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[发明专利]一种车辆的轮角检测方法、装置、设备及介质-CN202210252917.5在审
发明人：李兆琦;郭朋鑫 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的轮角检测方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：获取目标车辆在目标路段起始位置处的定位系统参数，根据该定位系统参数确定目标车辆在起始位置处移动第一指定距离后的理论位置。控制目标车辆在该起始位置处的航向角与该目标路段的延展方向一致，确定该目标车辆在该起始位置处行驶第一指定距离后的实际位置。进而将实际位置和理论位置间的最短距离与距离阈值进行比对。当最短距离大于距离阈值时，基于该最短距离和第一指定距离确定用于对轮角进行校正的轮角校正值。上述轮角检测流程简便，无需特定的检测设备和场地，节约时间且降低检测成本。
一种车辆检测方法装置设备介质

[发明专利]一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质-CN202210291381.8在审
发明人：刘审川 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆驾驶技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景，该方法为：将激光雷达和其他目标传感器对行驶空间的探测结果运用深度学习的方式进行融合，以实现对障碍物的确认，实施过程中，针对激光雷达获取到的激光点云，不仅从点云级别进行是否为噪点的判定，还从全局级别来确定行驶空间的形态特征，并进行点位是否符合障碍物时序特征的判别，通过目标传感器确定行驶空间中是否有障碍物的感知特征，通过对行驶空间的动态特征和至少一种感知特征进行判别，确定行驶空间中是否存在障碍物，提升了判定行驶空间中是否有障碍物的准确性。
一种障碍物判定方法装置设备存储介质

[发明专利]外参标定方法、装置及设备、存储介质-CN202210392388.9有效
发明人：张凯;王晓东;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种外参标定方法、装置及设备、存储介质，涉及自动驾驶技术领域，主要用于场景分析中激光雷达与相机的标定。该方法包括：获取第0帧至第N帧的激光特征点云；将第1帧至第N‑1帧的激光特征点云的激光坐标转换为第N帧的激光特征点云的激光坐标；将具有第N帧的激光坐标的激光特征点云转换为具有相机坐标的激光特征点云后，将具有相机坐标的激光特征点云转换为具有像素坐标的激光特征点云，并以像素坐标显示激光特征点云；当以像素坐标显示的激光特征点云与像素坐标的图像像素点在预设误差内显示重合时，生成激光坐标和像素坐标之间的外参矩阵。本申请的方法可以降低激光雷达和相机的外参标定成本和提高外参标定的精度。
标定方法装置设备存储介质

[发明专利]平行光管组件、车载摄像头解析力测量装置及测量方法-CN202210339980.2有效
发明人：倪孝 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种平行光管组件、车载摄像头解析力测量装置及测量方法，属于汽车驾驶技术领域，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区或城市交通等场景。该平行光管组件包括底座、中心光管和多个周向光管；中心光管和多个周向光管均安装于底座上，多个周向光管围设于中心光管的外周；各周向光管的出光路径均与中心光管的出光路径位于同一平面内，各周向光管均与底座滑动连接，各周向光管在底座上的滑动路径以中心光管为圆心呈辐射状分布；在各周向光管沿底座滑动过程中，各周向光管的出光路径汇聚至多个预设点，多个预设点均位于中心光管的出光路径上。本申请能够提高对不同参数的待测车载摄像头进行解析力测量的效率。
平行组件车载摄像头解析测量装置测量方法

[外观设计]带有车辆编队图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230167967.4有效
发明人：伊桐 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带有车辆编队图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于显示信息和人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图不涉及设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计图形用户界面用于邀请编队、解散编队以及查看消息列表。主视图为车辆编队显示界面，用户点击左上角的“邀请编队”用于邀请周边通信范围内的车辆，界面下方显示车辆编队消息提醒列表，用于查看其他车辆的编队状态，如邀请中、已拒绝、编队中、已编队或已退出，点击消息列表后的“删除”按钮用于删除未编队车辆的消息列表，点击右上角的“刷新列表”用于快速删除全部未编队车辆的消息列表，点击左上角的“解散编队”还可以解散当前编队。7.该显示屏幕面板可用于车机屏、手机、平板、电脑、计算机、自助服务终端。
带有车辆编队图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质-CN202210417780.4在审
发明人：李姣;张广伟 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，可用于港口、矿山、高速、城市交通等场景。该方法包括：根据获取到的第一状态信息以及预先设置的异常等级对应的状态标准，确定车辆的第一目标异常等级，并使用该异常等级对应的目标控制方法控制车辆，保证了车辆在自动驾驶过程中驾驶员、车辆或者车辆行驶环境出现异常时，能够及时根据车辆出现的异常等级确定对车辆的控制方法，从而保证了车辆自动驾驶的行车安全。
一种车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质-CN202210371880.8在审
发明人：刘鑫;胡缓 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，可用于港口、矿山、高速、城市交通等场景。该方法包括：根据车辆的当前位置及行驶路线，从高精地图中获取该行驶路线上的当前位置的行驶前方设定距离处的目标坡度，可以提前确定前方的坡度，并通过预先保存的坡度与行驶车速的对应关系，通过查询的方式快速确定第一目标行驶车速，省去了计算过程，时延更低，响应更加快速，从而保证车速确定的及时性，并且本申请实施例中预先获取了行驶路线上行驶前方的目标坡度，从而进行车速控制，因此可以从一定程度上保证控制的准确性。
一种车辆控制方法装置设备介质

[外观设计]角度传感器-CN202230102855.0有效
发明人：马宇寒;赵学峰;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：角度传感器。2.本外观设计产品的用途：用于测量半挂车相对牵引车的转动角度。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
角度传感器

[发明专利]一种参考线确定方法、装置、设备及介质-CN202210336889.5在审
发明人：周光学 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，属于自动驾驶的技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景。由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。
一种参考确定方法装置设备介质

[发明专利]车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法-CN202011048891.X有效
发明人：马朋涛;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆质量辨识方法包括：获取车辆在起步阶段的目标油门开度；根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量，预设关系包括车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。
车辆质量辨识方法油门关系生成

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210436330.X在审
发明人：孙雁宇;王里;王超 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置；若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况；当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在道路，并继续跟随领航车行驶。该方法有效解决了编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，大大提升了跟随车行驶的安全性。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210436406.9在审
发明人：王超;孙雁宇;王里 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法可应用于城市交通或高速交通等包含车道线的场景，该方法包括：响应于车道线异常信息，获取第二车辆的目标特征的实时位置，车道线异常信息用于表示第一车辆无法持续获取两侧的连续车道线，所述第二车辆与所述第一车辆属于同一车辆编队；根据目标特征的实时位置，生成用于引导第一车辆行驶的虚拟引导线，目标特征为第二车辆的车体特征；根据虚拟引导线，控制第一车辆跟随第二车辆行驶。在车辆编队中出现车道线检测异常时，保证车辆的横向位置控制，进而保证跟随车的行驶安全性。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]角度测量装置和半挂式运输车-CN202210198415.9在审
发明人：马宇寒;赵学峰;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度测量装置和半挂式运输车。上述角度测量装置设置于半挂式运输车。该半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车通过牵引销与牵引车转动连接。牵引销与半挂车相对静止，牵引销与牵引车相对转动。上述角度测量装置包括导轮和角度传感器，其中，导轮设置于牵引车，导轮的外壁与牵引销的外壁接触，在半挂式运输车转弯的情况下，牵引销驱动导轮转动。角度传感器用于检测导轮的转动角度，从而得出牵引销的转动角度，进而得出半挂车与牵引车的相对角度。上述角度测量装置测量准确度高，同时还减小了对牵引销的强度的影响，从而提高了半挂式运输车的安全性。
角度测量装置半挂式运输车

[发明专利]一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210244197.8有效
发明人：沙飞;孙雁宇 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：对装载的货物进行检测，通过预设的比例关系和预设数量的指定检测确定出装载的货物的高度，根据货物的高度规划出目标路径，并且在基于目标路径的行驶过程中对目标路径进行实时检测，并将检测到的限高设备的高度与货物高度进行比较，在货物高度大于限高设备高度的情况下，规划新的目标路径。在本申请中，由于确定出的货物的高度更加准确，进而可以根据货物的高度来规划目标路径，提升了货物运输的时效性的。
一种车辆行驶方法装置电子设备存储介质

[外观设计]带系统登录图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230164244.9有效
发明人：武倩;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带系统登录图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示及交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于登录系统时的登录界面。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图通过输入账号及密码，点击“登录”，来实现界面的交互。8.该显示屏幕面板可用于手机、电脑、平板电脑、电视。
系统登录图形用户界面显示屏幕面板