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[发明专利]一种高导热耐电晕的多维填料改性聚酰亚胺制备方法-CN202310833511.0在审
发明人：王健;熊沛琪;侯程志;肖若凡;许缘;陈科达;张淑敏;刘继奎 -专利权人：华北电力大学;国网河南省电力公司新乡供电公司;北京控制工程研究所
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C08J5/18 文献下载
摘要：本发明属于绝缘材料技术领域，具体涉及一种高导热耐电晕的多维填料改性聚酰亚胺制备方法，包括：步骤1：多维无机填料超声分散；步骤2：配置复合溶液及除气；步骤3：涂膜及梯度升温固化；步骤4：浸泡取膜。本发明将零维和一维填料加入至聚酰亚胺中，能使改性聚酰亚胺薄膜在低填充量下增加填料颗粒间相互接触，从而增加导热和导电网络，提升薄膜整体的导热系数及耐电晕能力，为制备具有高导热耐电晕的聚酰亚胺薄膜提供技术支持，制备出的复合薄膜有望用于高压电力设备中局部高热和放电问题场景。
一种导热电晕多维填料改性聚酰亚胺制备方法

[发明专利]一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置-CN202310737427.9在审
发明人：张成龙;郭健;王立;邹月;吴奋陟;梁士通;魏欣鹏;张丽华;钟俊;闫斯畅;王嘉珺 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置，该方法包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集监视图像的监测相机所在转台的位置信息；根据各监测相机之间的位姿关系、监视图像和位置信息，确定待监测点的三维坐标；根据不同时刻下待监测点的三维坐标，确定变形结果。本方案提供的大尺寸结构真空环境内的变形监测方法能在真空环境下对大尺寸结构的自动化变形监测，提高变形监测效率。
一种尺寸结构真空环境变形监测方法装置

[发明专利]面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法-CN202310754452.8在审
发明人：初晓昱;李晓辉;文闻;胡叶广;张强;周元子;刘维惠;赵靖超;周晓东;陶东 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法，包括：构造保持原地形起伏特征的三角网地形重构模型；基于三角网地形重构模型，规划得到起伏最小的机器人最优全局移动路径；基于起伏最小的机器人最优全局移动路径，确定最佳落足点，并生成四足爬行步态。本发明解决了非结构化环境中机器人爬行的全方位性、连续性、协调性以及地形适应性问题，提高了移动过程中机器人的自主决策能力，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。
面向结构环境机器人路径规划步态生成方法

[发明专利]一种电涡流位移传感器的工程化设计方法及装置-CN202310784179.3在审
发明人：朱梦如;惠欣;马官营;袁利;刘燕锋;王琪伟;潘昊;王月;王冲;韩璐;林松;张辰;周晶淼 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0633 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电涡流位移传感器的工程化设计方法，包括：获取电涡流位移传感器的物料清单；其中，所述物料清单包括生产过程中所需的物料及物料间的制造关系；根据所述制造关系，构建各物料间的层级结构；所述层级结构包括顶层物料、第一中间层物料和底层物料；对所述第一中间层物料和所述底层物料进行解耦；根据解耦后的各物料间的制造关系，重新构建各物料间的层级结构；对重新构建的层级结构中每个物料的生产流程进行优化，以完成所述电涡流位移传感器的工程化设计。本方案，避免了各层级结构中物料间的相互制约，显著提高了电涡流位移传感器的生产效率，缩短了研制周期。
一种涡流位移传感器工程设计方法装置

[发明专利]基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置-CN202310694100.8在审
发明人：刘涛;解永春;胡海霞 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置，涉及航天器控制技术领域，其中方法包括：获取基于近锚点的正常交会对接规划方案和基于远锚点的应急交会对接规划方案；所述远锚点对应的相对距离大于所述近锚点对应的相对距离；按照所述正常交会对接规划方案开始进行交会对接流程，并实时预测远距离导引段末端的交会误差；基于实时预测得到的交会误差确定是否满足精度要求，若是，则继续按照所述正常交会对接规划方案进行交会对接流程，若否，则中断所述正常交会对接规划方案的交会对接流程，并切换为所述应急交会对接规划方案进行后续交会对接流程。本发明，能够提高交会对接的快速性和安全性。
基于动态双锚点交会对接规划制导方法装置

[发明专利]安装在航天器用于深空探测的曝光式激光三维成像雷达-CN202310635340.0在审
发明人：李林;王立;朱飞虎;邓楼楼;张运方;郭绍刚;田启航;郑璇;史广青;郑岩;尹路;张恒康 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及及航天器空间光电测量与感知技术领域，尤其涉及一种安装在航天器用于深空探测的曝光式激光三维成像雷达。该曝光式激光三维成像雷达的激光器通过准直隔离器发出脉冲激光到达被测目标表面，接收望远系统接收被测目标的回波信号后，将光信号引入盖革焦平面组件实现光电转化，由读出电路读出数据，经数据传输线缆实时传回到处理部进行数据处理，完成被测目标表面的三维形貌测绘，实现成像作用距离大、成像精度高、成像时间短，满足深空探测轻小型化应用需求。
安装航天器用于探测曝光激光三维成像雷达

[发明专利]性能-故障关系图谱的关系预测方法及装置-CN202310065743.6有效
发明人：王淑一;邢晓宇;刘磊;刘文静;梁寒玉;徐赫屿;刘成瑞 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种性能‑故障关系图谱的关系预测方法及装置，其中方法包括：获取性能‑故障关系图谱中各实体的实体向量和各已知关系的关系向量；基于所述性能‑故障关系图谱，获取多个训练样本；每一个训练样本均包括：存在已知关系的头实体和尾实体，及，该头实体和尾实体之间的路径；针对每一个训练样本，将该训练样本中路径上的每一个实体的实体向量作为RNN模型的输入向量，将该训练样本中头实体和尾实体之间存在的已知关系的关系向量作为RNN模型的输出向量，以对RNN模型进行训练；利用训练好的RNN模型对所述性能‑故障关系图谱中关系未知的两个实体之间的关系进行预测。本方案，能够实现性能‑故障关系图谱的关系预测。
性能故障关系图谱预测方法装置

[发明专利]融合贝叶斯网络和性能-故障关系图谱的故障定位方法-CN202310095604.8有效
发明人：刘文静;刘磊;王淑一;徐赫屿;梁寒玉;邢晓宇;刘成瑞 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合贝叶斯网络和性能‑故障关系图谱的故障定位方法，该方法包括：根据FMEA构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱；基于历史故障案例，计算所述性能‑故障关系图谱中各故障模原因出现的先验概率、故障原因导致故障模式的条件概率和故障模式导致故障征兆的条件概率；利用TransE算法获得所述性能‑故障关系图谱中各实体与关系的向量表示；获取所述航天器控制系统的在轨数据，通过向量匹配的方式得到包含所述在轨数据的故障征兆相关的所有故障原因的性能‑故障关系图谱的子图；针对每个所述故障征兆，采用贝叶斯网络计算各故障原因导致出现当前故障征兆的概率，以进行故障定位。本发明能够提高航天器控制系统故障定位的准确性。
融合贝叶斯网络性能故障关系图谱定位方法

[发明专利]一种航天器健康演化模型建模方法、装置、设备及介质-CN202310071787.X有效
发明人：徐赫屿;刘成瑞;刘磊;王淑一;刘文静;梁寒玉;李文博 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及航天器监测技术领域，特别涉及一种航天器健康演化模型建模方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取不同时间的航天器遥测数据并进行预处理；基于预处理后的航天器遥测数据，进行特征提取；基于所有特征量，进行融合处理，得到与时间相对应的一维特征；按照时序对一维特征进行曲线拟合，得到拟合曲线，并将拟合曲线的拟合值作为与时间对应的健康因子；基于健康因子与各特征量之间的相关程度，对所有特征量进行筛选，选出相关程度高的特征量；构建模糊神经网络，并以选出的特征量作为输入、健康因子作为输出，对模糊神经网络进行训练得到航天器健康演化模型。本发明能够得到用于评估航天器健康的演化模型。
一种航天器健康演化模型建模方法装置设备介质

[发明专利]生成指定故障趋势数据的方法和装置-CN202310085004.3有效
发明人：王铎;张涛;刘磊;王淑一;刘成瑞;刘文静 -专利权人： 北京控制工程研究所;清华大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及故障诊断技术领域，特别涉及一种生成指定故障趋势数据的方法和装置。方法包括：确定随机噪声和指定故障趋势；其中，指定故障趋势为0～1中的任一数值；将随机噪声和指定故障趋势输入预先训练好的生成模型中，得到与指定故障趋势相匹配的数据；其中，生成模型是基于样本集对预先构建的条件生成对抗网络模型进行训练得到的，样本集是通过对真实数据集进行近邻估计得到的，样本集包括若干个样本对，每个样本对均包括一个样本数据和用于表征该样本数据的故障趋势的样本标签，真实数据集中的每一个真实数据均对应一个用于表征该真实数据的故障趋势的故障标签。本发明方法能够生成与指定故障趋势相匹配的数据，且生成的数据质量较高。
生成指定故障趋势数据方法装置

[发明专利]正向推理与逆向推理相结合的故障推演方法和装置-CN202310085883.X有效
发明人：刘磊;王淑一;刘文静;梁寒玉;邢晓宇;刘成瑞;徐赫屿 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种正向推理与逆向推理相结合的故障推演方法和装置，该方法包括：根据FMEA构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱；其中，性能‑故障关系图谱的每个实体均包含两个状态，每个实体均具有对应的实体概率属性，实体概率属性用于描述故障原因发生的概率，性能‑故障关系图谱的每个关系均具有对应的关系概率属性，关系概率属性用于描述头实体和尾实体所处状态的概率；将性能‑故障关系图谱转变为一个联结树；计算联结树中各节点的概率值，以得到每个故障征兆最有可能发生的故障原因集合；针对每个故障原因集合，采用A‑star算法确定当前故障原因集合中最终的故障原因和故障影响路径。本发明能够提高航天器控制系统故障推演结果的准确性。
正向推理逆向相结合故障推演方法装置

[发明专利]用于卫星上的空间光电成像元件的热管理装置及方法-CN202310640188.5在审
发明人：李林;王立;袁利;朱飞虎;付伟纯;郭绍刚;柯尊贵;张运方;郑然;史广青;张恒康;赵琴;尹路 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明涉及卫星光电测量与感知技术领域，尤其涉及一种用于卫星上的空间光电成像元件的热管理装置及方法，热管理装置包括支架、金属壳、电路板、二级TEC制冷组件、热沉、微型热管和传热固定底板，通过二级TEC制冷组件制冷，并与热沉、微型热管以及卫星舱体恒温板的串联设计，热沉、微型热与传热固定底板形成一整体热传导链，卫星舱体恒温板内部预埋有大型热管，通过热管内部工质循环将传热固定底板的热导出，完成光电成像元件的全流程热管理。实现大面阵单光子成像元件的热管理和轻小型化设计，通过传热固定底板的设置使热管理装置具备抗空间力学环境能力，适用于航天工程应用。热管理方法整体热管理过程简单、方便操作、热管理效果可靠。
用于卫星空间光电成像元件管理装置方法

[发明专利]太阳角能源约束下的快速交会飞行方法和装置-CN202310759650.3在审
发明人：张昊;李志宇;张一;解永春;胡军 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及交会对接技术领域，特别涉及一种太阳角能源约束下的快速交会飞行方法和装置。方法包括：在追踪航天器入轨后的设定时刻之后，当太阳高度角不位于太阳高度角阈值区间时，进入连续偏航飞行模式；针对每一次自主轨控均执行：在距离该次自主轨控的开机时刻前的预设时间间隔，退出连续偏航飞行模式，并将追踪航天器的飞行姿态由当前偏航姿态调姿至该次自主轨控的轨控指向姿态；当该次自主轨控结束后，将追踪航天器的飞行姿态由该次自主轨控对应的轨控指向姿态调姿至目标偏航姿态后，转入连续偏航飞行模式；直至满足设定条件时，由连续偏航飞行模式转为对目标飞行模式进行交会对接。本方案，可以使追踪航天器的可发射时间大大增加。
太阳能源约束快速交会飞行方法装置

[发明专利]交会成像敏感器测量数据的有效性判断方法和装置-CN202310759639.7在审
发明人：张昊;王志毅;张一;解永春;胡军;奚坤 -专利权人： 北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及交会对接导航技术领域，特别涉及一种交会成像敏感器测量数据的有效性判断方法和装置。其中，方法应用于主动航天器的导航系统，包括：获取每一个交会成像敏感器在主动航天器基准坐标系下的安装方位和安装位置；基于安装方位和安装位置，对每一个交会成像敏感器对同一合作目标在当前测量周期的测量数据进行坐标系转换，得到每一个交会成像敏感器在主动航天器基准坐标系下的目标测量数据；将交会成像敏感器的目标相对位置进行两两对比，得到当前测量周期的第一判断结果；基于第一判断结果，对交会成像敏感器的目标相对姿态进行有效性判断，得到当前测量周期第二判断结果，以此来提高空间交会对接导航系统的可靠性和安全性。
交会成像敏感测量数据有效性判断方法装置

[发明专利]一种多源数据融合定姿方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310494081.4在审
发明人：肖云;潘宗鹏;谈树萍;刘其睿;关彬 -专利权人：中国人民解放军61540部队;北京控制工程研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种多源数据融合定姿方法、系统、电子设备及存储介质，涉及航天器地面定姿领域，方法包括获取卫星姿态角标称值和卫星角加速度测量信息；根据所述卫星姿态角标称值利用星敏感器测量方程，确定星敏感器观测量；对所述卫星角加速度测量信息进行预测估计，得到一步预测估计值；所述一步预测估计值包括姿态角状态预测、姿态角速度一步预测估计值和常值漂移一步预测估计值；根据所述卫星姿态角标称值和所述一步预测估计值确定状态预测误差相关矩阵；根据所述星敏感器观测量、所述一步预测估计值和所述状态预测误差相关矩阵确定滤波估计值，本发明能提高地面定姿精度。
一种数据融合方法系统电子设备存储介质