11），励磁线圈（17），隔磁环（21），静盘（4）以及动盘（7）；所述静盘（4）通过间隙调整装置（6）与端盖（2）可调式连接，所述静盘（4）和动盘（7）的截面为直角齿形，两者的间隙形成蜿蜒直角齿形的阻尼通道（5）；本发明通过齿形结构增加了阻尼工作面积，同时提高了工作面导磁聚磁能力，增强了阻尼器的阻尼效果；通过改变阻尼通道的间隙大小，实现对阻尼力的大小调节控制，使阻尼器具有更宽范围的可调阻尼力矩，提高阻尼器的适应性。
一种阻尼间隙可调旋转流变

[实用新型]一种基于磁流变液的管道磁控机器人-CN202223260772.8有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾;王百一;申玉瑞;方淙敏 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及亚厘米级管道机器人技术领域，尤其涉及一种基于磁流变液的管道磁控机器人，包括填充磁流变液的软体橡胶环、内部驱动永磁体、滑块、滚轮以及相互对称的左支架、右支架，左支架、右支架为半环形并且套接在软体橡胶环内，内部驱动永磁体嵌入左支架、右支架之间，滑块固接在内部驱动永磁体的下端，滚轮铰接在左支架、右支架的下端，滑块位于两个滚轮中间并做上下滑动，本实用新型利用磁流变液与内部驱动永磁体组合，提高了微型磁控机器人的磁感应强度和表面变形能力，左支架、右支架能够径向扩张‑收缩，调节机器人表面与管道内壁的接触摩擦力，实现了在大角度斜管道和垂直管道中的运动。
一种基于流变管道机器人

[发明专利]一种基于深度学习的车载人脸表情识别方法-CN202211238882.6在审
发明人：刘新华;刘争光;郝敬宾;华德正;祁鹏;刘晓帆;周皓;王晴晴;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的车载人脸表情识别方法，包括加载FER图像数据集、图像预处理、将数据集分为训练和测试样本、使用预训练的SqueezeNet网络建立模型参数、对模型进行特征提取、将图像数据测试到模型中进行情感分类、计算性能测量参数。本发明的有益效果是：使用一种迁移学习的表情识别框架，实现了通过挤压网络对面部表情的分类，通过迁移学习实现CNN模型的挤压网络用于驾驶员微表情识别；使用一些FER数据库进行性能的评估；分析对比最精确的方法；通过研究卷积神经网络在面部表情识别中的表现，使用一个小型的CNN架构SqueezeNet，它的参数少，执行速度更快，可以在嵌入式系统中部署。
一种基于深度学习车载表情识别方法

[发明专利]一种基于RGBD深度相机的车载人脸识别系统-CN202211314645.3在审
发明人：刘新华;张忠森;郝敬宾;华德正;祁鹏;路和;刘浩;王晴晴;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGBD深度相机的车载人脸识别系统，包括车载人脸区域抓拍截取、角度方位获取和人脸特征匹配；利用卷积神经网络提取人脸特征与标准数据库中的信息进行比对，进而实现人脸的识别。车载人脸抓拍彩色摄像机与深度摄像机设置于车内，且车载人脸抓拍摄像机模块的方向可旋转，车载终端模块与远程服务器通过通讯模块连接；远程服务器通过网络与终端相连接,本发明通过所述人脸抓拍摄像机模组可以进行实时抓拍，获取人脸图像并进行截取后通过通讯模块传输至远程服务器，然后进行数据库查找与相关特征分析处理，再通过与远程服务器将识别结果返回终端并显示，由于在2D图像的基础上引入深度信息，具有更高的安全性与鲁棒性。
一种基于 rgbd 深度相机车载识别系统

[发明专利]基于SSA-PIDNN的太空采矿机器人轨迹控制方法-CN202211407575.6在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SSA‑PIDNN的太空采矿机器人轨迹控制方法，在太空采矿机器人的基础上，利用反演控制法建立其运动学模型，将复杂的非线性系统分解成多个更简单和阶数更低的系统，实现对太空采矿机器人轨迹控制系统的有效控制和全局调节；在控制算法上，以麻雀搜索算法为基础，同时加入了步长调整因子和飞行策略，较基础的麻雀搜索算法，极大地提高了算法寻优能力，避免算法陷入局部最优；利用智能优化算法的信息综合能力和强学习效率，对神经网络PID控制系统的初始权值和阈值进行最优初始化，使得优化之后的神经网络PID具有较高的自学习能力，保证了整个系统的鲁棒性，极大地增强了该系统的轨迹控制效果。
基于 ssa pidnn 太空采矿机器人轨迹控制方法

[发明专利]基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法-CN202211295394.9在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法，包括太空采矿车系统，太空采矿车系统根据小行星表面的土壤条件建立轮土作用力估计模型，太空采矿车系统通过运动学分析及动力学分析分别建立车轮动力学分析模型和整车动力学分析模型，太空采矿车系统通过SSA‑PID控制模型解出现有状态下太空采矿车的运动轨迹，最后输出。本发明的有益效果是：该算法在动力学建模过程中，根据小行星复杂的表面环境，考虑了车轮有效半径变化因素，避免了可能带来的运动误差影响，采用麻雀搜索算法优化的PID控制，对PID控制参数进行优化，避免了局部最优问题，增强了轨迹跟踪效果。
基于麻雀搜索算法小行星表面太空设备轨迹跟踪

[实用新型]一种防撞型巡检机器人-CN202222690453.4有效
发明人：刘新华;华德正 -专利权人：宿迁斯玛特机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防撞型巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。包括机体，所述机体两侧的内壁活动设置有转轴，所述转轴的外壁固定设置有轮胎，所述轮胎的外壁开设有摩擦槽，所述机体的外壁固定设置有防护壳，所述防护壳的顶部固定设置有正反电机；所述正反电机的输出轴固定设置有平衡架，所述平衡架的顶部固定设置有调节座，所述调节座的内壁活动设置有摄像头。通过设置弹簧的弹性形变从而对橡胶块进行缓冲以及防护，减少机器人碰撞其他物体时产生的冲击力，防撞性能优越，形状相同的防撞条和护栏有利于安装，并且对巡检机器人的外观进行修饰，美观大方，防护效果好。
一种防撞型巡检机器人

[发明专利]一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法-CN202211225768.X在审
发明人：刘新华;贺之彬;华德正;康明霞;张忠森;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法，包括钻杆装卸机械臂、加速度传感器、钻杆库、RGBD双目相机和数据处理中心；本发明将采集到的视觉图像导入基于MAE神经网络中，通过MAE自动掩码机制使得整个神经网络更加注重整体信息，从而实现图像增强的效果来在包含浮沉雾气等复杂背景中实现对钻杆的精准识别定位；通过将机械臂上的加速度传感器输出的机械臂抓取信息和基于MAE神经网络输出的位置信息输入基于GRU的神经网络，根据每次机械臂抓取的情况对位移与姿态进行自适应调整，使得机械臂在长期工作中能够始终保持良好的精度，提高工作效率。
一种基于视觉定位煤矿井下机械抓取控制方法