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[实用新型]全向移动的力自适应取放机器人-CN201821254647.7有效
发明人： 侯雨雷;邓云蛟;康凯佳;曾达幸;窦玉超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向移动的力自适应取放机器人，包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，行走机构包括底盘以及周向均布在底盘上的多个全向轮，控制器固定在底盘的中部，底盘的中部与支撑机构的底部固定，三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，支撑机构的顶部与Z轴组件固定，手爪固定在X轴组件上，手爪包括摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和力传感器，摄像头位于手爪本体的上方，齿轮通过键与第一电机的输出轴连接，两个齿条相互平行与齿轮啮合，两个齿条的斜对的端部固定有手爪本体，力传感器固定在手爪本体上。本实用新型的机器人能自适应所抓取物的重量，避免抓取物损伤或者脱落，抓取精度高。
手爪本体底盘支撑机构自适应齿条手爪摄像头力传感器全向移动三轴机构行走机构控制器抓取物齿轮取放机器人电机抓取本实用新型输出轴连接齿轮啮合周向均布全向轮斜对平行损伤

[实用新型]四棱柱可展单元以及基于四棱柱可展单元的空间伸展机构-CN201821442085.9有效
发明人： 侯雨雷;张国兴;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四棱柱可展单元以及基于四棱柱可展单元的空间伸展机构，四棱柱可展单元包括上层的正方形结构、下层的正方形结构、驱动与锁紧装置以及支撑杆，多根支撑杆相互平行，且垂直于上层和下层的正方形平面；上层和下层的正方形结构的每条边均包括第一连杆、第二连杆以及L型接头，L型接头位于正方形结构的四个直角处，相邻两个L型接头通过第一连杆和第二连杆相连，L型接头的直角处通过L型转轴与支撑杆连接，第一连杆和第二连杆的连接处和其中一个L型接头与支撑杆的连接处安装有驱动与锁紧装置；四棱柱可展单元包括完全展开的第一状态、横向收拢的第二状态和完全收拢的第三状态。本实用新型的四棱柱可展单元折展比例大、可实现双向折展，多个四棱柱可展单元构成空间伸展机构。
可展单元四棱柱正方形结构支撑杆空间伸展下层本实用新型锁紧装置直角处上层折展正方形平面驱动横向收拢收拢条边平行垂直

[发明专利]绳驱动机械手指及其机械手-CN201811267155.6在审
发明人： 侯雨雷;张国兴;郑雪山;张继永;随永祥;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳驱动机械手指，包括基座、绳驱动装置、第一指段、第二指段和第三指段，基座、第一指段、第二指段和第三指段依次同轴串联，每个指段均包括上平台、下平台、中心支撑机构和多个弹簧，中心支撑机构的两端分别固定在上平台和下平台的中心，中心支撑机构能够弯曲转动，多个弹簧均布在上平台和下平台之间，且分布在中心支撑机构的外围，绳驱动装置包括牵引绳、绕绳轮和驱动电机，驱动电机和绕绳轮固定在基座上，绕绳轮与驱动电机的输出轴同轴相连，牵引绳贯穿第一指段、第二指段和第三指段的弹簧内部，牵引绳的第一端固定在第三指段的上平台上，牵引绳的第二端与绕绳轮连接。本发明转动惯量小，传动精度高，能实现手指的连续弯曲。
指段中心支撑机构牵引绳绕绳轮上平台第一指段驱动电机绳驱动下平台弹簧输出轴同轴机械手指连续弯曲驱动机械同轴串联转动惯量第一端传动均布种绳转动外围贯穿

[实用新型]可重组多通道管路转换接头-CN201820951566.6有效
发明人：卢文娟;李明;孙水余;杨昌旭;王娟娟;曾达幸;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： F16L41/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。
弧面小块转换单元固定架弧面块顶球棱球管路转换中心固定中心组件多通道角连接底座本实用新型第一管道立体结构球形结构球窝连通转动垂直

[实用新型]管道机器人-CN201820952186.4有效
发明人：曾达幸;荣令魁;周建华;孙水余;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本实用新型适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。
车体承载多自由度机械臂支撑底座支撑机构防碰撞机构末端执行器控制系统外部连接线缆输送行走机构作业机构本实用新型管道机器人自适应机构侧面开口管道外部内部中空装置设置作业环境第一端自适应

[发明专利]可拆卸便携式并联天线-CN201811214953.2在审
发明人： 侯雨雷;侯荣伟;郑东豪;周挺;曾达幸;窦玉超;段艳宾 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种可拆卸便携式并联天线，其包括天线反射面和并联机构，天线反射面包括馈源、圆盘和反射面，反射面由多个扇形曲面反射组合板拼接而成，反射面的收紧端与圆盘的上部连接，馈源与圆盘螺接；并联机构为三自由度并联机构，包括定位夹紧动平台、定位夹紧定平台和3个分支，3个分支并联且每个分支的两端分别与定位夹紧动平台和定位夹紧定平台连接，定位夹紧动平台远离分支的一端与圆盘的底部固联，定位夹紧动平台的中心轴与圆盘的中心轴重合。本发明的可拆卸便携式并联天线能满足天线的方位角0～90°、俯仰角0～360°连续无盲区调节需求，并且具有单人携带、重量轻、无需工具便可快速拆装、运动性能好等优点。
定位夹紧动平台并联天线可拆卸天线反射面并联机构定平台反射面中心轴馈源反射三自由度并联机构可快速拆装单人携带扇形曲面运动性能方位角俯仰角无盲区重量轻组合板重合并联固联螺接拼接天线

[发明专利]全向移动的力自适应取放机器人-CN201810883614.7在审
发明人： 侯雨雷;邓云蛟;康凯佳;曾达幸;窦玉超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向移动的力自适应取放机器人，包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，行走机构包括底盘以及周向均布在底盘上的多个全向轮，控制器固定在底盘的中部，底盘的中部与支撑机构的底部固定，三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，支撑机构的顶部与Z轴组件固定，手爪包括手爪支架、摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体、第一支撑以及力传感器，手爪支架固定在X轴组件上，摄像头固定在手爪支架的顶部，第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和第一支撑固定在手爪支架的中部，齿轮通过键与第一电机的输出轴连接，两个齿条相互平行与齿轮啮合，并与第一支撑滑动连接，两个齿条的斜对的端部固定有手爪本体。
手爪支架底盘齿条手爪本体支撑机构齿轮电机全向移动三轴机构行走机构控制器自适应取放手爪摄像头固定输出轴连接摄像头齿轮啮合滑动连接力传感器人本发明支撑固定周向均布全向轮斜对支撑机器人平行

[发明专利]一种对称四自由度混联式天线结构系统-CN201810994940.5在审
发明人：段艳宾;窦玉超;侯雨雷;付强;李建军;曾达幸;侯荣伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种对称四自由度混联式天线结构系统，包括天线反射体，所述的天线反射体联结在天线座架上，所述的极化转动装置包括极化板和固定板，固定板固定于所述的天线座架顶端，极化板位于固定板的上方，位于固定板和极化板之间同心设置旋转轴承，极化板与旋转轴承的内圈固定连接，固定板与旋转轴承的外圈固定连接，极化板中心处向外伸出带齿环沿，在固定板上固定的极化电机与所述带齿环沿相配合以驱动极化板自转，主动臂与从动臂都具有回转杆轴，回转杆轴相铰接，铰接的回转杆轴在运动过程中会具备沿自身周向转动的能力，这样在使用中回转杆轴就可以具备转动量，转动方向重合即可提高转动半径。
固定板极化板回转杆旋转轴承天线结构系统天线反射体四自由度天线座架带齿环混联式铰接转动对称极化电机极化转动内圈固定同心设置运动过程周向转动从动臂固定的中心处主动臂转动量重合自转联结伸出驱动配合

[发明专利]一种智能档案室自动管理系统及方法-CN201811113149.5在审
发明人： 侯雨雷;随永祥;张国兴;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A47B63/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能档案室自动管理系统及方法。所述自动管理系统包括：智能档案室、存取机器人以及控制系统；所述智能档案室为具有一个交互窗口以及一个档案门的房间，所述智能档案室的内部包括多个组合档案柜；多个所述组合档案柜之间的甬道上设有地面定位传感器；所述地面定位传感器用于引导所述存取机器人根据所述控制系统所发出的移动指令移动；所述存取机器人用于夹持所述多个组合档案柜内的档案夹；所述控制系统分别与所述组合档案柜内的安全锁、所述地面定位传感器以及所述存取机器人无线连接。采用本发明所提供的自动管理系统及方法能够形成完全自动存取档案的管理系统，降低了人为干预程度，提高了档案管理自动化程度，提高了工作效率。
档案室自动管理系统档案柜定位传感器机器人存取智能控制系统工作效率管理系统交互窗口人为干预无线连接移动指令自动存取档案管理档案甬道安全锁档案夹夹持自动化移动

[发明专利]差动机构式三轴转台-CN201610891348.3有效
发明人：姚建涛;李海利;周玉林;曾达幸;杨彦东;侯雨雷;战磊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： F16H48/12 文献下载
摘要：本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构具有三个锥齿轮，其中有两个锥齿轮的轴线重合，第三个锥齿轮轴线垂直于前两个锥齿轮的公共轴线且与前两个锥齿轮分别啮合，共轴线的两个锥齿轮分别与对称布置的驱动马达传动连接实现两个锥齿轮的复合运动，从而带动第三个锥齿轮完成两个自由度运动，第三个锥齿轮和上台面连接，这样便实现工作台面的滚动和方位转动。本发明具有结构紧凑，滚动轴和方位轴尺寸小、质量轻的特点，适用于转台领域。
差动机构式三轴转台

[发明专利]一种电动助力手推车-CN201510546057.6有效
发明人：曾达幸;郜鹏;张庆武;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B62B11/00 文献下载
摘要：一种电动助力手推车，它主要包含基座、驱动单元、螺纹拉杆、电池、控制单元、万向轮、手扶架、右手柄、左手柄、方向旋钮、驱动按钮，在基座的中间设有通孔，在通孔两侧纵向分别焊接有矩形立筋板，所述万向轮设在机座底部，所述电池设在基座底部；所述控制单元设在一侧矩形立筋板旁的基座上，所述驱动单元设在基座中间通孔的位置，扶手架安装于基座的后部，其上端安装有两个手柄，左手柄设有方向旋钮,可在±90°的范围内进行转动，右手柄设有向前驱动按钮。本发明解决了中型C型臂X光机设备纯电动驱动形式下操作复杂和平动困难的问题，同时避免了纯手动驱动形式的效率低和对体力要求高的缺陷。
一种电动助力手推车

[实用新型]车载可同步收展软振子天线-CN201720608125.1有效
发明人： 侯雨雷;周挺;朱俊玮;邓云蛟;曾达幸;郑旭;樊明洲 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种车载可同步收展软振子天线，其主要是在竖直的天线杆外分别固定有上、中、下三个定位块，其中上定位块固定在天线杆顶端，上定位块上面固连有外部电机，其通过减速器与丝杠上端固连，丝杠下端设在中定位块上且上下导程不同，该中定位块固定于天线杆中上部，而下定位块固定于天线杆中下部，所述上定位块还与上软振子支架相连，在中、下定位块之间设有下软振子支架，在整个天线杆内设固定于天线杆内隔板上的软振子回收机构，一端设在软振子回收机构上的软振子穿过各自对应的天线杆通孔另一端通过软绳分别固定在上、下斜杆上。本实用新型可实现所有天线振子自动且同步展开与回收，可减少天线振子所占的空间，同时提高天线的机动性和隐蔽性。
车载同步收展软振子天线

[实用新型]一种能自动选取中药的魔方型储存箱-CN201720693675.8有效
发明人：曾达幸;李明;王娟娟;侯雨雷;樊明洲;郑旭;周挺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B65D25/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种能自动选取中药的魔方型储存箱，它主要包括1个中心轴支架、5个马达中心块、8个角块箱体、12个棱块箱体以及放置在各个箱体储药室里的圆柱储药盒；所述中心轴支架下端设有方台，上端为十字中心架；所述马达中心块上的伺服马达机身与中心块固定连接，马达输出轴与十字中心架固定连接；角块箱体的3个长方体储药室相互间垂直交错，分别位于三个外端面；棱块箱体有四个长方体储药室，两两一组，此两组相互垂直交错，开口分别位于两个外端面，一组内的两个储药室沿棱边垂直方向并列布置。本实用新型利用魔方的可转动性、多组合性，使各个目标药物转至同一工作面上，可实现智能自动选药，提高配药效率，降低工作人员劳动强度。
一种自动选取中药魔方储存

[发明专利]车载可同步收展软振子天线-CN201710388266.1在审
发明人： 侯雨雷;周挺;朱俊玮;邓云蛟;曾达幸;郑旭;樊明洲 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种车载可同步收展软振子天线，其主要是在竖直的天线杆外分别固定有上、中、下三个定位块，其中上定位块固定在天线杆顶端，上定位块上面固连有外部电机，其通过减速器与丝杠上端固连，丝杠下端设在中定位块上且上下导程不同，该中定位块固定于天线杆中上部，而下定位块固定于天线杆中下部，所述上定位块还与上软振子支架相连，在中、下定位块之间设有下软振子支架，在整个天线杆内设固定于天线杆内隔板上的软振子回收机构，一端设在软振子回收机构上的软振子穿过各自对应的天线杆通孔另一端通过软绳分别固定在上、下斜杆上。本发明可实现所有天线振子自动且同步展开与回收，可减少天线振子所占的空间，同时提高天线的机动性和隐蔽性。
车载同步收展软振子天线

[实用新型]一种天线同步自动折展装置-CN201621333647.7有效
发明人：曾达幸;樊明洲;李建军;陆海坤;蔺占中;段艳宾;何其洪;周挺;侯雨雷 -专利权人：燕山大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种天线同步自动折展装置，包括传动系统、高度调节块，所述传动系统的电机、减速器、转轴依次相连，转盘安装在转轴上，转轴上设有转盘轴向定位机构，转盘设有过载保护机构，旋转架由高度调节块和支撑架支撑、可绕支撑架上的销轴转动，支撑架上设有旋转架限位机构，左右拉绳一侧拉紧，另一侧放松，每侧拉绳的一端与转盘相连，另一端与旋转架相连，中间经支撑架的张紧机构张紧；所述高度调节块与天线主管固连；通过转轴、转盘、拉绳的传动，旋转架带动天线振子转动，实现各天线振子的收拢或展开。本实用新型实现了天线收展过程的自动化，且各天线振子可实现同步收展，具有高效率和高准确性，其传动合理，结构简单，稳定可靠。
一种天线同步自动装置

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