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[发明专利]一种工业机器人用机械抓取装置-CN202311166603.4在审
发明人：郑碎武;乔红;黄剑锋;文景仙;卢福平;宋鹏 -专利权人：惠州中科先进制造有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人用机械抓取装置，涉及工业机器人技术领域，包括安装底座，所述安装底座的顶部活动安装有第一活动臂，所述第一活动臂的外侧活动安装有第二活动臂，所述第二活动臂的外侧活动安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的底部固定连接有连接壳，所述连接壳的外部固定连接有外安装架，所述外安装架的内侧活动连接有螺纹杆。本发明通过主动锥齿轮的转动带动其侧面与之啮合的从动锥齿轮转动，通过从动锥齿轮带动相连接的螺纹杆转动，通过螺纹杆的转动驱使其外侧铰接的滑动块沿螺纹杆向内侧活动，通过螺纹杆内移带动夹持板和侧加强板内移，通过夹持板与夹持物向接触对物件进行夹持，可根据不同尺寸物件进行调节，提高了适用性及实用性。
一种工业机器人机械抓取装置

[发明专利]一种工业机器人远程监控系统-CN202310843680.2在审
发明人：郑碎武;乔红;马秋立;卢福平;文景先 -专利权人：惠州中科先进制造有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人远程监控系统，包括中央处理器模块、监控模块、供电模块、避障模块、数据存储模块；所述中央处理器模块、监控模块、供电模块、避障模块、数据存储模块设置在机器人内部；在使用时，首先启动机器人，之后向机器人输入指定的指令后，此时机器人会进行移动，从而可对指定路线的区域进行监控，然后将所监控的画面实时传输至监控室内的显示屏上，以供工作人员对其进行查看，该过程中，降低通过人工进行监控时，时间长了会出现疲劳，导致所监控的效果不佳，同时会浪费大量的人力，此时通过在机器人上设置的监控模块，进而可提高监控效果。
一种工业机器人远程监控系统

[发明专利]一种工业机器人校准方法-CN202310843684.0在审
发明人：郑碎武;乔红;凌晨;马秋立;方嘉豪 -专利权人：惠州中科先进制造有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人校准方法；包括以下步骤：S1：通过多组试验对机器人的移动路径规划进行校准并构建校准模型；S2：启动多个光学传感器，控制机器人安装的驱动设备在加工装置处，通过规划第一路径进行运动，并获取与光学传感器产生光线交点处的第一坐标；通过规划第二路径进行运动，并获取与第二个光学传感器产生光线交点处的第二坐标；S3：将第一坐标与第二坐标进行比对，优化目标参数并对相差的参数进行补偿，记录补偿参数，多次试验并校准，从而得到工业机器人校准方法；工作时，通过多次校准试验，可优先的减少工业机器人校准时的误差，减少了工作步骤。
一种工业机器人校准方法

[发明专利]一种负重机器人驱动方法-CN202310843706.3在审
发明人：郑碎武;乔红;黄剑锋;张焕炎;张宇婷 -专利权人：惠州中科先进制造有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明属于驱动电路技术领域，具体的说是一种负重机器人驱动方法，包括中央处理模块、能源模块、驱动单元模块和重量传感模块；所述中央处理模块与能源模块通过信号连接，同时能源模块向能源模块输电；所述中央处理模块与驱动模块通过信号连接，电源控制器并控制输送能员的大小，所述传感模块包括弹性敏感元件和悬臂式位移器，所述将弹性敏感元件安装在储能弹簧上，在机器人负重时储能弹簧发生形变从而使得储能弹簧与电触点，进而完成从重力变化到电信号的转换，并电信号输送至中央处理模块，以此完成对机器人的驱动。
一种负重机器人驱动方法

[发明专利]肢体运动仿生结构和包括肢体运动仿生结构的仿生机器鼠-CN201710429026.1有效
发明人：王子荣;乔红;宋永博 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及仿生结构技术领域，具体涉及一种肢体运动仿生结构和包括肢体运动仿生结构的仿生机器鼠。本发明旨在解决现有技术中肢体运动仿生结构的紧凑性以及形状与动物肢体形状一致性的问题。为此目的，本发明的肢体运动仿生结构包括机架、连接在机架上的第一肢体、与第一肢体连接的第二肢体以及连接到第一肢体和第二肢体的驱动装置，该肢体运动仿生结构还包括连接杆，连接杆分别与第二肢体和驱动装置枢转连接。通过本发明的技术方案，提高了肢体运动仿生结构的灵巧性、功能完善性、结构紧凑性，从而提高了肢体运动仿生结构和真实肢体结构的一致性，有助于生物学家、神经科学家以及脑研究者对肢体的研究，实现对肢体行为的有效控制。
肢体运动仿生结构包括机器

[发明专利]基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法及装置-CN202310773418.5在审
发明人：王萧娜;陈嘉浩;吴伟;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法及装置，该方法包括：基于循环神经网络的第一初始状态，以及所述第一初始状态对应的偏差状态，确定所述循环神经网络的初始状态基元；基于多层感知器神经网络，确定初始状态基元的组合系数；基于初始状态基元和组合系数，确定肌肉控制信号；基于肌肉控制信号，控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明提供的基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法，通过调整初始状态基元的组合系数，可以重塑循环神经网络的初始状态以适应新的运动目标，提高复杂肌肉骨骼机器人系统运动学习效率，实现多个运动目标的运动学习和新运动目标的直接泛化。
基于循环神经网络肌肉骨骼机器人运动控制方法装置

[发明专利]航管自适应变周期扫描方法-CN201910245812.5有效
发明人：康振梅;张昀;皇甫一江;李洁;罗军;李庶中;袁红刚;娄宁;乔红;吕鹏 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本发明公开的一种航管自适应变周期扫描方法，旨在提供一种能够能有效降低任务丢失率，提高价值率和时间利用率的扫描方法。本发明通过下述技术方案实现，启动航管扫描工作后，利用数字相控阵天线波束指向可自由快速切换的特点，采用航管主控及航迹处理单元接收航管扫描启动命令，二次航管雷达系统采用自适应算法快速扫描目标监视性能，对监视空域进行扫描询问，在询问启动后的前几个周期询问时，二次航管雷达系统根据监视区域内目标分布情况，在目标数量少或无目标的方位波位进行快速间隔波位扫描，对目标数量多或目前航迹质量差的方位波位采取增加询问次数、扫描波位增密、跟踪扫描方式，对监视区域内目标进行监视进而自适应变周期扫描。
管自适应周期扫描方法

[发明专利]复杂空间结构的柔性物体识别方法、装置、设备和介质-CN201811625889.7有效
发明人：邹俊成;尹威华;乔红;王建城 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本申请涉及一种复杂空间结构的柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待测物体图像；将所述待测物体图像与模板库中的第一图像模板进行匹配；所述第一图像模板用于采用高维数据描述待测物体的形变状态；若所述模板库中没有与所述待测物体图像匹配的第一图像模板，则对所述待测物体图像进行降维，获取降维结果；根据所述降维结果与所述模板库中的第二图像模板，识别所述待测物体图像的待测物体，由于第二图像模板可以采用降维数据描述空间结构变化较大的待测物体的形变状态，因此，即使是对于空间结构变化较大的柔性物体，也能实现物体识别。
复杂空间结构柔性物体识别方法装置设备介质

[发明专利]机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211295038.7在审
发明人：康二龙;刘洋;陈紫渝;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前时刻的实际状态，以及当前时刻后预设时段内的期望状态；基于标称模型预测控制策略，计算预设时段内与期望状态相对应的标称控制律和标称状态，标称模型预测控制策略是在机器人系统的标称模型的基础上引入滑动模态构建的；基于实际状态，以及标称状态，确定估计偏差；基于辅助控制器，确定估计偏差对应的辅助控制律；基于辅助控制律和标称控制律，确定预设时段内的实际控制律，并基于实际控制律，对机器人系统进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了后续机器人系统控制的准确性。
机器人系统控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种聚合氯化铁的制备装置-CN202223524262.7有效
发明人：李珍珍;齐满富;赵波;翟明路;杨蒙雅;张玉荣;贺高峰;冯袁旭;田培梧;董玥琦;马军伟;乔红;秦瑞阳 -专利权人：河南佰利联新材料有限公司;龙佰集团股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工技术领域，具体而言，涉及一种聚合氯化铁的制备装置。所述的聚合氯化铁的制备装置包括依次相连接的除杂装置、固液分离装置、补氯装置和聚合反应装置；其中，所述除杂装置上设置有第一氯化废酸入料口、铁入料口和磷酸盐入料口；所述补氯装置上设置有第二氯化废酸入料口；所述聚合反应装置上设置有催化剂入料口和氧化剂入口。该制备装置可制得聚合氯化铁絮凝剂，达到了以废治废的目的，且无废副产物生成。
一种聚合氯化铁制备装置

[发明专利]基于协同正则化和超像素的极化SAR图像分类方法-CN201911333974.0有效
发明人：黄夏渊;聂祥丽;乔红;张波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于协同正则化和超像素的极化SAR图像分类方法、系统、装置，旨在解决现有极化SAR图像分类方法分类精度低的问题。本系统方法包括基于获取的极化SAR图像，通过超像素生成方法得到多个超像素及其对应的相干矩阵；提取各超像素预设维度的极化特征；基于各超像素的相干矩阵、极化特征计算其与其他超像素的Wishart距离、欧式距离，并构建各超像素的第一、第二权重图；通过基于协同正则化的降维模型得到第一低维特征、第二低维特征；通过最近邻分类器得到极化SAR图像的分类结果。本发明根据像素点的空间信息，通过结合Wishart距离和极化特征，提高了极化SAR图像的分类精度。
基于协同正则像素极化 sar 图像分类方法

[发明专利]合成孔径雷达目标图像识别方法及系统-CN201911335801.2有效
发明人：黄夏渊;杨乔;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种合成孔径雷达目标图像识别方法及系统，所述识别方法包括：从MSTAR数据集中，获取训练样本集和测试样本集；通过所述训练样本集对原始双流卷积神经网络进行训练，得到训练好的双流卷积神经网络；基于训练好的双流卷积神经网络，对各所述测试样本图像进行识别，得到对应各测试样本图像的网络预测标签。本发明通过训练样本集对原始双流卷积神经网络进行训练，可降低参数数量，提高识别效率；基于训练好的双流卷积神经网络，对待识别目标图像进行识别，从而可准确得到待识别目标图像的类别，可提高识别的正确率。
合成孔径雷达目标图像识别方法系统

[发明专利]基于频率预测的风机预储能联合调频方法及系统-CN202211607952.0在审
发明人：窦晨丹;朱峰;段松涛;孟青叶;梁正玉;刘备;孙宇鹏;乔红;郝涛;于德春;宋亚豪 -专利权人：润电能源科学技术有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频率预测的风机预储能联合调频方法、系统、计算机设备及存储介质。在电网频率发生波动时，通过基于CNN算法构建的频率预测模型预测频率的变化趋势，通过相对偏差算法计算频率预测曲线与标准调频频率曲线偏差值，设定储能动作和预储能联合一次调频控制的约束条件，以及风机状态切换的阈值约束条件，依据真实频率变化满足约束条件的情况判断是否将风机标记为不同状态，并执行相应的动作。本发明能快速的为电网频率变化提供支撑，提升电网频率支撑能力，更加经济、高效，预储能联合一次调频控制策略能快速、准确的为电网提供频率响应，避免频率不稳定时，风机频繁动作，更具有安全性和稳定性，提高发电效率和经济收益。
基于频率预测风机预储能联合调频方法系统

[实用新型]一种风电叶片的根部法兰及风电叶片-CN202222165438.8有效
发明人：乔红;康永亮;李峥峰;马金彬;李韵如;张振 -专利权人：中广核（汝阳）新能源有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F03D80/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风电叶片的根部法兰，包括基盘，所述基盘的下表面固定安装有现浇层，且基盘和现浇层的中间位置之间开设有同一组定位腔，所述基盘的上表面设置有根部法兰，所述根部法兰包括第一法兰和第二法兰，所述第一法兰和第二法兰对称设置且可连接为一体，第一法兰的一端固定连接有第一卡板，另一端开设有第一凹槽，第二法兰上相对于所述第一卡板的一端开设有第二凹槽。本实用新型既可以快速方便的将第一法兰和第二法兰连接为一体，组装成根部法兰，又可以快速方便的将根部法兰拆卸为第一法兰和第二法兰，在发挥整体效果的同时，还可以将其拆分为多个部分，后期因根部法兰局部生锈、腐蚀或裂伤，可以方便对局部更换，节省了成本。
一种叶片根部法兰

[实用新型]叶片翻转装置-CN202222021938.4有效
发明人：康永亮;朱晓峰;乔红;井湧鑫;杨雪亮 -专利权人：中广核（汝阳）新能源有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G47/252 文献下载
摘要：本实用新型提供一种叶片翻转装置，包括底座，所述底座的顶部转动安装有两个传送轮，两个所述传送轮上传动连接有同一个第一传送带，所述第一传送带用于传送叶片，所述底座的顶部，且位于所述底座的中间位置转动安装有用于翻转所述叶片的翻转轮，所述翻转轮的转动轴和驱动电机的驱动轴固定连接，所述底座的顶部，且远离所述传送带的一侧固定安装有承接台，所述翻转轮上嵌套有用于放置所述叶片的装载腔，所述装载腔的内部上下侧壁上安装有若干第一滚动轮。本实用新型在翻转轮翻转叶片的同时，可以对叶片的头端、尾端和内壁以及侧壁位置进行限位作用，提高对叶片的固定效果，保证叶片在翻转过程中不会和翻转辊产生相互滑动以及从翻转辊上滑落。
叶片翻转装置

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