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[发明专利]一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法-CN202310667538.7在审
发明人：杨世春;王德才;曹耀光;冯鑫杰;张博奥;陈文龙;孙玢;闫啸宇;任秉韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法，属于智能驾驶汽车的开放道路测试技术领域，解决了智能驾驶车辆在进行开放道路测试时测试时间长，且对于某些场景的测试不够充分的问题，本发明的开放道路测试系统将测试周期与道路场景覆盖度协同优化，充分测试可能场景，并且减少相同测试场景的重复次数，减小测试周期。
一种智能驾驶汽车开放道路测试系统使用方法

[发明专利]一种云端驾驶员异常状态检测报警系统与方法-CN202310441351.5在审
发明人：杨世春;卢家怿;曹耀光;马源;冯鑫杰;孙玢;彭朝霞;闫啸宇;陈飞;任秉韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种云端驾驶员异常状态检测报警系统与方法，属于安全驾驶技术领域，解决了现有技术中模型训练难、识别场景有限、识别效果因人而异、对车载硬件算力要求高以及对云端计算平台与大数据的资源利用率低的问题。本发明利用单车状态信息采集分析子系统，对每个车辆进行采集分析处理，获得驾驶员综合特征信息和车辆行驶状态信息，并上传至云端驾驶员信息异常检测子系统；基于车辆行驶状态信息，将每个车辆的驾驶员综合特征信息按照特征行驶类别进行划分并实时处理，获得驾驶员异常车辆，并告知其异常状态，该车辆的驾驶员异常信息报警子系统发出报警。
一种云端驾驶员异常状态检测报警系统方法

[发明专利]一种驾驶特征数据处理方法、装置及存储介质-CN202310241023.0有效
发明人： 任秉韬;王淅淅;杨世春;邢建东;张辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种驾驶特征数据处理方法、装置及存储介质，用于降低误警率。本申请公开的驾驶特征数据处理方法包括：提取旁车道交通流运动特征；提取基于单人驾驶模拟器的驾驶特征；根据所述旁车道交通流运动特征和所述驾驶特征，确定驾驶员在无明显转向意图下的方向盘转角的左边界转向角和/或右边界转向角。本申请还提供了一种驾驶特征数据处理装置及存储介质。
一种驾驶特征数据处理方法装置存储介质

[发明专利]一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质-CN202310240708.3在审
发明人： 任秉韬;王淅淅;杨世春;沈子涵;刘新华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质，用于用以降低误警率。本申请公开的车道偏离状态估计方法包括：确定虚拟车道线位置；预测车辆未来轨迹；计算双跨道时间，对所述双跨道时间进行平滑处理；根据所述虚拟车道线位置、车辆未来轨迹和双跨道时间，确定所述车辆当前偏离状态。本申请还提供了一种车道偏离状态估计装置及存储介质。
一种车道偏离状态估计方法装置存储介质

[发明专利]一种智能汽车测试场景复杂度的评估方法及系统-CN202010463304.7有效
发明人： 任秉韬;邓伟文;李江坤;张宇探;白雪松 -专利权人：北京航空航天大学;东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能汽车测试场景复杂度的评估方法及系统，用于通过层次分析法对智能汽车测试场景复杂度进行评估，从而提高测试效率，该方法包括：确定场景元素集合；确定所属场景元素集合中每个场景元素的影响传递次数和数量；根据所述每个场景元素的影响传递次数，确定相应的场景元素权重系数；根据所述每个场景元素的数量和场景元素权重系数，确定场景复杂度。本申请还提供了一种智能汽车测试场景复杂度的评估系统。
一种智能汽车测试场景复杂度评估方法系统

[发明专利]电池参数辨识方法、装置及电子设备-CN202211330570.8有效
发明人：刘新华;于瀚卿;张力升;杨世春;林家源;任秉韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01R31/3842 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池参数辨识方法、装置及电子设备，其中方法包括：确定预设电池仿真模型中所包括的模型参数以及确定每一个模型参数的敏感程度；所述敏感程度用于表征该模型参数的变化对所述电池仿真模型输出的仿真电压的影响程度；根据每一个模型参数对应的敏感程度，确定每一个模型参数的时间辨识间隔；其中，敏感程度越高，时间辨识间隔越小；基于客户端上传的电池测量数据，按照模型参数对应的时间辨识间隔进行模型参数值的辨识，并将辨识到的模型参数值同步至所述客户端，以对所述客户端中设置的所述电池仿真模型进行更新。本方案，能够降低成本和提高辨识准确性。
电池参数辨识方法装置电子设备

[发明专利]一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法-CN202011484815.3有效
发明人： 任秉韬;白雪松;邓伟文;李江坤;刘鹏 -专利权人：北京航空航天大学;东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶测试技术领域，提供一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：将自动驾驶系统的硬件、算法应用按照最小结构进行划分；将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素；量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较；本发明利用提取模型实现对车辆行驶过程中的环境要素中的关键场景要素的判别与筛选，提取结束后形成关键场景要素列表，位于列表中的要素后续建立实际测试场景时需要着重考虑，为自动驾驶测试仿真的场景建模提供了良好的数据支撑。
一种自动驾驶仿真测试要素提取方法

[发明专利]一种自动泊车的路径规划方法、装置及存储介质-CN202011199165.8在审
发明人： 任秉韬;王淅淅;邓伟文;南江峰;赵蕊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-01 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车的路径规划方法、装置及存储介质，用于提升路径搜索的灵活性，搜索出更优的路径。本申请公开的自动泊车的路径规划方法包括：确定从起点S到泊车起始点P的第一路径；确定从所述泊车起始点P到目标点F的第二路径；对所述第一路径和所述第二路径进行平滑处理。本申请还提供了一种自动泊车的路径规划装置及存储介质。
一种自动泊车路径规划方法装置存储介质

[发明专利]永磁同步电机转矩控制方法-CN201611002479.8有效
发明人： 任秉韬;徐薇;赵海艳;赵明星;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种永磁同步电机转矩控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是提供一中基于驱动转矩需求估算和预测控制，以解决驾驶员驱/制动和提高能效多控制需求的折中优化和建立优化问题求解筛选原则提高计算效率问题的永磁同步电机转矩控制方法。本发明的电机转矩预测控制流程是：先将转矩参考值根据电机方程转化为电机定子矢量电流参考值；建立三相逆变器开关状态和输出的矢量电压之间的关系式；估算下一个时域的电流值；最优的开关组合状态作用逆变器驱动电机。本发明所述的转矩控制方法，采集驾驶员踏板信息和车轮转速信息的根据永磁同步电机的机械外特性曲线计算车辆所需驱动力矩值，有效解释了驾驶员的驱/制动的动力需求，为后续电机控制提供参考，提高了系统可靠性。
永磁同步电机转矩控制方法

[发明专利]基于AMESim的四轮驱动电动汽车仿真建模方法-CN201410794799.6有效
发明人：赵海艳;陈虹;任秉韬;姚荣子;袁磊;周浩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-12-21 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于AMESim的四轮驱动电动汽车仿真建模方法，属于电动汽车控制技术领域。本发明的目的是为了实现四轮驱动电动汽车有效控制，提供一个控制算法验证平台的基于AMESim的四轮驱动电动汽车仿真建模方法。本发明搭建了整体仿真模型的结构，驾驶员模拟单元、车辆信号测量及控制单元、四轮驱动系统单元、电动汽车底盘单元、车辆运行环境设置单元和电池单元。本发明所述的建模方法是一种模块化建模方法，模型结构清晰简单，易于组合调试。
基于 amesim 四轮驱动电动汽车仿真建模方法

[发明专利]轮毂电机系统转矩控制方法及转矩控制方法的检验台架-CN201410830644.3在审
发明人：赵海艳;陈虹;姚荣子;任秉韬;袁磊;周浩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种轮毂电机系统转矩控制方法及转矩控制方法的检验台架，属于电动汽车技术领域。本发明的目的是实现在各种车型和各种复杂道路行驶工况仿真环境中，嵌入轮毂电机驱动硬件系统，测试轮毂电机驱动系统性能的轮毂电机系统转矩控制方法及转矩控制方法的检验台架。本发明的步骤是：整车模型搭建和道路工况仿真部分、负载部分、测量部分、驱动电机模块及电机控制器。本发明成本较低，投入经费、人力和场地较少，电机参数的匹配、数据的获取及复杂道路工况模拟都较便捷，省去实车试验的成本和危险性，缩短开发周期，利于驱动电机系统性能和电动汽车动力性研究。
轮毂电机系统转矩控制方法检验台架

[发明专利]一种涡轮增压汽油机进气控制方法-CN201310754148.X无效
发明人：胡云峰;陈虹;任秉韬;宫洵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： F02D23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种涡轮增压汽油机进气控制方法，旨在减少汽油机电子控制单元的开发中过多标定过程的问题。步骤为:1.节气门开度规划跟踪控制:（1）计算进入气缸的空气流量期望值驾驶员需求扭矩的大小转化为进入汽油机气缸的空气质量流量期望值的大小，由公式得到；（2）计算进气歧管气压期望值根据上一步计算得到的进入气缸空气流量期望值计算进气歧管气压期望值（3）计算期望的节气门开度值，由进气歧管气压期望值并根据节气门流量模型计算期望的节气门开度；（4）进行节气门开度跟踪控制，采用PID控制来实现电子节气门跟踪控制；2.涡轮排气阀开度控制:（1）计算压缩机背气限压值；（2）进行涡轮排气阀神经网络PID控制。
一种涡轮增压汽油机控制方法

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