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[发明专利]基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法-CN202310062873.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法，包括根据太空采矿机器人的实际情况，建立其运动学模型。考虑小行星表面崎岖多变的实际情况，在建立电机传递函数的过程中，加入了校正网络环节来提高太空采矿机器人控制系统的整体性能；本发明采用改进的非洲秃鹫优化算法对系统参数进行优化选取；在非洲秃鹫算法的基础上，加入了非线性自适应递增惯性权重因子和反向学习竞争策略，有效增强了算法的局部搜索能力和全局搜索能力，避免算法的局部最优现象，提高了算法的运行时间和鲁棒性；通过改进算法对PID控制系统参数进行优化选取，避免了局部最优问题，增强了太空采矿机器人系统的控制及轨迹跟踪效果。
基于非洲秃鹫优化算法太空采矿机器人运动控制方法

[发明专利]一种工业机械手的定位校准装置-CN202310918103.5有效
发明人：刘新华;郝敬宾;王勇;刘一磊;华德正;王百一 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械手的定位校准装置，本发明涉及工业机械手校准技术领域，包括第一架板和第二架板，所述第一架板和第二架板的数量均为两个。该工业机械手的定位校准装置，通过校准小车总成在引导角板上的水平或竖直移动，实现以爬墙小车为定位点的二维平面的定位校准，而借助定位组件对第一激光头、第二激光头或第三激光头所处Z轴上的具体位置的调节改变，来实现定位点由二维到三维的转变，能够以立体的形式对机械手进行校准，扩大可校准的定位范围，提高机械手对复杂定点环境的适应与判断，规避掉传统的定位校准装置只能在二维空间上进行校准的局限性，提高被校准后的机械手的操作精度、可操作空间以及灵活性。
一种工业机械手定位校准装置

[实用新型]一种便于调节的锂电池测试台-CN202320518492.8有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及锂电池测试技术领域，特别是涉及一种便于调节的锂电池测试台，包括外壳，所述外壳的前表面和右表面均开设有观察槽，所述外壳的上方设置有主电机，所述外壳的前方和右方均设置有副电机，所述外壳的前表面和右表面均转动连接有转轴，每个所述转轴远离外壳的一端均与相近的副电机的输出轴固定连接，所述主电机的输出轴固定连接有螺纹柱，所述螺纹柱与外壳的上表面转动套接，所述螺纹柱的下端螺纹套接有加压套，所述加压套的下端固定连接有压板，所述压板的下方设置有托板，所述托板底面的四角处均固定连接有固定轴，每个所述固定轴的下端均转动连接有滑轮。该装置可以对锂电池不同部位进行压力测试，使测试更加完整全面。
一种便于调节锂电池测试

[实用新型]一种便于固定的锂电池检测装置-CN202320471250.8有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及锂电池检测技术领域，特别是涉及一种便于固定的锂电池检测装置，包括底架，底架的上表面中间部分固定安装有驱动电机，驱动电机输出轴的上端固定连接有四个等距的连接架，四个连接架的相离端固定连接有转环，转环的上下面贯穿有等距的电池插槽，底架上表面的右端还设置有限制机构，限制机构包括竖杆和套环，竖杆的下端与底架固定连接，竖杆的上端固定连接有U型的支架。本实用新型通过电池下端受到弧形杆一、弧形杆二、弧形杆三、连接环和挡环的共同限制，电池不会掉下，当电池检测出问题，通过握把上拉转杆，使得挡环取消对电池的限制，电池会掉落向挡环下方，便于进行问题电池的收集。
一种便于固定锂电池检测装置

[发明专利]一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法-CN202310712636.8在审
发明人：王百一;成江昊;胡梦雅;杨程理;祁鹏;刘新华;华德正;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法，包括基于胃肠道复杂多变的表面环境，进行图像预处理及SIFT特征点提取，采用基于局部特征拓扑约束的快速最近邻搜索算法对图像特征点精匹配；采用LM算法对图像成像平面的投影误差减弱，利用泊松表面重构方法对胃肠道内部的实际情况进行三维重建，得到重建之后的胃肠道实况，引入自适应变异金豺算法；并分别引入了Henon混沌映射理论，非线性复合自适应收敛因子随机抉择策略和遗传算法变异策略，提高金豺算法的收敛精度和收敛速度，避免算法陷入局部最优，实现对胶囊机器人优化的路径规划，应对胃肠道的复杂环境，为胶囊机器人的高精度控制和胃肠道巡检提供保障。
一种基于自适应变异算法胶囊机器人胃肠道路径规划方法

[实用新型]一种移动机器人底板-CN202320599924.2有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人底板，包括底板本体，所述底板本体的外部设置有防护机构，防护机构包括有固定框、防护布、固定板、开槽、防尘布、固定块以及固定槽。本实用新型通过设置在固定框外部的防护布，当不需要使用防护机构时，拉动固定块使固定块与固定槽的卡接解除，此时拉动固定块使防尘布将开槽露出，此时向下按压固定板使防护布向下移动使机器人本体露出，此时可使用机器人本体进行进行，当不使用机器人时，向上拉动防尘布将机器人笼罩，直至固定板位于机器人的上方，此时拉动固定块使固定块与固定槽进行卡接，此时防尘布将机器人的上方笼罩，避免灰尘附着在机器人造成使用者的不便。
一种移动机器人底板

[实用新型]一种便于检修的机械手-CN202320763478.4有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种便于检修的机械手，包括机器底座，所述机器底座上设有便于进行检修拆卸的横板机构，所述横板机构包括T形安装板、安装板、弧形卡块、三角板和机械抓手，所述机器底座的上端部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的上端部固定安装有连接臂，所述连接臂的下端部开设有滑轨，所述T形安装板滑动安装在滑轨的内侧壁，所述T形安装板的下端部固定安装有气缸，所述安装板固定安装在气缸的下端部，所述安装板内侧壁的侧端部开设有四个限位槽。本实用新型通过设置了机械抓手、矩形块和固定槽相配合，使得机械抓手与机器之间的安装更快捷，节省了不必要的连接构件，更加便于快速的更换安装，实用性较高。
一种便于检修机械手

[实用新型]一种用于机械加工照明的散热与减震灯头-CN202223433632.6有效
发明人：王百一;张忠森;刘新华;成江昊;胡梦雅;华德正;彭来 -专利权人：宿迁聚谷智能科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F21V29/76 文献下载
摘要：一种用于机械加工照明的散热与减震灯头，包括外壳、散热块、减震块、PCB板，散热块安装在外壳一侧面上，减震块与外壳连接，PCB板与减震块连接。散热块前侧的延伸块(散热片B部分)实现快速导热的目的。同时，散热块后延伸块(散热片A部分)中配备有微型电机与扇叶，实现主动散热的目的，可以使得灯头长时间工作后灯壳内的温度不会过高，灯珠使用寿命延长，且透明罩不易被氧化变黄；设置了减震块A、减震块B，利用均匀分布的弧形弹簧作为支撑可以很好的抵消多种方向的振动，并利用条形永磁体一、条形永磁体二同极相斥的排斥力预张紧弧形弹簧以获得更好的减震效果，延长核心部件的使用寿命与照明效果。
一种用于机械加工照明散热减震灯头

[实用新型]一种便于更换的锂电池测试用接头-CN202320664533.4有效
发明人： 华德正;刘新华;郝敬宾 -专利权人：宿迁绿能智慧科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及测试技术领域，特别是涉及一种便于更换的锂电池测试用接头，包括安装头、安装块和接头本体，所述安装头的背端固定安装有导线，所述安装头内设置有安装槽，所述安装槽内固定安装有两个金属接触片一。本实用新型通过向外移动安装块即可将安装块和接头本体取出，当需要安装新的接头本体和安装块时，使用者通过按压两个按杆，使得弹簧二受力压缩，并将安装块插入在安装槽内，松开按杆，利用弹簧二的弹性复位作用，使得两个定位杆分别插入在两个定位孔内，从而完成对新安装块和接头本体的安装，该锂电池测试用接头安装和拆卸较为方便，起到了便于更换的效果，使用起来更加方便。
一种便于更换锂电池测试接头

[发明专利]一种基于IDMO-PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器-CN202310330657.3在审
发明人：王百一;胡梦雅;刘新华;华德正;成江昊;祁鹏;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IDMO‑PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器，包括磁控胶囊机器人以及外部磁源，磁控胶囊机器人放置在人体胃部，外部磁源设置在人体外侧；本发明通过对胶囊机器人运动方式和空间磁场合理解析，优化设计胶囊机器人的运动控制系统；基于线性递减惯性权重因子和柯西‑高斯变异策略对侏儒猫鼬优化算法的种群位置更新阶段和最优解输出阶段进行优化，有效改善并合理平衡了基础侏儒猫鼬优化算法在不同阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，提高算法的收敛进度和收敛速度；通过改进的侏儒猫鼬优化算法对胶囊机器人的运动控制系统参数进行优化，实现胶囊机器人在多源空间磁场下的精确运动。
一种基于 idmo pid 胶囊机器人精确运动控制器

[发明专利]基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统-CN202310168005.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。
基于 iavoa 主从太空采矿机器人自适应控制系统

[发明专利]一种基于TOF相机的汽车座舱域手势识别系统及方法-CN202310284871.X在审
发明人：郝敬宾;孙晓凯;张正烜;徐林浩;刘新华;华德正;梁赐;刘晓帆;周皓 -专利权人：江苏北斗星通汽车电子有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TOF相机的汽车座舱域手势识别系统及方法，所述系统包括：依次连接的感知层、决策层、执行层；其中感知层利用TOF相机采集用户手势图像，外部车况传感器辅助感知环境；决策层通过座舱域控制器和芯片模块收集手势图像信号并进行处理；执行层通过响应模块执行手势命令；所述方法以TOF相机采集手势数据，将手势信号传送给座舱域控制器，由芯片模块进行信号处理，外部车况传感器辅助感知外部环境，输出车辆行驶状态信号；经芯片模块逻辑校验、信号处理、模型验证后输出信号到执行层，响应模块执行命令。该系统可以提高用户行驶过程中的人机交互体验，提高行车安全的可靠性。
一种基于 tof 相机汽车座舱手势识别系统方法

[实用新型]一种基于新型智能材料的可吸收体内胶囊机器人吸附装置-CN202320102768.4有效
发明人：刘新华;王百一;郝敬宾;华德正;申玉瑞;方淙敏 -专利权人：宿迁中矿智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本实用新型涉及胶囊机器人吸附装置技术领域，尤其涉及一种基于新型智能材料的可吸收体内胶囊机器人吸附装置，包括胶囊机器人、吸附装置、电源，吸附装置数量为若干个并且均匀分布在胶囊机器人表面，吸附装置包括外壳、内腔、可吸收吸盘、磁场发生装置、磁流变液、活塞杆、弹簧，电源设置在胶囊机器人内部用于为磁控发生装置供电，磁流变液充满内腔，磁场发生装置产生磁场控制磁流变液液固转换，弹簧一端固定在内腔中，弹簧另一端弹性连接活塞杆，活塞杆连接可吸收吸盘，在本实用新型中，吸附装置可以使体内胶囊机器人到达体内病变位置时，进行停留，便于拍照和药物释放。
一种基于新型智能材料吸收体内胶囊机器人吸附装置

[发明专利]基于ISCSO-LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法-CN202310300529.4在审
发明人：王百一;胡梦雅;刘新华;华德正;成江昊;祁鹏;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ISCSO‑LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法，包括采用LM算法根据胶囊机器人的空间磁场信息对胶囊机器人进行位置反解；设计BP神经网络对LM的初始参数进行优化选取，改进LM的算法性能；基于分段映射种群初始化策略和对立学习策略对基础的沙猫群优化算法的初始化阶段和输出阶段进行改进，有效提升了算法的局部搜索能力和全局搜索能力；利用改进的沙猫群优化算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行最优初始化，有效提升了BP神经网络的模型性能；通过上述ISCSO‑LMNN的改进技术，可以有效实现胶囊机器人在空间磁场下的精确定位；该算法具有较高的适用性，可以有效适用于相关机器人及机械装备的定位工作。
基于 iscso lmnn 胶囊机器人精确空间定位方法

[发明专利]一种多功能集成化的太空采矿机器人-CN202211105823.1在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能集成化的太空采矿机器人，包括机器人主体、移动模块、采样抓取模块、钻探模块和环境感知模块。本发明的有益效果是：集多个模块于一体，实现了太空采矿机器人在外太空探查、行走、勘测、采样等多功能协同工作，其自身差动系统，可以使根据其当前所处的工作环境改变其运动模块的结构形状，实现其不同工作环境中的平稳运行，选用铝基碳化硅复合材料、镍基钛记忆合金材料新型材料，提高了机器人整体的刚度、强度以及对不同工作表面的适应程度，可适用于火星、月球、近地小行星等多种天体的多种类工作任务，极大地增加了太空采矿设备的适用性，有力推动了太空采矿智能机器人设计的变革。
一种多功能集成化太空采矿机器人

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