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[发明专利]复杂空间结构的柔性物体识别方法、装置、设备和介质-CN201811625889.7有效
发明人： 邹俊成;尹威华;乔红;王建城 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本申请涉及一种复杂空间结构的柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待测物体图像；将所述待测物体图像与模板库中的第一图像模板进行匹配；所述第一图像模板用于采用高维数据描述待测物体的形变状态；若所述模板库中没有与所述待测物体图像匹配的第一图像模板，则对所述待测物体图像进行降维，获取降维结果；根据所述降维结果与所述模板库中的第二图像模板，识别所述待测物体图像的待测物体，由于第二图像模板可以采用降维数据描述空间结构变化较大的待测物体的形变状态，因此，即使是对于空间结构变化较大的柔性物体，也能实现物体识别。
复杂空间结构柔性物体识别方法装置设备介质

[发明专利]柔性物体分类方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811625694.2有效
发明人： 邹俊成;乔红;尹威华;王建城 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及一种柔性物体分类方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待测物体图像；将所述待测物体图像与预设的物体识别模型进行匹配；所述物体识别模型用于描述待测物体的标准形变；若匹配失败，则根据预设的高级语义模型，识别所述待测物体图像中待测物体的形变类型；所述高级语义模型用于描述所述待测物体的非标形变，由于高级语义模型可用于描述待测物体的非标形变，因此，即使是具有非标形变的柔性物体，也能实现物体识别。
柔性物体分类方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]三维图像还原方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110349391.8有效
发明人： 邹俊成;王建城;乔红;刘智勇;尹威华 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04N13/275 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维图像还原方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取第一三维图像；将第一三维图像输入预设的图像还原神经网络进行还原处理，得到第二三维图像；然后根据第一三维图像和第二三维图像，判断第一三维图像是否存在被遮挡部分或阴影部分；若第一三维图像存在被遮挡部分或阴影部分，输出第二三维图像。采用本方法能够对目标进行三维图像还原，并判断真实三维图像中是否存在遮挡或者阴影，然后在判断真实三维图像中存在遮挡或阴影时，根据判断结果选择输出还原三维图像，从而达到提高三维图像还原精度的目的。
三维图像还原方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]三维时序图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110315071.0有效
发明人： 邹俊成;尹威华;王建城;乔红;刘智勇 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维时序图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将第一时刻的三维图像和第二时刻的三维图像进行卷积处理，得到卷积特征图像；将卷积特征图像进行反卷积处理，得到与卷积特征图像尺寸一致的反卷积特征图像；将卷积特征图像和反卷积特征图像进行交集运算，得到交集图像；将卷积特征图像和反卷积特征图像分别与交集图像进行差分运算，分别得到卷积差交特征图像和反卷积差交特征图像；将卷积差交特征图像、交集图像和反卷积差交特征图像连接；将连接后的卷积差交特征图像、交集图像和反卷积差交特征图像进行反卷积处理，得到第三时刻的三维图像。采用本方法能够解决因梯度爆炸及梯度消失导致预测图像准确率低的问题。
三维时序图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于规则引擎的智慧出行调度方法-CN202110584615.3在审
发明人：杨霁;孙继泽;田维;罗雨顺;杜金其;邹俊成;王伟;何李晖;甘怡红;游清清 -专利权人：国家电网有限公司;国网重庆市电力公司綦南供电分公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于规则引擎的智慧出行调度方法，包括步骤：S1.拟定调度规则以及预警规则；S2.建立离线数据仓库；所述离线数据仓库用于存储用户、驾驶员以及车辆的历史数据信息；S3.根据所述历史数据信息构建规则流程控制模型；S4.实时获取角色状态数据，并将所述角色状态数据转化为调度规则以及预警规则；所述角色包括用户、驾驶员以及车辆；S5.根据所述规则流程控制模型对调度规则进行叠加处理，得到出行调度结果；S6.通过判定预警规则，实时发出出行预警信号。本发明能够实现智能化调度，节省了大量人力资源，并能根据不同的调度场景灵活更改调度规则，与人工调度相比，效率显著提升，同时预警更加快捷。
基于规则引擎智慧出行调度方法

[发明专利]基于对抗生成网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法-CN202110459188.6在审
发明人： 邹俊成;尹玲;乔红;庞伟;刘佳玲 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人学习领域，涉及基于对抗生成网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法。其过程是先设置机器人的动作训练次数K；然后机器人采集到环境的状态图像；再是机器人计算状态图像与上一时刻预测图像之间的损失函数，再以损失函数计算奖惩信号；然后更新预测网络权重；重复机器人采集图像到预测动作和执行动作之间这几个步骤，直至达到第K次；最后加权所有奖惩信号，再更新预测网络权重。这样既解决了机器人如何自主监督学习的问题又极大程度上减少了人工标记及人工干预的工作量。
基于对抗生成网络自主移动机器人监督学习导航方法

[发明专利]基于卷积长短期记忆网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法-CN202110460461.7在审
发明人： 邹俊成;乔红;尹玲;庞伟;刘佳玲 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人学习领域，涉及基于卷积长短期记忆网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法。其过程是先设置机器人的动作训练次数K；然后机器人采集到环境的状态图像；再是机器人计算状态图像与上一时刻预测图像之间的损失函数，再以损失函数计算奖惩信号；然后更新预测网络权重；重复机器人采集图像到预测动作和执行动作之间这几个步骤，直至达到第K次；最后加权所有奖惩信号，再更新预测网络权重。这样既解决了机器人如何自主监督学习的问题又极大程度上减少了人工标记及人工干预的工作量。
基于卷积短期记忆网络自主移动机器人监督学习导航方法

[发明专利]复杂场景自主移动机器人自监督学习及导航方法-CN202110460536.1在审
发明人： 邹俊成;乔红;尹玲;庞伟;刘佳玲 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂场景自主移动机器人自监督学习及导航方法，具体步骤包括：设置机器人的训练次数；采集机器人所在环境的实际状态图像；将采集的实际状态图像与机器人执行动作前所预测的预测状态图像比较，计算所述实际状态图像与所述预测状态图像之间的损失函数，根据所述的损失函数计算奖惩信号，根据奖惩信号更新网络权重，预测机器人的动作和预测状态图像；机器人执行动作，记录已完成训练次数；判断其是否达到预先设置的训练次数，若结果为否，则返回继续训练；若结果为是，则加权所有的奖惩信号，更新网络权重，结束训练。本发明结合视频预测技术和强化学习技术，解决了强化学习技术应用到机器人中时人工标记的工作量大的问题。
复杂场景自主移动机器人监督学习导航方法

[发明专利]三维时序图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110347433.4在审
发明人： 邹俊成;王建城;乔红;刘智勇;尹威华 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维时序图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：通过获取当前时刻三维图像和当前时刻之前的两个连续时刻的三维图像；将当前时刻之前的两个连续时刻三维图像输入预设的图像预测神经网络，获取当前时刻预测三维图像；然后根据当前时刻预测三维图像和当前时刻三维图像，判断当前时刻三维图像是否存在被遮挡部分或阴影部分；若当前时刻三维图像存在被遮挡部分或阴影部分，输出当前时刻预测三维图像。能够利用时序信息对目标进行连续时刻的三维图像预测，并判断原三维图象中是否存在遮挡或者阴影，然后在判断原三维图像中存在遮挡或阴影时，根据判断结果选择输出预测三维图像，从而达到提高三维图像预测精度的目的。
三维时序图像生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]三维时序图像神经网络模型的训练方法和装置-CN202110349374.4在审
发明人：王建城;刘智勇;乔红;尹威华;邹俊成 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维时序图像神经网络模型的训练方法和装置。方法包括：获取第一时刻的样本三维图像、第二时刻的样本三维图像和第三时刻的样本三维图像；将第一时刻的样本三维图像和第二时刻的样本三维图像输入初始三维时序图像神经网络模型进行预测，得到第三时刻的预测三维图像；比较第三时刻的预测三维图像和第三时刻的样本三维图像，得到深度信息损失、颜色信息损失和高维信息损失；根据深度信息损失、颜色信息损失和高维信息损失得到综合损失；根据综合损失调整初始三维时序图像神经网络模型的权重，继续训练，满足预设条件时，得到训练后的三维时序图像神经网络模型。本方案能够提高三维图像的预测精度。
三维时序图像神经网络模型训练方法装置

[发明专利]三维图像神经网络模型的训练方法、装置和计算机设备-CN202110349381.4在审
发明人：尹威华;刘智勇;乔红;王建城;邹俊成 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维图像神经网络模型的训练方法、装置和计算机设备。方法包括：获取第一时刻的样本三维图像、第二时刻的样本三维图像和第三时刻的样本三维图像；将第一时刻的样本三维图像和第二时刻的样本三维图像输入初始三维图像神经网络模型进行预测，得到第三时刻的预测三维图像；比较第三时刻的预测三维图像和第三时刻的样本三维图像，得到平均绝对误差损失、姿态损失和位置损失；根据平均绝对误差损失、姿态损失和位置损失得到综合损失；根据综合损失调整初始三维图像神经网络模型的权重，继续训练，满足预设条件时，得到训练后的三维图像神经网络模型。本方案能够提高三维图像的预测精度。
三维图像神经网络模型训练方法装置计算机设备

[发明专利]目标遮挡判断方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110316093.9在审
发明人： 邹俊成;王建城;乔红;尹威华;吕彦锋 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标遮挡判断方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将重建后的三维图像进行图像分割，获取不少于一个三维子图像；将所述三维子图像输入预设的遮挡还原网络模型，获取还原后的三维子图像；基于预设的与所述三维子图像相适用的三维图像模板和相关值计算公式，获取第一相关值和第二相关值；所述第一相关值是所述三维子图像与预设的三维图像模板之间的相关值；所述第二相关值是所述还原后的三维子图像与预设的三维图像模板之间的相关值；根据所述第一相关值和所述第二相关值的大小，判断所述三维子图像是否被遮挡。采用本方法能够实现基于目标的整体信息对目标的遮挡判断和还原。
目标遮挡判断方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]三维图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110316166.4在审
发明人： 邹俊成;王建城;尹威华;乔红;刘智勇 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将第一时刻的三维图像和第二时刻的三维图像进行卷积处理，得到卷积特征图像；将所述卷积特征图像进行反卷积处理，得到与所述卷积特征图像尺寸一致的反卷积特征图像；将所述卷积特征图像和所述反卷积特征图像进行差分运算，得到差分图像；将所述卷积特征图像、所述差分图像和所述反卷积特征图像连接；将连接后的卷积特征图像、差分图像和反卷积特征图像进行反卷积处理，得到第三时刻的三维图像。因此，在三维图像处理的过程中，通过跨层差分能够解决因梯度爆炸及梯度消失导致预测图像准确率低的问题。
三维图像处理方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种凝汽器补水系统-CN201921178911.8有效
发明人： 邹俊成;时文龙;史明杰 -专利权人：江苏华电仪征热电有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： F22D1/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽轮机技术领域，特别涉及一种凝汽器补水系统，包括：凝汽器、补水管道、第一喷水管路、第二喷水管路和出水管道；所述补水管道上设有流量调节阀，所述流量调节阀后设有截止阀，所述流量调节阀与所述截止阀之间设有补水支路；所述补水管道的末端连接有所述第一喷水管路，所述补水支路的末端连接有所述第二喷水管路；所述第一喷水管路和所述第二喷水管路伸入所述凝汽器内；所述出水管道设置在所述凝汽器的底部。通过在主补水管道上设置一路补水支路，并在补水支路后设置了一个截止阀，实现对凝汽器补水方式的优化。根据供热需求的差异，来选择合适的补水方式，从而达到补水除氧的效果。
一种凝汽器水系

[发明专利]机器人装箱集成系统的控制方法-CN201710919987.0有效
发明人： 邹俊成;王建城;乔红;尹威华;李诏盟 -专利权人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B65B65/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人装箱集成系统的控制方法。该机器人装箱集成系统中的控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测整列部件中的产品是否达到预设的数量，由此控制推料部件运行；开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，根据信号控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码。本发明所述机器人装箱集成系统的控制方法，能自动控制进行产品的包装、封箱、码垛等过程，该系统全自动运行，使得包装更高效进行。
机器人装箱集成系统控制方法

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