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[发明专利]一种脑卒中无源训练仪-CN202310605689.X在审
发明人：石侃;袁涣芝;王宗嘉;丁茂莹;孔维鑫;高晴 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑卒中无源训练仪，包括移动支架、在移动支架上设置的第一和腿部训练连杆组、第一和第二臂部训练连杆组、以及背部调节连杆组，其中所述第一腿部训练连杆组和第一臂部训练连杆组二者位于一肢体侧，所述第二腿部训练连接杆和第二臂部训练连杆组位于另一肢体侧，所述腿部训练连杆组用于模拟走路时的下肢步态，所述臂部训练连杆组用于模拟走路时的上肢摆动；所述第一腿部训练连杆组和第二臂部训练连杆组通过背部调节连杆组传动连接，所述第二腿部训练连杆组和第一臂部训练连杆组传动连接，这样左上肢体与右下肢体形成联动关系，左下肢体与右上肢体形成联动关系，进而实现健康侧肢体带动患病侧肢体的康复训练任务。
一种脑卒中无源训练

[发明专利]一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构-CN202210056822.6有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;丁茂莹;聂梓恒;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
一种自由度过约束踝关节康复变胞混联机

[发明专利]一种球形轮式机器人-CN202211020019.3在审
发明人：石侃;王俊杰;丁茂莹;刘甲超;孔维新;刘桂福 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形轮式机器人，包括机体、三个传动支链、以及六个轮组，该机体包括三通孔固定块、电机端外壳和非电机端外壳，二外壳具有T型末端；各个轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮，各个传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机与第一90°变向双出轴机构、和在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90°变向双出轴机构，其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。本发明的机器人由六个轮组布置呈球形，具有结构紧凑新颖、灵活性高等优点，可以应用于野外勘测、救援、教学示范等领域。
一种球形轮式机器人

[发明专利]一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人-CN202210682458.4在审
发明人：石侃;刘甲超;袁涣芝;高晴;丁茂莹;王俊杰;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
一种基于三维希尔伯特曲线机器人

[实用新型]一种应用于空间捕获的智能机器人系统-CN202123112414.8有效
发明人：张海强;王俊杰;刘甲超;孔维鑫;丁茂莹;苏一鸣;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种应用于空间捕获的智能机器人系统，其包括两个视觉传感器、一个控制柜、一个机械臂和一个空间捕获机构，其中空间捕获机构主要包括工具箱、并联机构、辅助凸台和Bricard机构，工具箱与定平台上表面固连，辅助凸台与定平台下表面固连，并联机构三条支链通过转动副与定平台连接，通过复合球铰与Bricard机构连接，复合球铰中的一个转动副与Bricard机构转动副共用一条轴线，Bricard机构充当动平台，两个视觉传感器布置在工作平台的对角位置，控制柜布置于工作平台边缘，机械臂固定在工作平台中间并通过末端执行器与工具箱相连，形成了一种应用于空间捕获的智能机器人系统。本实用新型提高了空间捕获机构的灵活性，增大了抓捕范围，适用性强，可用于完成各种捕获任务。
一种应用于空间捕获智能机器人系统

[发明专利]一种在非结构环境下移动的履带机器人-CN202210099005.9在审
发明人：石侃;丁茂莹;袁涣芝;姚燕安;张海强;孔维鑫;刘桂福 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种在非结构环境下移动的履带机器人，包括中间连杆和履带行走机构，所述中间连杆两侧各装有一套用于移动的履带行走机构，所述履带行走机构包括沿机器人前进方向依次布置的若干履带轮、以及履带，其中，首位两端的履带轮为驱动轮，中间履带轮为过渡轮，所述驱动轮包括轮毂电机和由轮毂电机驱动的第一轮体，所述过渡轮包括关节电机和能够自由转动地支撑在关节电机上的第二轮体，还包括在履带左右两侧对称设置的链节，用于将各电机从前至后串接在一起，其中，机器人由所述关节电机驱动以实现履带行走机构变形，通过履带变形来适应复杂地形。本履带机器人在跨越障碍物和爬坡时可平稳行驶，具有结构简单，控制可靠的特点。
一种结构环境移动履带机器人

[实用新型]一种空间多环闭链并联式柔性抓捕装置-CN202123033525.X有效
发明人：张海强;孔维鑫;崔国华;杨杰;王俊杰;丁茂莹;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间多环闭链并联式柔性抓捕装置，包括定平台、六杆可缩放闭环机构以及连接两者的三条结构对称、各向同性运动支链，所述定平台安装在抓捕装置上端，所述每条运动支链包括一个主动支链和一个从动支链，主动支链与定平台通过第一转动副相连，主动支链与从动支链通过第二转动副相连，从动支链与六杆可缩放闭环机构通过复合铰链相连，六杆可缩放闭环机构安装在抓捕装置下端，在三个第一转动副和六杆可缩放闭环机构远离复合铰链端的三个相间转动副上分别安装驱动电机。机构整体搭载在空间飞行器上，可实现在轨空间内整体折展、位姿调节、变形抓捕等功能，能够抓取多种目标物体，同时具有抓取方便、刚度大、承载能力强等优点。
一种空间多环闭链并联柔性抓捕装置

[发明专利]一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人-CN202111220564.2在审
发明人：张海强;袁涣芝;丁茂莹;高晴;石侃;田和强;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人，其结构包括并联机构、采摘执行机构、果实收集箱、前车体和后车体，并联机构由前动平台、后动平台、连接前后平台的驱动支链和约束支链组成，为冗余驱动过约束并联机构，其具有两个转动和一个移动自由度，采摘执行机构由机械臂、视觉识别摄像头和末端执行器组成，前、后车体包括车体箱、保护箱和麦克纳姆轮移动机构，前后车体下的麦克纳姆轮移动机构进行全向移动到达采摘地点，利用视觉识别摄像头获取果实位置，机械臂和末端执行器将果实精准采摘并放入果实收集箱。本发明融合并联机构精度高、姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动机构全向行走越障和避障能力强等优点，能有效提升采摘作业效率。
一种具有机动性能并联移动采摘机器人

[发明专利]一种具有可重构特性的并联机器人草莓采摘收获机-CN202111224301.9在审
发明人：张海强;刘桂福;刘甲超;王俊杰;高晴;丁茂莹;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种具有可重构特性的并联机器人草莓采摘收获机，其包括并联机构静平台可重构模组、三条相同且含驱动的UPU支链、动平台、末端执行机构、采摘车、收获篮，该装置的并联机构静平台可重构模组，可使由三个支链上端相连滑块与重构模组构成的静平台通过3个移动副P实现平台重构放大或重构缩小，每个UPU支链都有一个驱动电机，在不破坏UPU支链基础上，形成了3P‑UPU结构，动平台下连接末端执行机构，通过可重构静平台、动平台、三条独立或同步工作的可动支链演变出一种3平动自由度的采摘收获机，能够满足实际应用时要求采摘手具有的自由度要求。该发明具有承载能力强、灵活性高、结构简单、刚度高、效率高的优点，可以适应复杂环境的草莓采摘工作。
一种具有可重构特性并联机器人草莓采摘收获

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