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[发明专利]一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法-CN202211108617.6在审
发明人：史聪灵;车洪磊;刘国林;王刚;韩松 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法，包括：基于对目标区域的空基影像采集数据，构建出目标区域完整的空间三维模型；基于所述空间三维模型，构建地面移动机器人的移动路径区域，并将移动路径区域进行栅格化得到机器人可通达路径的二值栅格地图；基于二值栅格地图建立结合Voronoi图的混合地图，对于混合地图进行混合A*算法全局路径规划，并基于多引导点牵引作用进行路径优化，得出地面机器人的可靠移动路径。本发明公开的基于空地协同的地面机器人路径规划方法，使得机器人规划的路径能被牵引到设定的多个引导点附近，在多障碍物环境下成功规划出一条安全可靠的路径。
一种基于空地协同地面机器人路径规划方法

[发明专利]一种气动阻车器-CN202210820209.7在审
发明人：郭亚涛;田新旗;文奇;张真;刘国林 -专利权人：郭亚涛
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B61K7/16 文献下载
摘要：本发明属于阻车器技术领域，具体为一种气动阻车器，包括安装底座，所述安装底座的顶部固定连接有第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座内穿设有第一转轴，所述第二轴承座内穿设有第二转轴，所述第二转轴和所述第一转轴的相对一端固定连接有挡板，所述挡板内开设有滑道，所述滑道的左右两侧均开设有滑槽，两个所述滑槽内设置有滑板，所述滑板的底部固定连接有锁板，所述安装底座的顶部开设有限位槽；本发明，可通过操作气动控制阀控制挡板起落，操作简单方便，阻挡效果好，且能在控制气路出现故障时，由人工拉动拉手解锁，完成以上操作，实现行车和阻车，能够应对突发故障，具有创造性。
一种气动阻车器

[发明专利]冷冻水系统流量控制方法、装置和冷冻水系统-CN202011492214.7有效
发明人：刘华;黄晓斐;刘国林;王升;刘昊 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F25B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷冻水系统流量控制方法、装置和冷冻水系统，其中，控制方法包括至少一个控制周期，每个控制周期中首先确定最不利环路，然后获取冷冻水系统的相关参数，最后根据相关参数调节冷冻水流量。本申请方案在每个控制周期都确定一次最不利环路，解决了初始选定的最不利环路并不能在整个控制过程中代表系统负荷变化规律的问题，即使每个控制周期系统末端的调节阀的开度差异较大也不影响对最不利环路的确定，每个控制周期确定异常最不利环路能够有效的根据最不利环路的运行参数对冷冻水系统进行调节，符合实际运行情况，同时控制更加节能高效。
冷冻水系流量控制方法装置

[实用新型]一种冶金粉料的送料装置-CN202221923328.7有效
发明人：施雪松;张玉富;刘国林 -专利权人：施雪松
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B65G69/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及冶金技术领域，尤其涉及一种冶金粉料的送料装置。其技术方案包括输送绞龙主体，所述输送绞龙主体的进料端固定连接有连接通道，所述连接通道的进料端固定连接有进料斗，所述进料斗内部上方固定连接有分料板，所述分料板中间下方对应的进料斗内部固定连接有导料组件，所述导料组件的两侧分别固定连接有筛分组件。本实用新型具有筛选出冶金用的铁矿粉料中的团状杂质并将团状杂质排出，保护螺旋叶片的优点。
一种冶金装置

[实用新型]一种单指向电容驻极体传声器-CN202222056309.5有效
发明人： 刘国林 -专利权人： 刘国林
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H04R19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单指向电容驻极体传声器，包括腔体，所述腔体上侧设有容置孔，所述容置孔内设有管芯，所述管芯针脚穿过腔体至腔体下侧，所述腔体下侧设有阻尼片，所述阻尼片下侧设有线路板，所述阻尼片为尼龙阻尼片，所述尼龙阻尼片表面设有多个透音孔，采用尼龙阻尼片来代替软纤维多孔材料阻尼片，此时的尼龙阻尼片透音孔孔数相同，因此驻极体传声器产品的一致性更好，产品的指向性测试中，正反向灵敏度拉差可以达到23dB，达到高端驻极体传声器的标准。
一种指向电容驻极体传声器

[发明专利]一种三角帆尾的冲浪帆面-CN202211074784.3在审
发明人： 刘国林 -专利权人：北京蓝色雪山体育设备有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63H9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种三角帆尾的冲浪帆面，包括风帆框架和加强部，风帆框架包括帆布，帆布整体呈四边形，帆布上等间隔安装有若干根帆骨，帆布侧边设有桅杆安装槽；加强部设置在帆布的帆尾处，加强部包括弧形条，弧形条的拱边朝向桅杆安装槽，弧形条的两端分别与帆布的侧边和底边固接，且弧形条上靠近其两端的位置分别开设有拉帆孔，两个拉帆孔通过绳索可拆卸连接有横杆的一端，本发明能够使帆布具有更好的兜风能力，提高整个帆布使用寿命。
一种三角帆冲浪

[实用新型]一种地铁区间疏散平台可转动连接装置-CN202220488203.X有效
发明人：史聪灵;丁伟;刘国林;侯正波;张西西;胥旋;车洪磊 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地铁区间疏散平台可转动连接装置，包括水平疏散平台板、倾斜疏散平台板，还包括可转动疏散平台板，所述可转动疏散平台板具有第一位置和第二位置，在第一位置处，所述可转动疏散平台板为竖立收缩状态，位于水平疏散平台板的侧方；在第二位置处，所述可转动疏散平台板为水平延伸状态，并填补相邻的两个水平疏散平台板之间的间隙。在发生火灾时，可转动疏散平台板位于第一位置，当发生水灾时，则可以根据实际的情况将可转动疏散平台板置于第二位置处，从而防止人员疏散过程中发生溺水的危险。
一种地铁区间疏散平台转动连接装置

[发明专利]一种谷段蓄电量调控方法、装置及光储空系统-CN202210796178.6在审
发明人：宋炎林;王升;刘国林;何玉雪;邓琬静 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种谷段蓄电量调控方法、装置及光储空系统。其中，该方法包括：获取一个时间周期内各个时刻的光伏发电盈余；确定时间周期内光伏发电盈余最小值Wm；确定自时间周期的初始时刻到m时刻的光伏发电盈余最大值Wn；其中，m和n均为自然数，均表示时刻；根据光伏发电盈余最小值Wm、光伏发电盈余最大值Wn以及蓄电池设计容量So，确定蓄电池的最优谷段蓄电量。本发明以光伏发电盈余为主要评价指标，综合考虑电价政策、储能侧、光伏侧、负载侧等动态变化特性。克服蓄电池谷段蓄电方案由传统粗放式向精细化控制的难题，能够充分发挥蓄电池移峰填谷的作用，实现按需蓄电，兼顾蓄电池使用寿命和光储空系统的综合效益最优。
一种谷段蓄电量调控方法装置光储空系统

[发明专利]一种堤坝紧急抢险的结构及使用方法-CN202210806556.4在审
发明人：李明东;王蒙甜;易进翔;冀浩;程丽红;刘国林 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E02D15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种堤坝紧急抢险的结构及使用方法，包括管井、带孔钢管、真空泵、注浆泵，所述坝体的坝中设置有管井，所述管井内插装有一带孔钢管，所述带孔钢管被分割成注浆腔室和真空抽水腔室，进而实现抽水注浆同时进行。本发明通过提出一种堤坝紧急抢险的结构及使用方法，可同时实现排水注浆一体化，不仅实现了真空排水的效果，同时还达到注浆堵水目的，即实现真空降水联合加固的效果，与原来仅进行堤坝降低含水量或仅进行堵漏加固的方法相比，不仅考虑了降水效率也兼顾了结构稳定性，相较于常规的抢险方式提高了预防和治理坝体险情的效率。
一种堤坝紧急抢险结构使用方法

[发明专利]基于虚拟领航-跟随者的多机器人编队控制方法-CN202210880332.8在审
发明人：史聪灵;车洪磊;王刚;刘国林;韩松;钱小东 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟领航‑跟随者的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；基于多机器人编队几何结构建立队形结构知识库；所述队形结构知识库中包括保持每种队形所需的队形参数；在以编队队形执行轨迹跟踪任务中，跟随机器人从队形结构知识库得到的队形参数；利用具有实时估计虚拟领航机器人线速度的运动控制器，对跟随机器人的线速度和角速度进行控制，使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到保持队形所需的期望相对距离和期望相对方位角。本发明能够使多机器人编队以设定的队形沿编队参考轨迹行进和队形变换。
基于虚拟领航跟随机器人编队控制方法

[发明专利]一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法-CN202210884837.1在审
发明人：史聪灵;车洪磊;韩松;刘国林;胥旋 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法，包括：建立领航‑跟随者的多机器人编队结构；指定一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；在编队结构中为跟随机器人设置对应的虚拟跟随机器人，虚拟跟随机器人所处位置为对应跟随机器人在编队中保持队形所要达到的期望位置；通过双闭环自适应PID调节的编队控制器进行编队控制；在控制中使领航机器人对给定的编队运动参考轨迹的轨迹点位置进行实时跟踪；根据领航机器人的实时位置计算编队中的每个虚拟跟随机器人的实时位置；使跟随机器人对虚拟跟随机器人的实时位置进行跟踪；以实现多机器人编队的按队形移动或队形变换。本发明的编队控制具有防碰撞功能和良好的抗扰动能力。
一种基于闭环自适应 pid 机器人编队控制方法

[实用新型]一种地铁区间疏散平台可升降连接装置-CN202220488179.X有效
发明人：丁伟;史聪灵;刘国林;侯正波;车洪磊 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地铁区间疏散平台可升降连接装置，包括第一固定疏散平台板、第二固定疏散平台板、第一活动疏散平台板，第二活动疏散平台板，驱动装置；所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板具有第一位置和第二位置，在第一位置处，所述自由端与地面接触，所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板成倾斜状态；在第二位置处，所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板处于基本水平状态；所述驱动装置用于驱动所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板由第一位置移动到第二位置；从而防止人员疏散过程中发生溺水的危险。
一种地铁区间疏散平台升降连接装置

[实用新型]一种用于火车转向架的顶升装置-CN202221278964.9有效
发明人：陈艺文;方进宏;刘国林;滕延龙;马润;刘卓 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B66F7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于火车转向架的顶升装置，属于火车转向架技术领域，其技术方案要点包括底板，所述底板的前侧和后侧均固定连接有固定块，所述底板的顶部设置有转板，所述底板的顶部设置有气缸，所述气缸的数量为四个，所述转板的底部设置有转动机构；所述转动机构包括第一轴承、撑板和四个限位杆，所述第一轴承的底部与撑板的顶部转动连接，所述第一轴承的顶部与转板的底部固定连接，所述限位杆靠近第一轴承的一侧与第一轴承固定连接，解决了现有的大部分顶升装置在将火车转向架完成顶升时不可对火车转向架的角度进行调整，需要检修工人不断变换位置，耗费大量体力，影响工作效率，从而影响使用效果的问题。
一种用于火车转向架装置

[发明专利]带有专家诊断功能的空调控制方法、装置及空调机组-CN202011323456.3有效
发明人：李宏波;刘国林;王升;何玉雪;宋炎林 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24F11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有专家诊断功能的空调控制方法、装置及空调机组，其中，该方法包括：检测空调的运行参数，根据运行参数计算空调的热力学参数；判断热力学参数是否异常；如果是，则根据处于异常的热力学参数检测空调的运行状态，并对空调进行调节。本发明解决了现有技术中大型空调机组控制不够智能的问题，在保证冷水机组可靠运行的基础之上，极大地提高了冷水机组的节能水平。
带有专家诊断功能空调控制方法装置机组

[实用新型]一种节能型啤酒酿造设备-CN202221043167.2有效
发明人：张峰;张合林;刘国林 -专利权人：郑州金星啤酒有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： C12C11/00 文献下载
摘要：本申请涉及啤酒酿造技术领域，具体是一种节能型啤酒酿造设备，其包括发酵罐；内衬层，固接在发酵罐内壁上，其与发酵罐内壁之间形成空腔；加热管，固接在空腔内部；电机，固接在发酵罐顶端；搅拌轴，固接在电机末端；搅拌杆，固接在搅拌轴外侧。发酵是啤酒酿造流程中的一项重要的工艺，啤酒发酵过程是啤酒酵母在一定的条件下，利用麦汁中的可发酵性物质而进行的正常生命活动，本申请通过设置加热管和搅拌装置，以解决发酵过程中，由于受到外界和发酵罐自身因素的影响，可能会出现发酵罐内温度不均匀，影响酵母菌的活跃程度，导致啤酒的发酵效率降低，造成资源浪费。
一种节能型啤酒酿造设备