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[发明专利]一种辅助人体下肢爬楼的便携式助力装置-CN201710686975.8有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;陶睿鹏;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助人体下肢爬楼的便携式助力装置，其包括助力机构、控制器和直流电源器。助力机构包括：腰部支撑件，其呈U型，用于与人体腰部配合；两个执行器，其分别安装在腰部支撑件的U型两端，用于辅助人体的两条下肢爬楼；两个腿部固定架，其分别安装在两个执行器上；两条腿部绑带，其分别安装在两个腿部固定架上，且在使用时分别绑定在人体两条下肢上。控制器控制两个执行器的运行，直流电源器提供电源给两个执行器。通过辅助股四头肌的屈伸即可实现助力效果，不再需要整体考虑髋关节、膝关节和踝关节的运动，进行针对性结构设计，实现大幅降低成本。
一种辅助人体下肢便携式助力装置

[发明专利]等离子蒸汽液化回收处理系统及其回收处理方法-CN201910036257.5有效
发明人：岳国龙;于振中;贺赟晖;金霞红;孙强;张海滨 -专利权人：合肥哈工普利世智能装备有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B01D53/86 文献下载
摘要：本发明公开一种等离子蒸汽液化回收处理系统，包括光氧催化处理装置、换热器、吸附装置、补冷水箱；所述光氧催化处理装置用以对抛光机产生的蒸汽进行光氧催化处理，所述换热器用以将经过所述光氧催化处理装置光氧催化处理后的蒸汽进行冷却，所述吸附装置用以对经所述换热器冷却后得到的液体进行过滤处理并回流至所述抛光机的抛光溶液槽中；所述补冷水箱用于为所述换热器提供冷却水，经过换热器加热后的冷却水能回流至所述补冷水箱中。本发明还公开一种等离子蒸汽液化回收的方法。本发明具有保证充分净化的同时，提高净化效率、节约整套净化系统的结构、成本以及将蒸气冷凝成可再利用的基液的优点。
等离子蒸汽液化回收处理系统及其方法

[发明专利]一种AIRT-ROS虚拟网卡丢包解决方法-CN202010542160.4有效
发明人： 于振中;张亚楠;夏科睿;曲明成;彭超;丁亮 -专利权人：合肥哈工轩辕智能科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AIRT‑ROS虚拟网卡丢包解决方法，所述方法包括：应用程序通过AIRT‑ROS向虚拟网卡发送数据包时，当虚拟网卡的接收队列超过最大传输单元值时，设置标志位并通知上层应用减慢发送速度；虚拟网卡通过AIRT‑ROS向应用程序发送数据包时，虚拟网卡的发送队列超过最大传输单元值时，设置标志位并通知上层应用减慢接收速度；本发明的优点在于：通过设置标志位并通知上层应用或远端应用调整发送速度，缓解上层应用和虚拟网卡因为发送速度不一致而导致的丢包问题。
一种 airt ros 虚拟网卡解决方法

[发明专利]一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法-CN201810948189.5有效
发明人：丁亮;夏科睿;王飞;刘鹏飞;张成林;刘振;于振中 -专利权人：合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法，所述机械臂包括关节，连杆，转子，减速器，旋转变压器，电机；所述关节还包括关节虚拟力传感器以及关节额外内力传感器；获取关节虚拟力传感器的关节连杆端摩擦力以及关节额外内力传感器的连杆端摩擦力；根据上述关节连杆端摩擦力连杆端摩擦力，定义柔顺控制前馈模型被动模态解耦动力学模型，以获取关节运动需要满足的控制力矩；根据零力平衡准则计算被动模态下的实际控制力矩；根据实际控制力矩驱动电机和转子。该发明抛弃了传统主动模态控制中的期望运动前馈项，使得控制方式与规划轨迹的控制指令相互独立，很好的解决了机械臂柔性关节动力学建模问题。
一种动力学补偿机械臂零力平衡控制方法

[发明专利]一种管道带水检测机器人的控制系统-CN202210397235.3有效
发明人：孙强;陈思文;赵修林;陈力萍;杨静;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道带水检测机器人的控制系统，包括管道上控制系统和管道下执行机构，管道上控制系统与管道下执行机构通过线缆连接，管道上控制系统，用于接收信息并将信息传输给工控机；管道下执行机构设置于机器人上，用于采集信息并将信息传输给管道上控制系统，还用于发出控制指令对机器人进行控制以及电源启停控制；对机器人进行控制的内容包括机器人直线行走控制以及管道上控制系统放线速度与机器人运行速度之间的匹配控制；本发明的优点在于：抗干扰、防震、防潮效果更好，不容易与管壁碰撞，行走精度高，稳定性好，小车行走过程中，线缆张弛有度，收放自如，避免小车打滑导致绞线事故的发生，不需要人工收放线干预处理。
一种管道检测机器人控制系统

[发明专利]一种可控式线缆收放装置-CN201910174571.X有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开一种可控式线缆收放装置，包括安装板、滑动安装在安装板上的卷线机构基座、安装在卷线机构基座上的卷线机构、驱动卷线机构基座往复运动的往复运动机构、为卷线机构及往复运动机构提供动力的驱动机构、安装在安装板上的张力检测单元、绕在卷线机构及张力检测单元上的线缆、控制单元；往复运动机构及驱动机构均安装在卷线机构基座上，卷线机构基座的运动方向平行于卷线机构的转动轴线，线缆第一端经卷线机构轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆中间缠绕在卷线机构上，线缆第二端绕在张力检测单元后通向外部供电电源。本发明的优点在于：移动设备上的线缆可自动收放、线缆在卷线筒上缠绕均匀。
一种可控线缆装置

[发明专利]一种基于GPS的软打标机、打标系统以及打标方法-CN201710669307.4有效
发明人：王纯配;翟荣安;刘明;顾仓;谷森;刘晶晶;王毓;王磊;王飞;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS打标机，包括GPS、天线、微控制器、RFID读卡器模块、存储模块以及用于人机交互的LCD，其中，GPS、RFID读卡器模块、存储模块以及LCD均连接到微控制器，GPS以及RFID读卡器模块上均连接有天线；GPS打标机的天线接收进来的信号送入GPS，微处理器通过通信接口将GPS里的信息读出，并存储下来，再通过通信接口将GPS信息写入RFID读卡器模块中，同时将写入的信息通过LCD显示出来，RFID读卡器模块通过天线将信息送入预打标的目标设备里。本发明还公开了一种使用上述GPS打标机的基于GPS的软打标系统以及基于GPS的软打标方法。本发明具有以下优点：利用GPS将时间轴、地理位置等信息通过一定的方式打到目标设备中，方便使用、统一管理与控制。
一种基于 gps 软打标机系统以及方法

[发明专利]一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法及系统-CN202111069374.5有效
发明人：朱跃;仲军;龚锦;韩震峰;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法，涉及工业机器人领域，本方法首先根据机械臂构型和参数建立机械臂的D‑H坐标系以及运动学矩阵方程，随后通过代数法求解不构成冗余的关节角度，并根据冗余关节绘制连杆平面图，最后采用固定一个关节的方法，通过代数法和几何法相结合，求解其他冗余关节角度的运动学逆解。本发明极大地较少了7自由度冗余机械臂逆运动学解的个数，有效地提高了求解速度，降低了求解难度。
一种自由度冗余机械运动学求解方法系统

[发明专利]一种动态配置任务的视觉安防检测系统及方法-CN202210385834.3有效
发明人：顾文庆;于振中;李文兴;何晗坤 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L43/0876 文献下载
摘要：本发明提供一种动态配置任务的视觉安防检测系统及方法包括：视觉检测系统管理模块发送安防检测视觉检测系统管理配置数据至用户设备管理模块及服务器管理模块，用以进行系统配置管理；服务器管理模块下发算法数据至检测算法服务器；用户设备管理模块根据设备信息管理设备；视觉检测场景配置模块对进行关联操作，据以获取视觉检测场景关联信息，据以获取视觉检测场景任务数据；系统中控运行模块抓取设备及视觉场景任务数据，以检测算法服务器处理得到检测算法返回结果，过滤检测算法返回结果得到告警信息。本发明具有以下优点：通过在检测算法服务器绑定检测算法的方式，自动实现检测算法调度的负载均衡，支撑多项目并行、快速部署，保证产品质量。
一种动态配置任务视觉检测系统方法

[发明专利]播种机排种器-CN202210460728.7有效
发明人：王铁新;崔成鹏;潘志勇;王瑞;郝晓飞;于振中;杜小雄 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种播种机排种器和播种机，涉及农业机械技术领域，包括外壳、舌板机构、排种轮；外壳上设有连通其内腔的进种口和排种口；舌板机构和排种轮均安装在壳体的内部，排种轮位于进种口与舌板机构之间且与舌板机构具有间隙；排种轮包括连接套、滑销、大粒径种轮、小粒径种轮；通过推动滑销实现大粒径种轮或小粒径种轮独立转动。本发明的优点在于：可以适应不同粒径的种子排种。
播种机排种器

[发明专利]一种外骨骼机器人腰部调整装置-CN201711373099.X有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;钱超;陶睿鹏;戴维;王琪;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61F2/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼机器人腰部调整装置，涉及康复机器人领域，包括后腰板、第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述后腰板的两侧对称设有两组第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述第一伸缩机构连接在所述后腰板和连接板之间，所述第一伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接；所述第二伸缩机构连接在所述连接板和侧腰板之间，所述第二伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接。本发明的优点在于：在保证结构刚度的前提下可以调节外骨骼机器人腰部的宽度、厚度和连接角度。
一种骨骼机器人腰部调整装置

[发明专利]一种基于仿真验证的生产过程参数确定方法-CN202010613706.0有效
发明人：洪伟;马旭旭;丁亮;李传国;于振中;张洁洁 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于仿真验证的生产过程参数确定方法，包括以下步骤：步骤A：基于实际产线构造仿真模型；步骤B：采集正常生产过程中每个产品的过程参数；步骤C：对产品进行检测标定质量标签；步骤D：基于产品的生产过程参数和质量标签，确定合格产品对应的生产参数范围；步骤E：将合格产品的生产参数范围中的特殊值输入仿真模型中进行验证，仿真产品不合格则返回步骤D，合格则将该生产参数范围用于实际生产。本发明的优点在于：将生产过程数据与最终产品对应，不需要回溯生产过程，将过程参数与产品等级关联起来，得到符合要求的参数范围，并进行仿真验证，避免因计算问题导致的异常损耗，节约成本；整个生产过程实现决策闭环，减少决策失误，降低生产风险。
一种基于仿真验证生产过程参数确定方法

[发明专利]一种选择性激光烧结3D打印演示机-CN201710889111.6有效
发明人：刘振;赵福臣;金力;于振中;孙渤;王飞;郭龙;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种选择性激光烧结3D打印演示机，涉及3d打印设备领域，包括壳体(7)、激光控制系统(1)、显示屏(2)、成形室(3)、保护气体瓶(6)和材料回收室(8)；激光控制系统(1)安装在壳体(7)的上部，用于产生激光；显示屏(2)安装在壳体(7)上，且与激光控制系统(1)连接，成形室(3)安装在所述壳体(7)的中部，位于激光控制系统(1)的下方；保护气体瓶(6)安装壳体(7)侧壁上，用于为成形室(3)内冲入保护性气体；材料回收室(8)安装在壳体(7)的下部，本发明结构简单、体积轻便，工艺成本和机器成本低，大大降低3d打印门槛，方便用于演示和教学。
一种选择性激光烧结打印演示

[发明专利]全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法-CN201810923533.5有效
发明人：谭胜龙;王飞;于振中;赵福臣;王亚运;陈浣 -专利权人：合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明涉及机器人生产技术领域，特别涉及一种全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法；所述机器人包括车架，车架的内部设有车载控制器、动力单元，车架上设有人机界面操作单元、举升执行机构、导航单元，车架的底部设有驱动轮；所述车载控制器分别与动力单元、人机界面操作单元、举升执行机构、导航单元、驱动轮电连接。本发明的有益效果在于：提供一种全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法，能够实现高精度定位，取料和放料准确度高，能提高上下料和转运物料的效率。
全自动搬运 agv 机器人及其控制方法

[发明专利]一种手臂扭转角度的测量装置及方法-CN201710546000.5有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;王琪;张耀文;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种手臂扭转角度的测量装置及方法，所述手臂支撑模块固定在滑轮模块上，所述滑轮模块卡持在具有弧度的导轨上并沿具有弧度的导轨滑动，所述传动模块包括传动齿轮和同步带，所述同步带沿具有弧度的导轨的弧形面设置，所述传动齿轮与所述同步带啮合，所述传动齿轮的输出端连接角度测量模块，所述角度测量模块连接在滑轮模块上。本发明采用间接测量的方式，不需要外部的驱动力，可以通过使用者自身手部的转动即可实现，角度测量模块内角度传感器测定的角度与实际手臂扭转角度成比例关系，其比值即为传动模块的传动比。由于所述传动模块的传动比较大，最终测量结果的误差低于多圈角位移传感器误差，提高了测量精度。
一种手臂扭转角度测量装置方法

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