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[发明专利]一种基于长短时记忆神经网络的钻具受力优化控制方法-CN201911412233.1有效
发明人：黄达;张晓波;宋宜祥;罗世林;岑夺丰 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及地下工程及塌方抢险救援领域，具体公开了一种基于长短时记忆神经网络的钻具受力优化控制方法，以长短时记忆神经网络代替人工实现了自动根据监测数据判断钻机所处状态，并实时提出优化方案；现场试验前利用离散元方法进行数值模拟，避免了现场试验地质情况复杂、试验成本高、数据分析困难的缺点；建模过程中采用控制变量的方法分析单一变量对钻具受力的影响，更准确的总结该状况下的钻具曲线变化特征；本发明能够用于钻机钻进的全周期中，当现场曲线的发展趋势与标准线偏差较大时，自动判断选择优化方案，使得外钻筒扭矩曲线的变化朝着制定的目标发展，在充分发挥大口径钻机的救援效率同时，同时避免“卡钻”问题的发生，使得救援过程流畅。
一种基于短时记忆神经网络钻具受力优化控制方法

[发明专利]单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202210945120.3在审
发明人：罗秋月 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种单腿跳跃运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的位置规划结果；获取所述机器人的位置测量结果，并根据所述位置规划结果和所述位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的期望加速度；根据机器人运动学关系和所述期望加速度确定所述机器人的单腿跳跃任务方程；根据稳定性约束条件对所述单腿跳跃任务方程进行二次规划求解，得到所述机器人的关节控制量；根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运动，使得机器人在完成单腿跳跃动作的同时，满足稳定性约束条件，从而实现平稳落地。
跳跃运动控制方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]一种多轴伺服系统振动抑制的后置自适应输入整形方法-CN202110730167.3有效
发明人：张铁;康中强 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴伺服系统振动抑制的后置自适应输入整形方法。所述方法包括以下步骤：采集多轴伺服系统柔性末端在轨迹停止时的加速度传感器的信号；确定输入整形器的脉冲数；将加速度传感器信号滤波处理后写成抽头输入向量形式；进行变量初始化，并应用自适应迭代算法迭代求解最优的输入整形器系数向量；将优化得到的最优输入整形器与原始轨迹进行卷积运算得到新的整形轨迹，再将整形轨迹输入到多轴伺服系统中实现对柔性末端残余振动的有效抑制。本发明免去了传统输入整形器计算系统固有频率与阻尼比的繁琐过程，并且对残余振动的抑制效果并不会受固有频率和阻尼比不准确影响。
一种伺服系统振动抑制后置自适应输入整形方法

[发明专利]一种组合电器巡视策略的优化方法、装置和设备-CN202211119168.5在审
发明人：魏嘉隆;吴伟力;肖立军;谢楠;肖锶睿;宋蒙蒙;钟艺晶;许超华;谢琼香;黄芷寓;宋雨濛;覃佳奎;李翔 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司珠海供电局
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合电器巡视策略的优化方法、装置和设备，响应于接收到的巡视策略优化请求，确定巡视策略优化请求多个对应的待分析组合电器并获取对应的目标健康积分数据和初始检修巡视策略，根据目标健康积分数据所处的目标状态分数区间，确定对应的目标优化数据，采用目标优化数据对初始检修巡视策略进行优化，生成对应的目标检修巡视策略，采用目标检修巡视策略对待分析组合电器进行检修，根据检修结果生成新的目标健康积分数据，比较目标健康积分数据与预设标准积分阈值，若目标健康积分数据等于预设标准积分阈值，则停止优化初始检修巡视策略。解决了现有的人力物力的浪费和耗时长的问题的技术问题。
一种组合电器巡视策略优化方法装置设备

[发明专利]自主车辆的运动控制决策-CN202211121026.2在审
发明人： J·D·瑞丁;L·B·约翰逊;M·勒温;N·F·莫洛;S·布雷施特尔 -专利权人：苹果公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本公开涉及自主车辆的运动控制决策。车辆行为规划器使用树搜索算法和从一个或多个机器学习模型获得的启发法生成所述车辆的多个条件性动作序列。每个序列对应于所述车辆的预期状态序列。将所述动作序列中的至少一些提供给所述车辆的运动选择器。所述运动选择器基于所述收到的条件性动作序列以及从所述车辆的一个或多个传感器收到的数据生成运动控制指令，并且将所述指令传输到所述车辆的控制子系统。
自主车辆运动控制决策

[发明专利]一种启磨预判的预加煤前馈的最优时间差方法-CN202110509665.5有效
发明人：李珂;刘永红;周小朋 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司西北电力试验研究院
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种启磨预判的预加煤前馈的最优时间差算法，包括以下步骤：划分等差区间；定义m组数据为一个循环周期，从第一次运算开始安装时间先后顺序采集M组磨煤机启动时间tmi、给煤机启动时间tgi；根据每一次采集的磨煤机启动时间tmi、给煤机启动时间tgi，同步计算每一次磨煤机与给煤机的启动时间差值tci；将m组磨煤机与给煤机的启动时间差值tci按照数值大小分配在各自所属的n个等差区间；寻找最优差t0。本发明对磨煤机、给煤机启动时间及两者启动时间的差值进行自动数据采集、数据统计、数据运算，计算最优的磨组启动预判前馈触的触发时间差值，防止启磨预判的预加煤前馈触发过早或者过晚，始终保证启磨预判的预加煤前馈及时、精确地触发。
一种启磨预判预加煤前馈最优时间差方法

[发明专利]用于优化板材件的生产的方法和设备-CN202180020727.4在审
发明人： C·米特;J·奥特纳德;A·林西奥格;F·施特鲁克迈尔 -专利权人：通快机床欧洲股份公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于优化板材件的制造的方法。该方法优化了用于在不同的生产机器14上加工而进行的板材件的分配，并且输出优化的生产调度。为此，提供了具有呈蒙特卡罗树搜索框架22形式的决策树和神经网络24的算法20。算法20通过自博弈和强化学习的方式用每个新查询进行训练。算法20的初步训练是通过监督学习的方式来实现的。算法20优选地主要关于板材件的生产期限的最小延迟，其次关于最少废料来优化生产调度。分数的分配能够对两个目标一起评估。该方法能够包括接收查询触发事件46和/或根据生产调度来运行生产机器14。本发明还涉及一种用于执行该方法的设备18。
用于优化板材生产方法设备

[发明专利]对化学、药物和/或生物技术产品生产过程的优化-CN202180024449.X在审
发明人：艾德里安·斯塔赛;约亨·舒尔茨;查理·丹尼尔斯;克里斯蒂安·格里姆 -专利权人：自动化合作关系（剑桥）有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：总结本发明，提供了确定生产化学、药物和/或生物技术产品的生产过程的至少一种配方的计算机实现的方法，其中所述生产过程通过由控制生产过程执行的配方参数指定的多个步骤进行定义，并且配方包括定义生产过程的多个步骤。
化学药物生物技术产品生产过程优化

[发明专利]一种基于离线强化学习的供热控制方法及系统-CN202210067515.8有效
发明人：马志军;胡继新;梁炜;何子峰;张康;成甜甜;曹玉玺 -专利权人：国电投峰和新能源科技（河北）有限公司;国家电投集团雄安能源有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于离线强化学习的供热控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集供热数据，将供热数据集输入供热模型；从供热数据集中采样条交互数据获得四元组(s，a，r，s′)，以时间步长从t＝1到T步进行循环，训练Gω模型；将训练后的Gω模型部署至服务器，并通过定时任务，实施对一网和二网供水温度进行预测，将预测结果下发至换热站；并对Gω模型的效果进行监控。本发明将先进的离线强化学习算法应用于集中供热控制系统，在无需与真实环境交互的情况下充分发挥了强化学习算法的优势，避免了与环境交互时的低效采样和昂贵成本；充分利用了历史交互数据，相较于现有技术在理论和实际上都大大提高了控制算法的性能。
一种基于离线强化学习供热控制方法系统

[发明专利]一种基于模糊半闭环的油料弹塑性控制算法-CN202210954345.5在审
发明人：黄凤洪;汤湘宁;胡正华;万楚筠;郑畅;李文林;刘昌盛;袁好旭;史丽红;万震 -专利权人：中国农业科学院油料作物研究所
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于油料加工技术领域，具体涉及一种基于模糊半闭环的油料弹塑性控制算法。将油料弹塑性控制转化为了油料含水率控制，综合考虑了含水率误差和含水率误差变化率对，采用模糊控制规则对均质软化器伺服电机的转速值，能够提高油料软化装置对油料弹塑性的控制精度，且实时性好、鲁棒性好；建立了油料弹塑性与含水率关系表，结合控制系统的人机交互界面，能够快速的将油料弹塑性指标转换为对应的油料含水率指标；提出了加权递推平均滤波法，对均质软化器出料口油料的含水率反馈值进行滤波，能够提升模糊控制的稳定性。
一种基于模糊闭环油料塑性控制算法

[发明专利]一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法-CN202210697835.1在审
发明人：崔庆梁;张瞿辉;普应金;赵创新;蒋燕;章进东 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明用于实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明采用增稳思路，通过巧妙的方法改造，实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，为典型的采用新方法解决旧问题，巧妙的解决放宽静稳定性飞机的增稳控制。可充分发挥出放宽静稳定性无人机的飞行性能，提高无人机的机动性、灵巧性或增加飞行载荷，实现无内耗型情况下放宽静稳定性飞机的控制。
一种纵向放宽稳定性无人机内耗型增稳控制方法

[发明专利]基于末端误差的火箭子级回收着陆段动力下降制导方法-CN202210601592.7在审
发明人：杨广文;陈宇澍;陈海鹏;王禄;甘庆忠;张武生;柳嘉 -专利权人：国家超级计算无锡中心;上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于末端误差的火箭子级回收着陆段动力下降制导方法，涉及火箭制导回收方法，通过非线性气动力下的PDG问题转化为SOCP问题求解，以解决非线性气动力下火箭子级垂直回收着陆段动力下降制导问题。该发明计算代价低，计算资源占用少，能够有效压制特定方向位置误差，在合理假设下能使子问题可行，并且解具有可解释性；同时在火箭上处理器等国产设备上运行的程序全部为自主研发，仅有在通用设备进行预处理时需使用开源软件的计算结果。
基于末端误差火箭回收着陆动力下降制导方法

[发明专利]用于创建控制数据集的计算机实现的方法、CAD/CAM系统及制造设施-CN202180022469.3在审
发明人： C·梅塞施密特;R·施莱格尔 -专利权人：通快机床欧洲股份公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种用于创建用于在使用环境(3)中控制机床(9)的机器数字控制数据集(17)的计算机实施方法包括以下步骤：‑接收(步骤201)表示第一部件(21A)的数字设计模型的第一部件数据集(13)；‑使用控制程序生成软件为第一部件数据集(13)创建(步骤203)第一机器数字控制数据集(17)，控制程序生成软件在评估例程中使用具有可调设参数(Pi)的经训练的机器学习算法(11)；‑从部件数据集(13)和所创建的机器数字控制数据集(17)整合(步骤205)第一附加训练数据集(31)，以用于使用环境特定的训练数据库(119)；‑通过调设这些参数(Pi)的使用环境特定的值来更新(步骤209)机器学习算法(11)，其中，通过使用使用环境特定的训练数据库(119)训练机器学习训练算法(111)已确定这些使用环境特定的值；‑接收(步骤211)表示第二部件(21A)的数字设计模型的第二部件数据集(13A)；‑通过使用控制程序生成软件和遍历评估例程来为第二部件数据集(13A)创建(步骤213)第二机器数字控制数据集(17A)，其中，使用其参数(Pi)已更新的机器学习算法(11)。
用于创建控制数据计算机实现方法 cad cam 系统制造设施

[发明专利]区域电氢系统脱碳路径规划优化方法-CN202210856118.9有效
发明人：林瑞霄;滕威;刘毅;徐华池;田兴国;周琪 -专利权人：清华四川能源互联网研究院
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种区域电氢系统脱碳路径规划优化方法，涉及能源系统规划优化技术领域。方法包括：S1：建立区域电氢系统的架构；S2：选定规划周期及时间截面；S3：建立区域电氢系统的待优化变量；S4：建立优化目标函数；S5：建立约束条件方程；S6：配置优化算法；S7：更新当前时间截面的区域电氢系统的输入参数；S8：优化问题求解；S9：输出当前时间截面的区域电氢系统的优化结果，优化结果中的各设备装机作为设备已有装机反馈至下一时间截面优化；S10：判断当前时间截面是否为选定的最后时间截面，若否，返回S7，若是，结束。方法能够得到区域电氢系统脱碳进程中成本最优的容量配置和运行参数发展路径。
区域系统脱碳路径规划优化方法

[发明专利]一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法-CN202210967979.4在审
发明人：付悦文;蔡庆;阴启玉;李锋;王国刚;袁文亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法，包括：根据期望状态和无人艇当前状态，计算偏差e(k)，通过偏差和无人艇状态信息计算伪偏导数φ(k)；在原无模型自适应控制算法基础上，计算出伪偏导数φ(k)；进行控制量u(k)的自适应迭代解算；然后通过无人艇执行器接收到控制指令，不断更新无人艇系统状态直至达到期望状态。本发明通过积分环节、自适应衰减参数以及tanh函数非线性化处理，解决了双喷水推进器无人艇系统响应慢、收敛震荡以及稳态误差等问题，从而使得无人艇能够稳定的收敛到期望状态。
一种基于喷水推进器无人改进 mfac 控制方法