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[发明专利]一种基于分段式包带和绳系的转台多点联动锁紧释放装置-CN202310933432.7在审
发明人：蒋俊;周元子;刘继奎;张激扬;于国庆;张强;邵超;叶壮;罗天巡;刘鑫;朱林林 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分段式包带和绳系的转台多点联动锁紧释放装置，属于空间指向跟踪机构、空间伺服转台技术领域；转台U型框架开口向上设置在卫星舱板的上方；转台U型框架底部的4角处分别设置一个锁紧支架；4个锁紧座的位置与锁紧支架一一对应；每个包带包覆在对应锁紧支架与锁紧座对接处的外侧壁；2个束线装置相对设置在转台U型框架的底端的其中两侧；2个锁紧释放装置相对设置在转台U型框架的底端的另外两侧；2个束线装置和2个锁紧释放装置均安装在卫星舱板上表面；束线装置、包带、锁紧释放装置之间分别通过1根锁紧绳连接；本发明具有多点分布式锁紧占用包络空间小的优点，同时实现了解锁可靠度的提升以及锁紧成本的降低。
一种基于段式转台多点联动释放装置

[发明专利]一种高导热耐电晕的多维填料改性聚酰亚胺制备方法-CN202310833511.0在审
发明人：王健;熊沛琪;侯程志;肖若凡;许缘;陈科达;张淑敏;刘继奎 -专利权人：华北电力大学;国网河南省电力公司新乡供电公司;北京控制工程研究所
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C08J5/18 文献下载
摘要：本发明属于绝缘材料技术领域，具体涉及一种高导热耐电晕的多维填料改性聚酰亚胺制备方法，包括：步骤1：多维无机填料超声分散；步骤2：配置复合溶液及除气；步骤3：涂膜及梯度升温固化；步骤4：浸泡取膜。本发明将零维和一维填料加入至聚酰亚胺中，能使改性聚酰亚胺薄膜在低填充量下增加填料颗粒间相互接触，从而增加导热和导电网络，提升薄膜整体的导热系数及耐电晕能力，为制备具有高导热耐电晕的聚酰亚胺薄膜提供技术支持，制备出的复合薄膜有望用于高压电力设备中局部高热和放电问题场景。
一种导热电晕多维填料改性聚酰亚胺制备方法

[发明专利]一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法-CN202010732620.X有效
发明人：郭超勇;刘继奎;张述卿;蒋俊;张强;马婷婷;刘露咪;王红卫;刘雪鹏;刘巍 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
一种基于线性跟踪微分位置控制方法

[发明专利]一种解锁和避让一体化锁紧释放装置及其工作方法-CN202310329716.5在审
发明人：蒋俊;于国庆;周元子;张强;刘继奎;罗天巡;刘鑫;叶壮;高卫青;马海龙;邵超;朱林林;崔庆龙;任彬;吕文华 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种解锁和避让一体化锁紧释放装置，包括收纳罩、弹簧压盖、脱开弹簧、被锁紧件、旋转支撑座、锁紧杆、锁紧释放组件和外壳体。本发明还公开了上述锁紧释放装置的工作方法，锁紧状态下锁紧杆下端锁紧，旋转支撑座下端压紧于外壳体上端，被锁紧件下端压紧旋转支撑座上端；解锁时，锁紧杆下端释放；当被锁紧件未受到外力，旋转支撑座在旋转弹簧和回缩弹簧作用下相对于外壳体转动并回缩，实现锁紧件与旋转支撑座的分离避让；当被锁紧件在外力作用下仍然压紧旋转支撑座，旋转支撑座在外力的驱动作用下相对于外壳体转动，同样可以实现锁紧件与旋转支撑座的分离避让。本发明增加了异常受压情况下的解锁和避让功能，提高了系统的可靠性。
一种解锁避让一体化释放装置及其工作方法

[发明专利]一种基于机器视觉的高精度光电角位移传感器-CN202211203546.8在审
发明人：梁士通;盖芳钦;王立;史永敏;孙秀清;刘继奎;程俊波;张述卿;张东来 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明是一种基于机器视觉的高精度光电角位移传感器，包括：读数器和编码盘；编码盘为薄壁圆筒结构，薄壁圆筒结构的侧壁上的编码区域加工有按一定规则周圈排列的狭缝形成编码图案；狭缝的长度方向与薄壁圆筒结构的轴向相同；读数器在编码盘转动过程中对编码盘侧壁上的编码区域进行成像，通过图像解算处理，获得编码盘的旋转角度信息向外输出。本发明具有小体积、高精度、高可靠等优点，可以满足高精度空间指向控制演示验证系统的技术需求。
一种基于机器视觉高精度光电位移传感器

[发明专利]一种可更换空间成像试验系统-CN202211086169.4在审
发明人：来林;魏文杉;宋玉志;蒋俊;马婷婷;张猛;周元子;张强;刘继奎;张锦江;张激扬 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可更换空间成像试验系统，包括试验控制系统和可更换的试验子样，试验子样与试验控制系统通过插接件连接；试验子样为封装有试验对象和空间成像试验仪器的密封件，空间成像试验仪器为试验对象提供试验环境并采集试验数据，试验数据包括试验对象的图像数据和状态数据，状态数据至少包括温度信号数据和电信号数据；试验控制系统接收外部指令对空间成像试验仪器进行供电和控制，根据状态数据判断试验对象的状态，形成采集控制策略将采集的试验数据传输至地面。本发明能够获取试验对象在轨运动、变化规律，针对下行资源限制和传输链路故障采取策略对试验关键特征进行捕获和数据传输，能够稳定、可靠地实现多批次接续试验。
一种更换空间成像试验系统

[发明专利]一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法-CN202110566714.9有效
发明人：程俊波;张猛;刘继奎;梁骄雁;吴纾婕;张述卿;郭超勇 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，该方法当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时，采用位置环‑速度环联合控制方式驱动激光终端粗指向机构；当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时，仅采用位置环控制方式驱动激光终端粗指向机构。本发明实现了超声电机在实现在极低转速状态下高精度、高带宽的位置控制。
一种基于超声电机激光终端位置控制方法

[发明专利]一种用于模拟磨屑影响的导电滑环电子辐射的试验装置-CN202210754455.7在审
发明人：王健;闫豪生;刘人郢;刘继奎;刘艳敏;李庆民 -专利权人：华北电力大学;北京控制工程研究所
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于模拟空天环境下磨屑影响的导电滑环电子辐射的试验装置，包括电子枪1、真空室2、真空保持子系统3、电位测量系统4、导电滑环6、恒温子系统7、空间电荷测量系统8、脉冲发生器9、示波器10、电源接口11、全功率电源系统12、高速相机观察窗13、高速相机14。所述真空保持子系统3可模拟太空环境，通过空气传感器32将真空计33的测量结果反馈给真空泵31令其工作，使真空室2在试验中一直处于真空状态。所述恒温子系统7可模拟太空温度，通过温度传感器72将温度计71的测量结果反馈给加热片73，令其按需调节温度，使真空室2在试验中一直处于恒温状态。该装置可模拟在真空、高能电子辐射、温度梯度的空天环境中，导电滑环在金属磨屑影响下的工作状态，对于分析导电滑环中金属磨屑的危险程度具有重要意义。
一种用于模拟影响导电滑环电子辐射试验装置

[发明专利]一种经纬仪式激光粗指向机构-CN202010408032.0有效
发明人： 刘继奎;张强;张述卿;郭超勇;叶壮;朱林林;马婷婷;蒋俊;李睿;初海彬;张猛;孟令通;王斌;李晓辉;于国庆;张可;王友平;屈强;刘雪鹏;刘巍;李臣;李兴光;李光;李学;李剑;郝延荟;丁志南;种朝方;张彬;肖杰;刘兰英 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
一种经纬仪式激光指向机构

[发明专利]一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构-CN202010409046.4有效
发明人：张强;蒋俊;刘继奎;郭超勇;张述卿;刘雪鹏;刘巍;肖杰;李臣;李兴光;李光;马婷婷;朱林林;刘露咪 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
一种具有连续功能潜望镜激光指向机构

[发明专利]一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法-CN202010500383.4有效
发明人：郭超勇;马婷婷;刘露咪;张述卿;刘继奎;蒋俊;高益军;魏钰良;陶东 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法，本发明针对某卫星型号产品光电编码器进入增量模式导致角度测量错误的一种故障冗余措施。为了提高粗指向机构产品的可靠性和可用性，在编码器部分硬件故障的情况下也能保证产品的功能和性能。采用的绝对式光电编码器当部分硬件或软件功能失效的情况下会转入增量模式进行工作，此时光电编码器测量的角度变为增量数据。为了获得绝对的角度，需要寻找到光电编码器的绝对零位，然后编码器将以寻找到的零位为基准输出角度数据，以指示出激光终端粗指向机构的工作位置。
一种绝对光电编码器失效模式控制系统方法

[发明专利]一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统-CN201911056675.7有效
发明人：郭超勇;马婷婷;程俊波;刘露咪;蒋俊;刘继奎;王红卫;初海彬;魏钰良 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
一种激光终端指向机构工作模式识别位置控制系统

[发明专利]一种电传输旋转关节-CN202010245787.3有效
发明人：王斌;刘继奎;周元子;曾峥;李利;高卫青 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H01R39/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种电传输旋转关节，该关节包括主轴、壳体、电机、齿圈、N个导电滚环组，N大于等于1；电机驱动齿圈旋转，齿圈与壳体固定连接，齿圈驱动壳体旋转，使得壳体为转动部分，主轴位于壳体内部，两端通过角接触轴承与壳体连接，主轴与卫星本体上的固定部件连接，为固定部分，N个导电滚环组并列位于壳体和主轴之间，用于实现外转子、内固定的电传输结构。这种主轴固定，壳体转动的方式可以实现多个滚环组(即环体组件)串联，多个太阳电池阵串联，尤其适用于大型航天器，如空间太阳能电站。
一种传输旋转关节

[发明专利]一种记忆合金锁紧释放机构-CN202010203211.0有效
发明人：张述卿;张强;刘继奎;叶壮;马婷婷;蒋俊;朱林林;刘雪鹏;刘巍;李臣 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种记忆合金锁紧释放机构，本发明通过锁紧座、分离弹簧、记忆合金解锁器、压紧锥、分离垫、锁紧臂、分离帽、锁紧杆、防脱帽、防脱弹簧的配合，实现了解锁释放冲击力小、可重复锁紧和解锁释放、解锁后在锁紧位置锁紧臂同时具有沿压紧面法向和切向两个方向的自由度、解锁过程无烟雾等多余物的目的，弥补了传统火工品驱动解锁装置的缺陷。
一种记忆合金释放机构

[发明专利]一种空间对接锁紧机构-CN201810709931.7有效
发明人：王斌;刘继奎;曾海波;宗红;李文 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间对接锁紧机构，包括被动端和主动端，被动端安装在目标星对接面上，主动端安装在服务星对接面上，被动端上设置有把手；主动端包括导向槽、阻尼器、微动开关、定位座、电机、减速器、导轨和卡爪，导向槽呈非对称V型结构，导向槽一端与单一卡爪一端铰接，导向槽另一端与阻尼器连接，导向槽底端与导轨连接，导向槽底端沿导轨运动时，可触及微动开关并启动电机，带动卡爪与导向槽闭合捕获把手，直至将把手压紧到定位座上。
一种空间对接机构

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