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[发明专利]门机检测系统-CN202311092301.7在审
发明人：牛金玉;严征;李佳阳;赵博飞 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种门机检测系统，涉及自动化作业技术领域。该系统包括：检测组件用于获取象鼻梁垂直方向下方的预设检测区域的三维点云数据和组合惯导数据；计算处理单元用于对三维点云数据和组合惯导数据进行外参标定，基于外参标定的处理结果和组合惯导数据对三维点云数据进行位姿变换得到目标三维点云数据，并将目标三维点云数据对应划分至N个子航向角中；计算处理单元还用于将目标三维点云数据平移至门机的旋转中心，以得到门机坐标系下的三维点云地图，并更新每个所述子航向角的目标三维点云数据，以及根据三维点云地图对待检测目标进行检测。这样，可实时更新三维点云地图以及构建完整的三维点云地图。
检测系统

[发明专利]图像帧的曝光调节方法、装置和计算机存储介质-CN202310981890.8在审
发明人：韩勇;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N23/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像帧的曝光调节方法、装置和计算机存储介质。其中，该方法包括：获取同一时间点下摄像头模组发送的当前图像帧和激光雷达发送的当前点云图像帧；分别判断基于当前图像帧和当前点云图像帧是否得到目标对象，并根据判断结果得到当前图像帧中全部目标对象的类型信息和边界框，基于当前图像帧中全部目标对象的类型信息和边界框确定当前图像帧的亮度；基于当前图像帧的亮度和预设亮度确定下一帧图像帧的曝光参数，基于下一帧图像帧的曝光参数控制摄像头模组采集下一帧图像帧。通过激光雷达的对目标对象的跟踪识别自动确定曝光参数，避免了选取固定区域确定曝光参数所带来的鲁棒性下降和准确率下降的问题。
图像曝光调节方法装置计算机存储介质

[发明专利]多传感器联合的隧道预警方法，系统，装置和存储介质-CN202310941621.9在审
发明人：胡小波;杨业;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开多传感器联合的隧道预警方法，系统，装置和存储介质，通过热成像相机和激光雷达设置在车辆上，方法包括：判断车辆是否进入隧道；若车辆进入隧道后，通过热成像相机对隧道进行识别，基于热成像相机的热成像数据判断是否存在突变区域；通过激光雷达对隧道进行识别，基于激光雷达的点云数据得到隧道的感知区域；若感知区域中存在突变区域，在感知区域中划分出目标区域，目标区域包括突变区域；将目标区域上的点云数据和目标区域上的热成像数据进行融合，基于融合结果进行识别，基于识别结果发出预警。本申请通过激光雷达和热成像相机联合识别，可有效识别出隧道中路肩上的活动障碍物。
传感器联合隧道预警方法系统装置存储介质

[发明专利]地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质-CN202010190836.8有效
发明人：胡小波;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达扫描到的点云数据；根据所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据，所述地面待测点云数据中包含多个地面待测点；根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据。本发明实施例实现了快速高效的分辨出地面点云数据中的地面点，并且通过坡度判断地面待测点云数据是否为地面点云数据中的地面点，进一步提高了地面点云数据确认的精确度，能够更加准确地识别并过滤地面点云数据。
面点数据过滤方法装置探测系统存储介质

[发明专利]目标标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211654179.3在审
发明人：严征;王新锋 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，先根据激光雷达采集的点云数据和点云深度学习模型，输出每帧点云数据对应的点云标注信息，根据与激光雷达标定的摄像头采集的图像数据和图像深度学习模型，输出每帧图像数据对应的图像标注信息，再确定待标注目标及待标注目标的类型和测量尺寸信息，根据类型、测量尺寸信息和尺寸数据库，确定待标注目标的目标尺寸信息，其中，尺寸数据库预先存储不同类型的目标的尺寸信息；根据目标尺寸信息更新点云标注信息。因此，本申请使用深度学习模型分别输出点云标注信息和图像标注信息，提升了标注速度，并根据尺寸数据库对点云标注信息进行校准更新，提升了标注的准确性。
目标标注方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质-CN202010086442.8有效
发明人：胡小波;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质。该方法包括：获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。本申请实施例通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了判定结果的准确性和可靠度，同时在无法通过时发出警报形成动态提示效果，从而避免交通事故的发生。
一种移动装置通行控制方法设备系统介质

[实用新型]交通基站-CN202222457644.6有效
发明人：严征;高志鹏 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及市政工程技术领域，公开一种交通基站。其中交通基站的基站基座上设置有安装梁；交通信号灯模块设置于安装梁上；位置信息获取模块设置于安装梁上，位置信息获取模块被配置为能获取基站基座外周预设距离内的交通参与者的位置信息；定位模块被配置为能获取基站基座的位置信息；通讯模块与交通信号灯模块、位置信息获取模块和定位模块均通讯连接；信息收发模块与通讯模块通讯连接，信息收发模块被配置为能与交通参与者之间收发信息。本实用新型可以有效地缓解路口交通拥堵情况，并帮助交通参与者作出合适的出行和行车计划。
交通基站

[发明专利]雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质-CN201911119916.8有效
发明人：胡小波;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质。其中，该方法包括：对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标。本发明的技术方案能够精准进行雷达坐标与大地坐标之间的转换，为雷达坐标与大地坐标的转换提供了一种新思路。
雷达坐标大地标的转换方法装置系统介质

[发明专利]一种障碍物监测方法、装置、设备及存储介质-CN202210495269.6在审
发明人：严征;吴振锋;张治成 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物监测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据，包括至少两个筛选框；基于所述至少两个筛选框生成至少一条近景边界曲线；基于所述至少两个筛选框，通过不断迭代的方式生成至少一条远景拟合曲线；基于所述近景边界曲线和所述远景拟合曲线得到轨道边界曲线；根据至少一条轨道边界曲线从所述点云数据中筛选障碍物点云；根据所述障碍物点云确定障碍物信息，通过本发明的技术方案，能够极大的降低系统的计算量，并提升障碍物监测的准确率。
一种障碍物监测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种融合方法、装置、设备、介质及产品-CN202210247641.1在审
发明人：王新锋;严征;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取激光雷达采集的待识别点云图像中至少一个点云集合对应的包围盒的位置坐标和参数信息；获取摄像头拍摄的待识别图像中的至少一个目标物体的位置信息和特征信息；将每个包围盒的位置坐标投影至所述待识别图像中，得到每个包围盒相对于所述待识别图像的第一位置坐标；根据所述每个包围盒相对于待识别图像的第一位置坐标和所述每个目标物体的位置信息将目标物体的特征信息和所述目标物体对应的包围盒的参数信息进行融合。通过本发明的技术方案，能够充分发挥激光雷达与图像数据的优势，获得更加丰富的目标物体的相关信息。
一种融合方法装置设备介质产品

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202210229994.9在审
发明人：胡小波;严征 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括在获取安装在车辆上的激光雷达与摄像头采集的道路环境数据；若所述车辆的驾驶模式为自动跟车模式，则根据所述道路环境数据，识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号以及加塞对象中的至少一种；基于识别结果、所述道路环境数据以及车辆的行驶状态信息，控制所述车辆在当前车道上跟车行驶。本方案通过识别道路环境中的车道线指引元素、交通指示信号和加塞对象中的至少一种，来灵活且精准的自动控制车辆跟车行驶，极大的提高了自动跟随前车行驶的安全性和可靠性。
一种车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种码头集卡停车对位方法、系统和装置-CN202210079756.4在审
发明人：程飞;严征;胡小波;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种码头集卡停车对位方法、系统和装置，该方法包括获取集卡所要停车的场地的点云数据；根据所述点云数据获取所述集卡所要停车的目标停车位的地面平面的参数；根据所述点云数据获取所述集卡的模型数据，并根据所述模型数据获取所述集卡的外包围盒的轮廓数据；根据所述集卡的模型数据获取所述集卡的集装箱箱型；根据所述集装箱箱型以及所述目标停车位的地面平面的参数确定所述集卡的车头或车尾所要对位的目标对位平面的参数；目标对位平面与地面平面垂直；获取所述集卡的外包围盒与所述目标对位平面之间第一间距，当所述第一间距小于或等于预设间距时，判断所述集卡停车对位成功，以实现码头集卡停车的对位自动化。
一种码头停车对位方法系统装置

[发明专利]道路边缘检测方法、装置、电子设备及车辆-CN202210033492.9在审
发明人：陈颉颢;严征;胡小波;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种道路边缘检测方法、装置、电子设备及车辆，其中方法包括：根据预设分割阈值对激光雷达采集的原始点云数据进行分割，得到局部点云数据；根据预设立体体素网格尺寸对局部点云数据进行采样处理，得到采样点云数据；通过点云卷积神经网络模型对采样点云数据中的各三维点进行分类，确定得到路缘三维点；根据路缘三维点获取路缘标志物立面；根据路缘标志物立面确定路缘位置信息。这样，通过对原始点云数据的分割、采样处理，得到采样点云数据，通过点云卷积神经网络模型对采样点云数据确定路缘标志物立面，根据道路边缘标志物的位置信息确定道路边缘的位置信息，能够提高路缘检测结果的稳定性和精度。
道路边缘检测方法装置电子设备车辆

[发明专利]无人飞行器自主着船方法、系统和无人飞行器-CN202111638586.0在审
发明人：牛金玉;严征;程飞;胡小波;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种无人飞行器自主着船方法、系统和无人飞行器，该方法包括：实时获取所在飞行空间的三维点云数据；根据所述三维点云数据对目标船舶进行识别及跟踪，并获取所述目标船舶相对于飞行器的运动状态信息和着船平面的位置姿态信息；根据飞行器自身的飞行状态信息、所述目标船舶的运动状态信息和所述着船平面的位置姿态信息，控制飞行器安全着船。该方法可以降低在降落时发生侧翻的概率，提高了安全性。
无人飞行器自主方法系统

[发明专利]障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备及车辆-CN202111666591.2在审
发明人：李勇;严征;胡小波;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备及车辆，其中方法包括：通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集的鸟瞰图进行检测，确定鸟瞰图的初始2D检测框；将初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框，并对初始3D检测框内的点云集进行聚类分析，以得到多个点云簇；根据各点云簇的三维点数量从多个点云簇中确定目标点云簇，并获取目标点云簇对应的目标3D检测框；通过多目标追踪算法获取所述目标3D检测框的速度，并根据所述目标3D检测框的速度确定障碍物的航向角。这样，可以实现端到端推理，一次性输出障碍物偏航角，提高障碍物航向角的准确度。
障碍物航向获取方法装置电子设备车辆

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