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[发明专利]一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置-CN201910294760.0在审
发明人：董辉;周伯男;杨旭升;何青;俞立;陈子豪;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置，通过机器人的双目相机采集周边环境的图像并进行校正处理，得到校正后的图像，对图像进行处理，进而构建相应的地图点，得到机器人的状态空间模型以及机器人对路标的观测模型，并根据前一时刻机器人位姿的优化估计值预测当前时刻机器人位姿的预测值，根据机器人对路标的观测模型得到当前时刻的观测量，结合当前时刻的观测量和预测值，采用基于CI融合的滤波方法进行修正更新，得到当前时刻机器人位姿的优化估计值。本发明将协方差交叉融合算法应用于SLAM中，增强了在线性误差方面的鲁棒性，提高了滤波的精度，提升了机器人在不同实际应用环境中定位的准确性。
机器人机器人位姿协方差机器人定位观测模型观测量图像滤波融合预测状态空间模型前一时刻融合算法双目相机线性误差校正处理应用环境周边环境鲁棒性构建校正优化采集修正更新应用

[发明专利]一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法-CN201910304413.1在审
发明人：董辉;何青;周伯男;俞立;周祥清;张文安;张宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，根据检测得到的步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度，在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；并根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；最后将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明的方法在控制机头运行过程中使用了实时读取速度表的方法，大大节省了系统在加速、减速阶段的计算时间，解决了机头在短距离内提速的问题，减小计算误差，提高了控制精度。
步进电机机头速度表步进电机驱动加速度表目标位置速度控制最大变化自适应脉冲加减速控制规划周期机头运动计算误差减速阶段实时读取运行过程最小变化加减速比对减小算法提速预设转动检测规划

[发明专利]一种低成本隔膜计量泵隔膜破损泄漏检测方法-CN201810440081.5有效
发明人：余世明;何德峰;仇翔;吴根忠;宋秀兰;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： F04B43/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本隔膜计量泵隔膜破损泄漏检测方法，包括如下步骤：步骤一、在计量泵驱动电机轴上安装磁钢，利用霍尔传感器检测流量；步骤二、计量泵出口管线上安装低成本的防腐PVC叶轮转子检测流量；步骤三、将两路流量信号比较，判断是否发生隔膜破损泄漏。本发明的低成本隔膜计量泵隔膜破损泄漏检测方法检测成本低，能够有效避免漏检或误报。
低成本隔膜破损隔膜计量泵泄漏检测检测计量泵驱动电机霍尔传感器计量泵出口流量信号叶轮转子磁钢两路漏检误报防腐泄漏

[发明专利]基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法-CN201610368327.3有效
发明人：徐建明;孔令新;王耀东;孙明轩;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对XYZ运动平台在基坐标系下采用非均匀B样条曲线描述的期望轨迹，合成与当前期望轨迹空间形状相似而时间尺度不同的相似参考组合轨迹；Step2.提取出第j段相似参考轨迹的初次迭代控制信号；Step3.通过相似轨迹基元的控制信号与期望轨迹的控制信号之间的时间尺度关系，直接获取期望轨迹的第j段轨迹的初次迭代控制信号。Step4.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得到当前期望轨迹l_d(x(t),y(t),z(t))的初次迭代控制信号。
基于时间尺度变换初次控制信号提取方法

[发明专利]一种裁床的位图轮廓坐标提取方法-CN201910035429.7在审
发明人：董辉;毛小海;林文杰;俞立;张文安;滕游 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种裁床的位图轮廓坐标提取方法，包括如下步骤：1)将设计位图灰度化；2)灰度图像二值化；3)将二值图像去噪,保证轮廓信息的正确性，避免噪音的干扰；4)使用Canny算子将去噪后的图像提取轮廓，得到切割轮廓的所有节点；5)初步剔除掉得到的轮廓中不需要进行切割的轮廓，并将确定为闭合轮廓的非闭合轮廓拼接起来；6)剔除掉轮廓中处在同一条直线上的冗余节点，在不影响切割效果的情况下提高了切割速度，重复步骤6)，直至剔除掉所有的冗余节点；7)去除掉内轮廓中包含的轮廓，去除掉得到的所有轮廓中不需要切割的轮廓。本发明在极大程度上还原了原图的轮廓信息，保证了切割精度，并提高了切割的工作效率。
切割剔除轮廓信息轮廓坐标冗余节点裁床除掉去噪同一条直线闭合轮廓二值图像工作效率灰度图像轮廓拼接切割轮廓图像提取二值化非闭合灰度化内轮廓还原噪音保证重复

[发明专利]一种生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力调节控制方法-CN201810009764.5有效
发明人：何德峰;俞立;余世明;李廉明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： F23C10/28 文献下载
摘要：一种生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力调节控制方法，针对生物质热电联产过程循环流化床锅炉的实际主蒸汽压力偏离最佳目标值的问题，建立生物质热电联产过程循环流化床锅炉的主蒸汽压力与生物质燃烧量的离散时间状态空间模型，根据主蒸汽压力目标值计算生物质燃烧量稳态目标值，进而设计一个生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力自动调节控制器，实现生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力对目标值的调节控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力调节控制方法。
主蒸汽压力流化床锅炉过程循环热电联产生物质生物质燃烧离散时间状态空间模型自动调节控制器目标值计算稳态偏离直观

[发明专利]一种基于中间观测器的运动控制系统网络攻击辨识方法-CN201910196655.3在审
发明人：朱俊威;顾曹源;张文安;俞立;何德峰;徐建明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于中间观测器的运动控制系统网络攻击辨识方法，包括如下步骤：对运动控制系统进行建模；得到系统状态空间方程；构建中间观测器；并通过矩阵不等式求解中间观测器增益；最后通过中间观测器估计出攻击。本发明的方法考虑了运动控制系统发生网络攻击的现象，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
观测器运动控制系统网络攻击辨识系统状态空间矩阵不等式实时性要求估计结果求解构建建模局限攻击应用

[发明专利]一种基于卷积神经网络的食物图像自动分类方法-CN201610848398.3有效
发明人：宣琦;肖浩泉;方宾伟;王金宝;傅晨波;郑雅羽;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种基于卷积神经网络的食物图像自动分类方法，包括以下步骤：1)利用网络爬虫从互联网爬取食物图像数据，人工筛选标签正确的食物图像归至InitialData数据集；2)使用InitialData训练FoodCNN卷积神经网络；3)利用网络爬虫开始对主流搜索引擎和图像分享网站中搜集大量目标分类的食物图像数据，同时定期执行步骤4；4)利用FoodCNN网络对数据筛选，将数据将分为CrawlData和NoisyData；5)使用扩充后数据CrawlData更新FoodCNN网络；6)判断NoisyData数据量是否合理，决定是否继续爬虫；7)停止爬虫，训练FoodFinalCNN。本发明正确率较高。
一种基于卷积神经网络食物图像自动分类方法

[实用新型]一种智能工业机械手手持器-CN201821399027.2有效
发明人：董辉;周瑾;林建波;张圻;俞立;滕游 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种智能工业机械手手持器，用于对工业自动化领域的工业机械手进行相应的控制操作。所述一种智能工业机械手手持器包括外壳；MCU主控单元；人机交互界面单元；按键膜单元；急停按钮；编码器旋钮；钥匙开关、有线通信接口单元和USB接口。本一种智能工业机械手手持器具有稳定性高、操作方便、可实现远程系统更新、可根据不同需求设置I/O功能、且在示教过程中能够矫正各运动轴位置坐标等特点，具有一定的实用价值。
工业机械手手持器智能人机交互界面单元工业自动化领域急停按钮接口单元位置坐标远程系统钥匙开关按键膜编码器运动轴示教旋钮矫正更新

[发明专利]一种机械手的离散S型曲线速度控制方法-CN201710195838.4有效
发明人：吴祥;董辉;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度J^P；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。
一种机械手离散曲线速度控制方法

[发明专利]一种插电式混合动力汽车的实时优化能量管理方法-CN201910044538.5在审
发明人：余世明;肖珊;何德峰;赵云波;仇翔;宋秀兰;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B60W20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种插电式混合动力汽车的实时优化能量管理方法。该方法把混杂系统理论引入PHEV系统中，将控制理论的优化算法应用到能量管理方法中，实时分配发动机和电机的动力输出，既要满足驾驶员对整车驱动力的需求，同时又要优化发动机，电机，蓄电池以及整车的效率。该方法制定了以每个时刻总的燃油消耗作为优化目标求解控制变量，即发动机和电机的输出转矩，在行驶工况未知的情况下实现每个时刻的燃油消耗最小。其节油效果优于基于规则的能量管理方法，而且没有全局优化能量管理方法需要行驶工况已知的约束条件。
能量管理插电式混合动力汽车电机燃油消耗实时优化行驶工况发动机混杂系统理论蓄电池整车驱动力动力输出节油效果控制变量控制理论全局优化实时分配输出转矩优化目标优化算法约束条件求解整车引入应用优化制定

[发明专利]一种社会网络同步的实现方法-CN201610909101.X有效
发明人：宣琦;王金宝;靳继伟;郑永立;傅晨波;胡鸿翔;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：一种社会网络同步的实现方法，包括以下步骤：S1：构建社交网络；S2：根据社会网络同步模型，计算社会网络同步的行为深度指标；S3：计算社会网络同步的影响广度指标；S4：计算社会网络同步的异质化指标；S5：计算社会网络同步的显著度指标；本发明提供一种社会网络同步的实现方法，提出了社会网络同步模型，从理论上很好地解释了社会同步性的四个特征，该模型能帮助研究人员更好地了解人类的集体行为。
一种社会网络同步实现方法

[发明专利]一种收集脱硫塔除雾器冲洗水的回收处理系统-CN201811644499.4在审
发明人：俞立;吴正文;张达光;汪鑫;彭涛;袁晓东 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司华东电力试验研究院;大唐锅炉压力容器检验中心有限公司;江苏徐塘发电有限责任公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B01D53/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种收集脱硫塔除雾器冲洗水的回收处理系统，涉及电力环保与及节能减排领域，基于除雾器冲洗水耗水量大，影响脱硫水平衡的问题而提出的，本发明包括脱硫塔，所述脱硫塔顶部设有脱硫出口、底部设有脱硫入口，脱硫塔内部、脱硫出口下方设有除雾器和浆液喷淋层，所述浆液喷淋层位于除雾器下方；其特征在于：还包括冲洗水收集槽、中继箱、过滤装置、净水箱、循环泵一、循环泵二、循环泵三，本发明的有益效果在于：冲洗水回收处理系统可以将除雾器冲洗水部分回收，解决脱硫塔水无法平衡的问题，处理后重复利用，节约工艺水的用量，节约水资源。
冲洗水除雾器回收处理系统脱硫塔循环泵脱硫脱硫塔除雾器浆液喷淋层脱硫塔顶部电力环保过滤装置节能减排重复利用工艺水耗水量净水箱收集槽脱硫水中继箱节约平衡出口水资源回收

[发明专利]一种中药饮片中药材自动清洗过程水压预测控制方法-CN201811244160.5在审
发明人：何德峰;俞立;徐建明;宋秀兰;张文安;朱俊威;杨永祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种中药饮片中药材自动清洗过程水压预测控制方法，针对中药饮片中药材自动清洗过程水压受水泵本身性能限制无法快速准确达到设定水压的问题，采用中药饮片中药材自动清洗过程清洗水泵水压与水泵输入电压频率单位阶跃响应模型，通过极小化未来一段时间内的水压跟踪偏差与水泵输入电压频率变化量的一个累积函数，实时计算中药饮片中药材自动清洗过程清洗泵输入电压频率的大小，实现中药饮片中药材自动清洗过程水压跟踪目标值的优化自动控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的中药饮片中药材自动清洗过程水压预测控制方法。
自动清洗过程水压中药饮片中药材输入电压预测控制水泵阶跃响应模型频率变化量频率单位清洗水泵实时计算性能限制清洗泵跟踪直观优化

[发明专利]舞台上的传感器及其控制方法-CN201710139275.7有效
发明人：倪洪杰;何德峰;张文安;俞立 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：舞台上的传感器，包括若干设于舞台台面下的传感器和一个移动的传感器工作触发器。传感器和灯光、舞美综合演艺系统均和舞台控制中心相连；传感器工作触发器向传感器发出位置信号，传感器则向舞台控制中心发出信号，舞台控制中心则向灯光、舞美综合演艺系统发出调节信号，灯光、舞美综合演艺系统依事先设计好的方案作出调节工作。一种舞台上传感器的控制方法：把演出的灯光、舞美综合演艺系统方案输入到舞台控制中心；按多边形安装好传感器，传感器系统和舞台控制中心相连且和传感器工作触发器配合工作；传感器向舞台控制中心发出信号，灯光、舞美综合演艺系统作出相应的调节工作。
舞台传感器设置及其控制方法