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[实用新型]一种两自由度一体化机械臂关节-CN202321465139.4有效
发明人： 牛福永 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度一体化机械臂关节，涉及机械臂关节技术领域，包括外壳和两个机械关节，两个机械关节的轴线相互垂直，机械关节的包括依次连接的输出部、驱动部和控制部，两个机械关节中将输出部伸出外壳的为第一关节，将控制部伸入外壳的为第二关节，所述第一关节和第二关节相互配合形成L字型结构，所述第一关节为L字型结构的短边、第二关节为L字型结构的长边。本实用新型提供的两自由度一体化机械臂关节，通过将两个机械关节L型布置的结构、采用外转子结构的驱动元件、改进了刹车结构、优化了控制部的布局，可以有效减少外壳体积，提高空间利用率，满足了两自由度一体化机械臂关节小型化的需求。
一种自由度一体化机械关节

[实用新型]一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构-CN202321465379.4有效
发明人： 牛福永 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构，涉及机械臂关节技术领域。本实用新型提供的一种两自由度一体化关节、超薄关节和制动器结构，通过弹性元件和驱动单元相互配移动卡挡钉来实现刹车，结构紧凑，满足了对制动器结构小型化的需求；的卡挡钉在断电后，可以通过弹性元件复位，结构简单稳定；壳体的阶梯结构可以容纳制动器结构的驱动单元，结构紧凑，空间利用率高；满足对机械关节小型化的需求。
一种自由度一体化关节超薄制动器结构

[外观设计]电动多旋翼飞机（载人）-CN202330258029.X有效
发明人：欧阳春;胡林强;牛福永;桂玉宝;杨纯辉 -专利权人：中科复欣智能技术(成都)有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电动多旋翼飞机（载人）。2.本外观设计产品的用途：用于载人飞行、观光、运输物资、救援等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.其他需要说明的情形：仰视图不为常见视图且无设计要点，故省略仰视图。
电动多旋翼飞机载人

[发明专利]一种磁控针吸活检的胶囊机器人系统-CN202310711498.1在审
发明人：欧阳春;张钰宇;牛福永 -专利权人：中科复欣智能技术（成都）有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种磁控针吸活检的胶囊机器人系统，涉及胶囊机器人邻域，通过胶囊定位模块和胶囊姿态控制模块采集胶囊机器人头尾的坐标位置和胶囊机器人姿势向量，通过磁控的方式控制，提高了胶囊机器人在人体内运作的稳定性，有力的提高了胶囊机器人在人体内运作的安全性，直接提升了医疗图像采集的准确性，通过病变部位的医疗影像中影像参数的灰度值和灰阶进行对比分析，确认病变部位医疗影像的发病原因，提高了对发病原因分析的准确性，通过胶囊机器人中预设的采取装置，直接采取病变部位的病变组织，提高了病变组织提取的工作效率，节约了工作成本，提升了病人的幸福感，促进了医疗技术的发展。
一种磁控针吸活检胶囊机器人系统

[发明专利]一种基于区块链的智能物流数据分析系统-CN202310042731.1在审
发明人：管宇翔;孙广集;欧阳春;陈宇宁;牛福永 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区块链的智能物流数据分析系统，涉及区块链技术领域，该系统中用户模块为用户实现同区块链平台和云边协同平台的交互；云服务商模块包括：资源设备和云服务商客户端；云服务商客户端为云服务商管理员实现同区块链平台和云边协同平台服务端的交互；资源设备为用户提供云计算服务支持；云边协同平台根据签约数据以及资源池情况进行智能化的资源调度；云边协同平台包括：平台设备、平台服务端和区块链访问控制器；平台设备通过区块链访问控制器实现与区块链平台的交互；平台服务端业务展示、注册、认证和/或签约。本发明可保证用户、云边协同平台、云服务商三者之间调度的公平性与透明性，进而保证云边协同发展。
一种基于区块智能物流数据分析系统

[发明专利]一种双视场的胶囊机器人系统-CN202310649773.1在审
发明人：欧阳春;张钰宇;牛福永 -专利权人：中科复欣智能技术（成都）有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种双视场的胶囊机器人系统，包括移动外壳和驱动内壳，移动外壳套设在驱动内壳的外部，驱动内壳中包含双图像采集模块、驱动模块、控制模块和通信模块；通信模块用于接收外界操作指令并传输至控制模块，控制模块接收外界操作指令并对双图像采集模块和驱动模块加以控制，并输出控制信号；双图像采集模块接收控制信号并启动，以对人体内部状况进行采集，并输出图像采集信号至通信模块，以传输至外界；驱动模块包括重心组件和步进电机，步进电机与控制模块信号连接，用于接收控制信号并启动以对重心组件进行调节，胶囊机器人根据重心组件的位置变化而产生位移。本申请具有解决胶囊机器人的驱动问题的效果。
一种视场胶囊机器人系统

[发明专利]基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质-CN202111655102.3在审
发明人：欧阳春;甘中学;牛福永;张宏达;管宇翔 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质，方法包括以下步骤：1)获取术前CT增强影像三维模型；2)将术前CT增强影像三维模型的模型参数输入训练好的预测模型，获取若干组预设穿刺路径参数；3)计算每组预设穿刺路径参数的路径评分；4)选定路径评分最高的预设穿刺路径参数作为术前CT增强影像三维模型的最佳穿刺路径参数。与现有技术相比，本发明具有客观性强、稳定性强、预测精度高和可靠性高等优点。
基于 ct 增强影像穿刺路径生成方法电子设备介质

[发明专利]基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统-CN202111647920.9在审
发明人：欧阳春;甘中学;牛福永;张宏达;管宇翔 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。
基于 ct 影像人工智能技术穿刺手术机器人诊疗系统

[发明专利]一种基于实时数据驱动的FMS数字孪生系统-CN202310081460.0在审
发明人：管宇翔;孙广集;欧阳春;陈宇宁;牛福永 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时数据驱动的FMS数字孪生系统。该系统包括：物理实体层，用于采集硬件设备的状态数据；数字孪生层，与所述物理实体层连接，用于根据所述状态数据构建数字孪生模型；功能服务层，与所述数字孪生层连接，用于对所述数字孪生模型进行三维可视化并进行虚拟调试。本发明构建的基于实时数据驱动的FMS数字孪生系统能协助调试人员在没有去到现场之前就能快速、方便的发现控制程序中的问题，去到现场之后，调试人员也能应用此系统实现的虚实同步的功能解决调试人员不方便查看被调试设备状态的问题，提高了调试的效率，缩短了调试的周期。
一种基于实时数据驱动 fms 数字孪生系统

[实用新型]一种番茄采摘机械手-CN202320339906.0有效
发明人： 牛福永;牛新晴;谭福生 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种番茄采摘机械手，包括定位机构、分离机构与承载机构，所述定位机构与承载机构之间连接有一号连接器，所述承载机构与分离机构之间连接有二号连接器，所述分离机构上设置有曲柄滑动机构，所述定位机构包括导向滑块、支撑座、定位爪、齿轮箱与齿轮体，所述导向滑块的外侧开设有滑轨，所述导向滑块的外侧开设有槽体。本实用新型所述的一种番茄采摘机械手，能够即不对番茄果实施加压力又能将该节点分离的采摘机械气人末端执行器，所设计机械手将番茄的定位机构与桔梗的分离机构分层结合到统一系统中，研究初期以微型处理器Arduino进行控制，通过调节机械手中的三个伺服电机协同带动机构运动来完成设计的预定采摘动作。
一种番茄采摘机械手

[实用新型]一种机器人柔性上下料系统-CN202320339875.9有效
发明人： 牛福永;谭福生;欧阳春;惠瑜 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔性上下料系统，涉及工业机器人技术领域，包括主体，所述主体底面设置有气爪机构，所述主体上方设置有方型板，所述方型板上端表面安装有承载板，所述承载板与方型板外侧面设置有控制机构，所述方型板外侧面靠近两边角位置均设置有定位机构，所述主体一侧靠近中间位置安装有工具盘；该机器人柔性上下料系统通过设置定位机构可以对工件进行定位，以及柔性浮动吸收工件在X调节轴、Y调节轴两个方向上的误差，使得该机器人抓取工件时更加准确，且在生产时机器人就可以任意地切换使用不同的抓手，实现机器人的功能多元化，缩短作业准备时间，使产线多品种、小批量与柔性化生产。
一种机器人柔性上下系统

[实用新型]一种电子元件自动上料机器人结构-CN202320653022.2有效
发明人： 牛福永 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电子元件自动上料机器人结构，包括定位框架、横向移动组件、纵向移动组件、模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件，所述定位框架整体呈凹状结构。本实用新型通过模具抓取机器人组件实现了对抓取框的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对不同尺寸模具的抓取以及后续合模输送工作，通过支架抓取机器人组件实现了对凹形限位件的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对电子元件支架的连续上料平铺工作，降低了工作人员反复手动上料的不足，并在横向移动组件、纵向移动组件共同配合下，实现了对模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件的位置进行X、Y轴向的移动进给，增大了整体工作范围，提升了整体上料精度。
一种电子元件自动机器人结构

[实用新型]复合式磁悬浮球形主动关节-CN202223048706.4有效
发明人： 牛福永;欧阳春;谭福生;李振晓 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开了复合式磁悬浮球形主动关节，包括关节外壳，所述关节外壳的外侧开设有竖向槽、横向槽，所述关节外壳的下端固定连接有底座，所述关节外壳的上端固定连接有端盖，所述关节外壳的内侧活动连接有主轴，所述关节外壳的内部开设有安装腔、一号穿插孔、二号穿插孔，所述安装腔的内部固定连接有圆弧形硅光电池阵列、环形硅光电池阵列、定子槽，所述环形硅光电池阵列的一侧固定连接有定位板。本发明所述的复合式磁悬浮球形主动关节，设有端盖与横向槽，与已有的磁悬浮球形关节相比，简化了球关节的电磁模型，改善了磁悬浮球形电机中转矩控制和悬浮控制复杂电磁耦合关系，便于球形电机的姿态控制。
复合磁悬浮球形主动关节

[发明专利]一种耐辐射型穿刺针机械臂-CN202111373449.9在审
发明人：欧阳春;甘中学;牛福永;张宏达;管宇翔 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种耐辐射型穿刺针机械臂，包括升降底座、底座定位关节、灵活关节、穿刺关节、穿刺针组件、第一耐辐射防护臂和第二耐辐射防护臂，所述的底座定位关节设于升降底座上，所述的第一耐辐射防护臂的一端与底座定位关节连接，另一端与灵活关节连接，所述第二耐辐射防护臂的一端与灵活关节连接，另一端与穿刺关节连接，所述的穿刺关节的末端设置所述穿刺针组件。与现有技术相比，本发明具有结构灵活度、可靠性高，耐辐射能力强等优点。
一种辐射刺针机械

[发明专利]一种面向工业互联网的设备数字孪生系统-CN202310093521.5在审
发明人：管宇翔;孙广集;欧阳春;陈宇宁;牛福永 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向工业互联网的设备数字孪生系统。该系统包括：设备端，用于采集设备当前时刻的状态数据；服务端，与所述设备端连接，用于根据所述当前时刻的状态数据构建数字孪生模型，并基于所述当前时刻的状态数据预测下一时刻的状态数据，并所述根据下一时刻的状态数据对所述数字孪生模型进行虚拟调度；应用端，与所述服务端连接，用于根据虚拟调度结果对所述设备下发控制指令，并通过所述服务端将所述控制指令下发至所述设备端。该系统保证实时性的同时提高应用访问的并行性减少网络通信数量，节省网络资源，利用统一的数据结构进行封装，整合为统一的Json格式文件进行传输，降低数据处理分析的难度与工作量，满足系统数据访问性能需求。
一种面向工业互联网设备数字孪生系统

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