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[发明专利]一种适用于不同型号规格穿刺针的夹持装置-CN202011479512.2在审
发明人： 刘遥峰;王胜新;蒋振东;王杰;李冶;李居一 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种适用于不同型号规格穿刺针的夹持装置，所述夹持装置包括：基座、针尾固定结构及针头固定结构；所述针尾固定结构以可前后运动的方式设于所述基座上，所述针头固定结构设于所述基座的一端；所述针尾固定结构设有用于推动不同型号规格之针尾的挡件，所述针头固定结构设有用于调节不同型号针头之松紧状态的夹持元件；穿刺时，穿刺针置放于所述基座上，调紧所述夹持元件以固定针头，通过所述挡件推进针尾实现穿刺。
一种适用于不同型号规格刺针夹持装置

[发明专利]一种具有弧形导轨的转动装置-CN202011510977.X在审
发明人： 刘遥峰;王胜新;李冶;蒋振东;王杰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本公开提供了一种具有弧形导轨的转动装置，包括基座、动力机构、传动机构及滑动机构；所述基座包括底座及弧形座，所述底座及所述弧形座之间设有用于容置管道的圆槽，所述动力机构包括设于所述底座外部的电机及设于所述底座内部的减速器，所述电机连接所述减速器；所述传动机构设于所述基座内部，包括轴承、第一斜齿轮及第二斜齿轮，所述轴承环设于所述圆槽的内部，所述第一斜齿轮与所述减速器连接，所述第二斜齿轮设于所述轴承的外周上，所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮相互啮合；所述滑动机构与所述第二斜齿轮固定连接，且以可滑动的方式设于所述弧形座上方。本公开避免了引入皮带、绳索等复杂传动机构，提高了转动装置的紧凑性和传递效率。
一种具有弧形导轨转动装置

[实用新型]可抛投式球形机器人-CN202021141520.1有效
发明人：李冶;王杰;刘嘉宇;郝鹏;刘遥峰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种可抛投式球形机器人，包括壳体组件、支撑减震组件以及驱动底盘组件；壳体组件为中空的球体形状；支撑减震组件和驱动底盘组件放置于壳体组件内部；其中，驱动底盘组件设有驱动轮和配重块，支撑减震组件设有支撑轮；支撑轮和驱动轮上下相对设置；支撑减震组件和驱动底盘组件之间通过导向槽配合连接，使驱动轮和支撑轮之间的距离能够变动；且支撑减震组件的弹力使驱动轮和支撑轮压紧抵靠在壳体组件的内壁；配重块用于使驱动底盘组件保持在支撑减震组件的下方；驱动轮通过摩擦力带动壳体组件向前滚动。整体结构简单紧凑，体积小，增强了运动灵活性和平衡控制性。
可抛投式球形机器人

[实用新型]一种电驱动仿生四足机器人-CN202021785635.4有效
发明人： 刘遥峰;李冶;李居一;王杰;王胜新;蒋振东 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提供了一种电驱动仿生四足机器人。包括躯体组件、两个前腿组件、两个后腿组件、两个前腿关节组件和两个后腿关节组件；前腿组件和后腿组件均包括大腿件和小腿件；前腿关节组件和后腿关节组件均包括：髋关节摇摆电机、摇摆连杆、髋关节旋转电机和膝关节电机；髋关节摇摆电机安装于所述躯体组件上，髋关节摇摆电机通过驱动所述摇摆连杆摆动，带动髋关节旋转电机左右摆动；髋关节旋转电机的输出轴与大腿件相连并驱动大腿件前后摆动；膝关节电机通过膝关节连接杆驱动小腿件前后摆动。本公开将关节的驱动电机集中设置在髋关节位置，降低腿部组件的负重，能够增强腿部组件活动的灵活性，实现机器人的轻便化，有利于运动和平衡的控制。
一种驱动仿生机器人

[发明专利]具有单向轮结构的蠕动式管道机器人-CN201811532453.3有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;张衡;王杰;张艺腾 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本公开提供一种具有单向轮结构的蠕动式管道机器人，包括：前本体，配置在机器人的前端；后本体，配置在机器人的后端；轮系，包括行走轮，行走轮为单向转动轮，数量为多个，均匀配置在前本体上，以及均匀配置在后本体上，行走轮与管道内壁接触；驱动部，连接前本体与后本体，驱动前本体与后本体运动；以及摄像头，配置在前本体上，拍摄管道内部环境；其中，驱动部驱动前本体运动时，后本体静止不动，驱动部驱动后本体运动时，前本体静止不动。
具有单向结构蠕动管道机器人

[发明专利]一种仿生自主机器人自主避障系统及其避障方法-CN202010967480.4在审
发明人：李居一;刘遥峰;李冶;王胜新;蒋振东 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种仿生自主机器人自主避障系统，包括：机器人本体，所述机器人本体包括躯干部、腿部及运动控制机构，四所述腿部通过所述运动控制机构分别配置于所述躯干部的四端；环境感知系统，用于获取所述机器人本体的周围环境信息；防撞传感器系统，用于实时检测机身周围是否存在碰撞的可能性，实现自主避障功能；中央控制器，用于所述环境感知系统及所述防撞传感器系统的数据信息的转换和传递；上位机，用于对所述中央控制器反馈的数据信息进行处理，进行环境重现、路径规划和自动避障；所述运动控制机构，所述环境感知系统，所述防撞传感器系统通过所述中央控制器与所述上位机连接。
一种仿生自主机器人系统及其方法

[发明专利]一种电驱动仿生四足机器人-CN202010857662.6在审
发明人： 刘遥峰;李冶;李居一;王杰;王胜新;蒋振东 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提供了一种电驱动仿生四足机器人。包括躯体组件、两个前腿组件、两个后腿组件、两个前腿关节组件和两个后腿关节组件；前腿组件和后腿组件均包括大腿件和小腿件；前腿关节组件和后腿关节组件均包括：髋关节摇摆电机、摇摆连杆、髋关节旋转电机和膝关节电机；髋关节摇摆电机安装于所述躯体组件上，髋关节摇摆电机通过驱动所述摇摆连杆摆动，带动髋关节旋转电机左右摆动；髋关节旋转电机的输出轴与大腿件相连并驱动大腿件前后摆动；膝关节电机通过膝关节连接杆驱动小腿件前后摆动。本公开将关节的驱动电机集中设置在髋关节位置，降低腿部组件的负重，能够增强腿部组件活动的灵活性，实现机器人的轻便化，有利于运动和平衡的控制。
一种驱动仿生机器人

[发明专利]基于个体特征的机器人步态规划方法-CN201811214026.0有效
发明人：于大程;刘遥峰;郝鹏;杨政;王胜新;李冶;张佳琳;王杰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于个体特征的机器人步态规划方法，包括以下步骤：将普通人行走时的标准极限步长和各关节的标准偏摆极限位置作为已知参数，将个体的各关节极限活动范围作为关节安全裕度；根据已知参数和关节安全裕度，获取个体的步态修正参数；基于个体的步态修正参数获得机器人的步态参数；以及建立机器人的数学模型，基于数学模型，将机器人的步态参数作为输入参数，求解机器人的步态轨迹。
基于个体特征机器人步态规划方法

[实用新型]一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂-CN201922027983.9有效
发明人： 刘遥峰;李冶;蒋振东;王胜新;王杰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本公开提供了一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，包括依次活动连接的悬臂组件、大臂组件、小臂组件以及手部组件；手部组件包括固定壳体、旋转电机组件、握力传感器、握力固定座、移动支座；握力固定座包括竖直部和横向部，所述握力传感器安装于所述横向部上，竖直部可转动地安装于所述移动支座上，移动支座可移动地安装于一调整杆上，旋转电机组件与所述调整杆相连。本公开能够根据不同患者的身体特征，对小臂、大臂以及手部连的长度、角度等参数进行调节，同时根据关节生理特征以及人体身形特征，对关节布局与手臂骨骼支撑部分采用仿生设计，使得各部件的运动能良好吻合患者关节旋转，同时减轻上肢康复训练机械臂的重量，减低患者负担。
一种穿戴自由度上肢康复训练机器

[发明专利]可抛投式球形机器人-CN202010558394.8在审
发明人：李冶;王杰;刘嘉宇;郝鹏;刘遥峰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种可抛投式球形机器人，包括壳体组件、支撑减震组件以及驱动底盘组件；壳体组件为中空的球体形状；支撑减震组件和驱动底盘组件放置于壳体组件内部；其中，驱动底盘组件设有驱动轮和配重块，支撑减震组件设有支撑轮；支撑轮和驱动轮上下相对设置；支撑减震组件和驱动底盘组件之间通过导向槽配合连接，使驱动轮和支撑轮之间的距离能够变动；且支撑减震组件的弹力使驱动轮和支撑轮压紧抵靠在壳体组件的内壁；配重块用于使驱动底盘组件保持在支撑减震组件的下方；驱动轮通过摩擦力带动壳体组件向前滚动。整体结构简单紧凑，体积小，增强了运动灵活性和平衡控制性。
可抛投式球形机器人

[发明专利]利用液晶模组自动光学检测系统检测液晶模组的方法-CN201711174423.5有效
发明人：郁肖飞;张衡;洪群生;蒋振东;刘遥峰;郝鹏 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本公开提供一种液晶模组自动光学检测系统，包括视觉检测系统、电气对接系统和工控机；所述视觉检测系统用于采集待检测液晶模组的图像；所述工控机用于分析所述视觉检测系统采集的所述图像；所述电气对接系统用于所述待检测液晶模组与所述视觉检测系统的电气对接。
利用液晶模组自动光学检测系统方法

[发明专利]全自动识别载带卷盘角度和条码信息的检测系统和方法-CN201711174435.8有效
发明人： 刘遥峰;蒋振东;张佳琳 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本公开提供一种全自动识别载带卷盘角度和条码信息的检测系统，包括处理器、存储装置和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集待测载带卷盘的图像，所述处理器对图像进行处理。
全自动识别载带卷盘角度条码信息检测系统方法

[发明专利]一种自动贴标分拣装置-CN201711258572.X有效
发明人：李康;郁肖飞;蒋振东;王胜新;张衡;刘遥峰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B65C9/02 文献下载
摘要：本公开提供一种自动贴标分拣装置，包括：入料装置、打标贴标装置和分拣出料装置；所述入料装置包括：旋转工位、料盘、光源、第一工业相机、顶升装置、旋转电缸和平移机械手；所述旋转工位包括多个工位，每个所述工位用于盛放所述料盘；所述打标贴标装置包括：平移工位、平移气缸和第二工业相机；所述平移工位包括多个工位；所述分拣出料装置包括：下料机械手、收料盘。
一种自动分拣装置

[实用新型]一种可穿戴式下肢康复机器人-CN201721586477.8有效
发明人： 刘遥峰;杨政;王胜新;李冶 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本公开提供一种可穿戴式下肢康复机器人，包括脚部穿戴底板、踝关节装置、小腿长度可调连接机构、膝关节驱动装置、大腿长度可调连接机构、髋关节驱动装置和腰部装置，所述脚部穿戴底板与所述踝关节装置相连接，所述踝关节装置与所述小腿长度可调连接机构相连接，所述小腿长度可调连接机构与所述膝关节驱动装置相连接，所述膝关节驱动装置与所述大腿长度可调连接机构相连，所述大腿长度可调连接机构与所述髋关节驱动装置相连接，所述髋关节驱动装置与所述腰部装置相连接。
长度可调连接机构膝关节驱动踝关节装置驱动装置髋关节小腿大腿底板可穿戴式腰部装置脚部穿戴下肢康复机器人下肢康复

[发明专利]料盘全自动贴标分拣装置-CN201811495713.4在审
发明人： 刘遥峰;王胜新;郁肖飞;洪群生;蒋振东 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65C9/02 文献下载
摘要：本公开提供一种料盘全自动贴标分拣装置，包括入料系统，料盘识别、贴标及校验系统，分拣出料系统，传送带组件和工控机；入料系统用于接收料盘，并将料盘传送给料盘识别、贴标及校验系统，料盘识别、贴标及校验系统对料盘的编码进行识别，并根据编码打印客户标签，将客户标签贴付到料盘上，料盘识别、贴标及校验系统还对客户标签进行校验；分拣出料系统接收由料盘识别、贴标及校验系统传送的料盘，将料盘识别、贴标及校验系统校验错误的料盘与校验正确的料盘进行分拣处理；传送带组件用于接收来自料盘识别、贴标及校验系统的料盘，将校验正确的料盘传送给分拣出料装置；工控机向入料系统，料盘识别、贴标及校验系统和分拣出料系统发出控制指令。
料盘校验系统贴标分拣校验出料系统入料系统传送带组件全自动贴标分拣装置工控机客户标签编码打印出料装置控制指令标签贴种料盘传送