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[发明专利]一种基于点云的大规模建图场景的快速重定位方法-CN202111046232.7有效
发明人：张煜东;范圣印;王璀;刘志励;李一龙 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的大规模建图场景的快速重定位方法，属于机器人自动驾驶技术领域，该方法包括使用SLAM技术进行建图，建图过程中，生成3D点云的关键帧和对应环‑域特征向量库、多分辨率子地图库、以及进行数据预处理，所述数据预处理为：计算多分辨率子地图树形结构中的每个节点的分数，生成节点分数数据库；开始重定位，使用当前时刻传感器数据，进行环‑域特征向量匹配，得到候选子地图库；从候选子地图中得到最佳子地图和载具的位姿初值；在最佳子地图中进行精匹配，得到最终重定位结果。本发明解决了现有技术或者必须依赖于外部环境的支持才能实时定位、或者实时定位时的运算数据量太大，不适合大规模建图场景的实时定位问题。
一种基于大规模场景快速定位方法

[发明专利]一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统-CN202110767999.2有效
发明人： 刘志励;范圣印;李一龙;王璀;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、通过对入射光线的追踪，确定特定相机模型；步骤S2、提取畸变图视觉特征点，进行数据关联，生成入射光线匹配对；步骤S3、根据入射光线匹配对应的几何关系对畸变图地图初始化：步骤S4、通过误差比较，对几何模型进行选择；步骤S5、递归尺度恢复。该方法提出了一种通用相机入射光线追踪方案，使任意的相机参数模型都可以转换到本发明提出的特定相机模型，并通过此特定相机模型追踪对应像素点的入射光线的方向，完成视觉地图的初始化。
一种基于广角相机畸变初始化方法系统

[发明专利]基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法-CN202110969255.9有效
发明人：王璀;范圣印;刘志励;李一龙;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法，属于自动驾驶融合定位技术领域，其特点是：包括以下步骤，读取地图轨迹并预处理：所有轨迹都要保留时间序列信息；对地图轨迹进行条件采样；进行不同地图对应离散点之间的位姿映射：进行不同地图对应离散点的邻域之间的位姿映射：响应位姿请求实现导航映射。本发明既保留了单传感器建图相对简单和容易实现的特点，又弥补了单传感器建图无法克服的先天不足；和现有技术混合建图相比，实现方法要简便得多，因为并不需要车载传感器设备的一致性或多传感器的高度耦合，而只需要进行基于必要条件的映射即可，这就避开了导航系统对硬件的苛刻要求，并且易于实现、导航映射精度高。
基于时间序列既定路径不同地图映射方法

[发明专利]定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品-CN202310303444.1有效
发明人： 刘志励 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品；定位装置包括：处理器，所述处理器用于执行下述定位过程：获取道路图像，并基于道路图像，确定第一目标对象在俯视BEV视角下的第一分割图像、和第二目标对象在透视PV视角下的第二分割图像；以及，基于检测位姿、以及高精三维地图确定第一目标对象在BEV视角下的第三分割图像；对第一分割图像和第三分割图像进行第一关联处理，得到第一关联信息，并对高精三维地图中属于第二目标对象的点云点、和第二分割图像进行第二关联处理，得到第二关联信息；基于第一关联信息、第二关联信息，进行多视角非线性位姿估计处理，得到目标位姿。
定位装置方法车载设备车辆计算机程序产品

[发明专利]用于多相机系统的三维场景重建装置的训练方法-CN202211183983.8在审
发明人：李睿;刘志励;李雪;范圣印 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于多相机系统的三维场景重建装置的训练方法，包括：使用SFM方法对多相机系统的多相机图像序列进行处理以获得各个相机视角下的稀疏深度图，基于稀疏深度图对深度估计网络进行预训练，获得预训练后的深度估计网络；联合深度估计网络和位姿估计网络进行自监督训练，以输出多相机的位姿和多相机的深度图；基于多相机系统的多相机图像序列、多相机的位姿及多相机的深度图对多目TSDF估计网络进行训练，以用于三维场景重建。本公开还提供了三维场景重建装置、三维场景重建系统及可读存储介质。
用于多相系统三维场景重建装置训练方法

[发明专利]外参标定方法、装置以及自主移动设备-CN202210910020.7在审
发明人：王璀;范圣印;刘志励;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种外参标定方法、装置以及自主移动设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取相机在标定场景中采集的至少一张标定图像以及激光雷达在该标定场景中采集的至少一帧标定点云帧；根据标定图像与标定场景的点云轮廓确定相机的位姿，并根据标定点云帧与点云轮廓确定激光雷达的位姿；根据相机的位姿与激光雷达的位姿，确定相机和激光雷达的标定外参。本申请提供的外参标定方法，利用对标定场景预先构建的点云轮廓，结合各传感器在标定场景中分别采集的光学信息，能够直接确定每个传感器的位姿，进而对多个传感器实现外参标定。通过这种方式，能够对无共视区域的多个传感器实现外参标定，有效提高自主移动设备的运行精度。
标定方法装置以及自主移动设备

[发明专利]场景检索方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211183744.2在审
发明人：殷佳豪;刘志励;范圣印;李雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开提供了一种场景检索方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例中，场景检索方法可以包括：获取至少两幅观测图像及其观测视角；获取每幅所述观测图像的深度信息；根据所述观测图像的相机参数、所述观测图像的观测视角及所述观测图像的深度信息，构建每幅所述观测图像的视角锥；确定所述至少两幅观测图像中观测图像的视角锥的3D交并比，所述3D交并比表示观测图像间的场景观测相似度。本公开能够高效准确地确定图像间的场景观测相似度。
场景检索方法装置电子设备存储介质

[发明专利]重定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210348715.0在审
发明人：殷佳豪;刘志励;范圣印;李雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种重定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取当前观测图像，并从当前观测图像中进行特征抽取，得到稠密特征图，然后确定稠密特征图中每个点描述子分别与预创建的场景地图中各个聚类中心的残差距离，并基于残差距离确定特征图C，各个聚类中心是由预创建的场景地图中各个点按照场景进行聚类后得到的，然后基于稠密特征图生成当前观测图像对应的置信度图，然后基于当前观测图像对应的置信度图以及特征图C，确定当前观测图像对应的区域描述子，然后基于当前观测图像对应的区域描述子从预创建的场景地图中确定满足第一预设条件的场景图像，然后基于满足第一预设条件的场景图像进行重定位。
定位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210507633.6在审
发明人：和颖;刘志励;范圣印;李一龙;金凌鸽 -专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的位姿优化方法包括：获取对应第一对象当前所处场景的第一图像和第一对象的第一位姿；获取第一图像的检测矢量特征；获取矢量地图中第一位姿的邻域范围内的投影矢量特征；将检测矢量特征与投影矢量特征匹配，以获得匹配结果；最小化基于匹配结果确定的重投影误差，以优化第一位姿，获得第一对象的第二位姿。本公开能够有效提升位姿优化的精度。
优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种重定位的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210191685.7在审
发明人： 刘志励;范圣印;金凌鸽;和颖 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种重定位的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：将基于初始锚点获取的多相机图像与历史锚定的多相机图像进行语义匹配，得到当前锚点在已知地图中的预估位置，然后在已知地图中确定局部历史锚点帧，局部历史锚点帧为与预估位置的欧式距离最近的历史锚点帧，然后将局部历史锚点帧中保存的特征点分别与从各个相机图像中提取到的特征点进行多层级匹配以及最小二乘拟合，得到初始锚点的位姿，然后基于初始锚点的位姿确定当前锚点的位姿。本申请通过在先验信息的基础上计算重定位的的初始位姿，即使在噪声比较大的情况下，也可以提高得到的重定位时的初始位姿的准确度。
一种定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视频场景检索方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210339794.9在审
发明人：陈禹行;殷佳豪;刘志励;范圣印;李雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种视频场景检索方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取当前视频序列，当前视频序列中包含多帧图像，然后从多帧图像中分别提取各帧图像分别对应的稠密深度学习特征图，然后基于各帧图像分别对应的稠密深度学习特征图分别进行时域特征融合，得到各自融合后的特征，然后基于各帧图像分别对应的融合后的特征进行时空特征聚合处理，得到当前视频序列对应的全局特征描述子，然后基于当前视频序列对应的全局特征描述子从全局数据库中进行检索，得到第一预设个数的视频序列。本申请提供的一种视频场景检索方法、装置、电子设备及可读存储介质可以提高检索到视频序列的准确度，进而可以提升用户体验。
视频场景检索方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种室内动态场景下的视觉定位方法-CN202011015872.7有效
发明人：陈建文;刘志励;张汝民 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内动态场景下的视觉定位方法，据物体检测得到的场景中物体分布的信息，同时结合人脸识别技术将场景中的人脸所在的图像块进行区分，通过将场景中可能发生位移的人剔除，从而进行精确的视觉定位。
一种室内动态场景视觉定位方法

[发明专利]视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质-CN202111153715.7在审
发明人：李一龙;范圣印;刘志励;王璀;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质，其中，所述方法包括：基于传感器数据获取视觉特征和里程计数据；获取第一地图，并基于所述第一地图、所述视觉特征和所述里程计数据对第二地图进行初始化；利用当前帧在所述第一地图和初始化后的第二地图中分别进行协同定位，得到第一定位信息和第二定位信息；基于所述第二定位信息对所述初始化后的第二地图进行融合建图，得到第三定位信息；基于所述第一定位信息和所述第三定位信息对融合建图后的第二地图进行矫正，得到增量地图。本申请具有改善增量建图中原有地图尺度改变、新建地图不收敛的效果。
视觉 slam 增量方法装置机器人可读存储介质

[发明专利]地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202111077386.2在审
发明人：范圣印;李一龙;刘志励;王璀;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取多路鱼眼相机数据、轮式里程计数据以及惯性传感单元IMU数据，然后基于轮式里程计数据以及IMU数据，确定目标对象的轨迹信息，以及基于各路鱼眼相机数据分别提取各路分别对应的视觉信息，然后基于各路分别对应的视觉信息，以及目标对象的轨迹信息，创建各路分别对应的地图信息，然后基于各路分别对应的地图信息生成复合地图。本申请提供的一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质可以利用低成本的多个传感器进行自动、高精度的地图生成，以降低建图对于高成本激光雷达的依赖。
地图生成方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种SLAM地图的划分方法-CN202111083828.4有效
发明人：李一龙;范圣印;刘志励;王璀;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图的划分方法，属于自动驾驶、自动机器人技术领域。该方法包括以下步骤：1）向地图划分系统输入数据并初始化；2）设计关键帧集合的划分方案：根据当前规划轨迹对应的空间顺序，设定每个子地图关键帧到达容量上限前的一定区域为筛选区域，判断该筛选区域中的各个位置是否容易定位，将容易重定位且低风险的关键帧作为切分关键帧,该切分关键帧用于进行地图的切分；3）依照划分关键帧生成当前规划轨迹对应的地图集。本发明能够在保证子地图满足内存要求的前提下，选取重定位概率高、风险低的位置进行地图切换，降低在地图切换时因计算平台的计算、内存资源有限引起的定位丢失风险，提高系统的稳定性。
一种 slam 地图划分方法

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