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[实用新型]一种两自由度一体化机械臂关节-CN202321465139.4有效
发明人：牛福永 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度一体化机械臂关节，涉及机械臂关节技术领域，包括外壳和两个机械关节，两个机械关节的轴线相互垂直，机械关节的包括依次连接的输出部、驱动部和控制部，两个机械关节中将输出部伸出外壳的为第一关节，将控制部伸入外壳的为第二关节，所述第一关节和第二关节相互配合形成L字型结构，所述第一关节为L字型结构的短边、第二关节为L字型结构的长边。本实用新型提供的两自由度一体化机械臂关节，通过将两个机械关节L型布置的结构、采用外转子结构的驱动元件、改进了刹车结构、优化了控制部的布局，可以有效减少外壳体积，提高空间利用率，满足了两自由度一体化机械臂关节小型化的需求。
一种自由度一体化机械关节

[实用新型]一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构-CN202321465379.4有效
发明人：牛福永 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构，涉及机械臂关节技术领域。本实用新型提供的一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构，通过弹性元件和驱动单元相互配移动卡挡钉来实现刹车，结构紧凑，满足了对制动器结构小型化的需求；的卡挡钉在断电后，可以通过弹性元件复位，结构简单稳定；壳体的阶梯结构可以容纳制动器结构的驱动单元，结构紧凑，空间利用率高；满足对机械关节小型化的需求。
一种自由度一体化关节超薄制动器结构

[实用新型]一种番茄采摘机械手-CN202320339906.0有效
发明人：牛福永;牛新晴;谭福生 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种番茄采摘机械手，包括定位机构、分离机构与承载机构，所述定位机构与承载机构之间连接有一号连接器，所述承载机构与分离机构之间连接有二号连接器，所述分离机构上设置有曲柄滑动机构，所述定位机构包括导向滑块、支撑座、定位爪、齿轮箱与齿轮体，所述导向滑块的外侧开设有滑轨，所述导向滑块的外侧开设有槽体。本实用新型所述的一种番茄采摘机械手，能够即不对番茄果实施加压力又能将该节点分离的采摘机械气人末端执行器，所设计机械手将番茄的定位机构与桔梗的分离机构分层结合到统一系统中，研究初期以微型处理器Arduino进行控制，通过调节机械手中的三个伺服电机协同带动机构运动来完成设计的预定采摘动作。
一种番茄采摘机械手

[实用新型]一种机器人柔性上下料系统-CN202320339875.9有效
发明人：牛福永;谭福生;欧阳春;惠瑜 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔性上下料系统，涉及工业机器人技术领域，包括主体，所述主体底面设置有气爪机构，所述主体上方设置有方型板，所述方型板上端表面安装有承载板，所述承载板与方型板外侧面设置有控制机构，所述方型板外侧面靠近两边角位置均设置有定位机构，所述主体一侧靠近中间位置安装有工具盘；该机器人柔性上下料系统通过设置定位机构可以对工件进行定位，以及柔性浮动吸收工件在X调节轴、Y调节轴两个方向上的误差，使得该机器人抓取工件时更加准确，且在生产时机器人就可以任意地切换使用不同的抓手，实现机器人的功能多元化，缩短作业准备时间，使产线多品种、小批量与柔性化生产。
一种机器人柔性上下系统

[实用新型]一种电子元件自动上料机器人结构-CN202320653022.2有效
发明人：牛福永 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电子元件自动上料机器人结构，包括定位框架、横向移动组件、纵向移动组件、模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件，所述定位框架整体呈凹状结构。本实用新型通过模具抓取机器人组件实现了对抓取框的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对不同尺寸模具的抓取以及后续合模输送工作，通过支架抓取机器人组件实现了对凹形限位件的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对电子元件支架的连续上料平铺工作，降低了工作人员反复手动上料的不足，并在横向移动组件、纵向移动组件共同配合下，实现了对模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件的位置进行X、Y轴向的移动进给，增大了整体工作范围，提升了整体上料精度。
一种电子元件自动机器人结构

[实用新型]复合式磁悬浮球形主动关节-CN202223048706.4有效
发明人：牛福永;欧阳春;谭福生;李振晓 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开了复合式磁悬浮球形主动关节，包括关节外壳，所述关节外壳的外侧开设有竖向槽、横向槽，所述关节外壳的下端固定连接有底座，所述关节外壳的上端固定连接有端盖，所述关节外壳的内侧活动连接有主轴，所述关节外壳的内部开设有安装腔、一号穿插孔、二号穿插孔，所述安装腔的内部固定连接有圆弧形硅光电池阵列、环形硅光电池阵列、定子槽，所述环形硅光电池阵列的一侧固定连接有定位板。本发明所述的复合式磁悬浮球形主动关节，设有端盖与横向槽，与已有的磁悬浮球形关节相比，简化了球关节的电磁模型，改善了磁悬浮球形电机中转矩控制和悬浮控制复杂电磁耦合关系，便于球形电机的姿态控制。
复合磁悬浮球形主动关节

[发明专利]用于清洁和检查物品的机器人及其控制装置-CN202211307990.4在审
发明人：牛福永 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明公开了用于清洁和检查物品的机器人及其控制装置，包括机器人主体，所述机器人主体的一端安装有检测座，所述检测座的中部安装有检测座，所述检测座的外表面固定连接有物品检测机构，所述连接管的一端安装有检测探头，所述机器人主体的另一端安装有安装支座，所述机器人主体的内部安装有控制机构，所述机器人主体的外壁安装有安装卡块。本发明所述的用于清洁和检查物品的机器人及其控制装置，设有机器人活动调节机构、气嘴伸缩机构与控制系统，能够方便更好的对机器人进行调节，适应更多的场合，可应用到管道，活动简单，方便对角落等微小的地方进行清理，还可以方便更好的进行控制，防止机器始终高负荷工作，降低能耗。
用于清洁检查物品机器人及其控制装置

[发明专利]一种基于ROS的自主导航机器人-CN202211308034.8在审
发明人：牛福永;谭福生;吴亚军;赵洪林;尤玉珍 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的自主导航机器人，涉及到ROS的自主导航机器人领域，包括机器人系统运动学建模与模型仿真、移动机器人SLAM与导航算法、ROS的麦克纳姆轮移动机器人平台搭建、机器人SLAM和定位以及路径规划实验分析，所述机器人系统运动学建模与模型仿真由机器人坐标系建立、机器人激光雷达观测模型、麦克纳姆轮运动学模型分析、环境地图模型、机器人模型与运动环境仿真构成，所述移动机器人SLAM与导航算法由移动机器人的SLAM、移动机器人导航算法研究构成。本发明对基于麦克纳姆轮移动机器人进行数学建模，包括建立坐标系，激光雷达观测模型，计算麦克纳姆轮运动学模型正逆解，建立机器人URDF模型和Gazebo空间运动环境。
一种基于 ros 自主导航机器人

[发明专利]特高压换流阀厅智能侦测灭火机器人系统-CN202211308341.6在审
发明人：牛福永;谭福生;欧阳春;申中鸿;赵洪林;尤玉珍 -专利权人： 中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了特高压换流阀厅智能侦测灭火机器人系统，包括灭火机器人、机器人控制系统、机器人通讯系统、视觉伺服控制系统与机器人硬件系统，所述灭火机器人包括全向移动底盘、多自由度灭火机械臂、机器人运动规划与控制系统、机器人自主导航避障系统与灭火装置，所述灭火装置内部云台具备Roll、Pitch、升降等自由度。本发明所述的特高压换流阀厅智能侦测灭火机器人系统，设有机器人控制系统、机器人通讯系统、视觉伺服控制系统与机器人硬件系统，采用的是一种创新性多自由度特大中空管道型机械手臂构型及自主控制系统，具有强抗扰耐高温机器人防护效果，设置灭火机器人的快速响应机制，采用换流阀厅内的智能巡检和火灾预警机制。
高压换流智能侦测灭火机器人系统

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