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[发明专利]基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法-CN202310880578.X在审
发明人：曹鹤;郭帅克;郑岩;熊明叠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法，涉及自主水下航行器定位领域。解决了现有基于单目视觉的目标定位方法定位过程复杂、且耗时长的问题。本发明通过声学导引装置探测到的声学信号，航行至定位回收装置的回收范围内，使自主水下航行器的艏端朝向定位回收装置的笼口、自主水下航行器和定位回收装置的中轴线共面、且中轴线平行于水平面，再获取引导光源的图像信息，基于视锥投影原理解算图像信息，获得自主水下航行器的偏航角。本发明主要应用在自主水下航行器的自主回收上。
基于投影原理自主水下航行光学定位方法

[发明专利]一种基于光信标检测的深海视觉测距方法-CN202011205868.7有效
发明人：杨梦宁;韩彪;李小斌;陈开润;何鑫;汪涵;向刚;李亚涛 -专利权人：重庆大学;西安电子科技大学;重庆米弘科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明涉及深海测距技术领域，具体涉及一种基于光信标检测的深海视觉测距方法。本发明通过对水下相机拍摄到的深海光信标图进行分析，测量相同光信标在不同深海距离时两两间的距离，将它们与水下相机到光信标的真实深海距离组成数据对，训练构建出深海视觉测距模型，基于光信标近大远小的原理，能够通过拍摄到的深海光信标图对水下相机到最近的光信标的距离进行预测，仅需光信标相互位置关系和相互之间的成像距离便可预测出水下相机与光信标之间的距离，受到海水的影响很小，精确性高，并且拍摄后可以及时的处理得到距离的预测值，有着良好的实时性。
一种基于信标检测深海视觉测距方法

[发明专利]一种应用于水下航行器的激光引信近距实时探测系统-CN202310205850.4在审
发明人：郝程鹏;马治勋;徐达;宿晓静;朱东升;闫林杰 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器近域非声探测技术，尤其涉及一种应用于水下航行器的激光引信近距实时探测系统，该系统包括：周向扫描子系统，用于在水下航行器到达距离探测目标的预定距离时，采用同步扫描方式发射探测光束，并接收经探测目标反射的光束；信号处理子系统，用于对接收的反射光束经光电转换和目标参数解算，实现水下目标的实时探测。本发明充分利用了激光在近域探测响应速度快，抗干扰能力强的优点，本发明的系统能够实现水下航行器对目标的近距离精准探测，提高引信的响应速度，减低误动率。
一种应用于水下航行激光引信近距实时探测系统

[发明专利]室内定位系统接收器及利用其进行精度评价的方法-CN202010624641.X有效
发明人：郭思阳;郭寅;尹仕斌 -专利权人：易思维（天津）科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内定位系统接收器及利用其进行精度评价的方法，该接收器的本体呈球冠状，内部有容腔；线路板上设有传感器和配套电路，传感器接收外部信号并将信号转化为电信号传递至配套电路解析，配套电路将解析到的结果以稳定的电信号向外传输；线路板安装在本体的容腔内，且传感器中心设置于本体的球心位置；端盖与本体闭合，且在传感器处为透明保护玻璃。利用其进行精度评价时，先用激光跟踪仪建立若干已知点，再将接收器置于已知点，利用室内定位系统的发射器发送信号，求取各控制点坐标；再求取各控制点的坐标偏差。该室内定位系统接收器兼顾激光器靶球外壳结构，既能满足室内定位系统标定要求，也能满足精度评价要求。
室内定位系统接收器利用进行精度评价方法

[发明专利]基于光信号定位的室内物品检索工具-CN202310230844.4在审
发明人：沈巍;尹梦寒 -专利权人：上海邮电设计咨询研究院有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明是基于光信号精确测距的物品记录与检索工具，用于室内的可移动物品的快速搜索。用户在手机上安装应用，在应用中建立房间的模拟地图和设置LED灯，并在真实房间安装设定的灯具，定时发出光信号编码，使用时，接收器与物品放在一起，然后用户以手机与接收器建立无线连接，接收器根据此时的光信号，计算出光信号的的入射角度、方位及强度，并发送到手机，手机依据预存的计算模型，计算出这一时刻的物品与LED灯的精确距离与方位，显示在以灯具为极点的房间地图中。本发明能够快速找回容易丢失的物品，特别适合查找文件、钥匙及个人工具，解决物品遗忘与即时检索的难题。
基于信号定位室内物品检索工具

[实用新型]一种多路激光循迹装置-CN202223107346.0有效
发明人：陈欣怡;刘建群;曾沛栋;官伟恒;林沛伟;李君耀;廖艺锋;梁镨匀 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多路激光循迹装置，涉及激光检测技术领域，包括激光发射模块、微处理芯片、传感系统电路、激光接收模块和外部电源；微处理芯片的第一输出端与传感系统电路的第一输入端电连接，微处理芯片的第一输入端与激光接收模块的输出端电连接，微处理芯片的第二输入端连接外部电源；传感系统电路的输出端与激光发射模块的输入端电连接，传感系统电路的第二输入端连接外部电源；本实用新型使用激光管作为发射源，可以提高循迹装置的传感精度，另外，本实用新型采用依次循环扫描方式，避免了多个循迹发射设备同时工作时相互干扰的问题，抗干扰能力和信号的稳定性较强。
一种激光装置

[发明专利]闪烁光源的识别方法以及装置-CN201680009166.7有效
发明人：胡永涛;戴景文;贺杰 -专利权人：广东虚拟现实科技有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：一种闪烁光源的识别方法以及装置。所述方法包括：通过卷帘式图像传感器对环境背景进行图像采集得到识别图像(110)，其中所述环境背景包括可移动的闪烁光源；获取识别图像中的条纹集合(120)，其中，所述条纹集合为卷帘式图像传感器对闪烁光源进行采集而得到的；以所述条纹集合的中心为基准点，沿着第一方向进行采样以获得n个采样点(130)；对所述n个采样点进行数据处理从而识别所述闪烁光源。
闪烁光源识别方法以及装置

[发明专利]一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法-CN201811601083.4有效
发明人：张松涛;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法，方法包括：S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点，记为第一相对位姿标记点O1；S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点，检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二，若检测结果为是，将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A1和第三相对位姿标记点B1；S3、以第一相对位姿标记点O1为坐标原点，检测向量O1A1是否为Y轴，若检测结果为是，则将向量O1A1是否为Y轴，向量O1B1作为X轴，若检测结果为否，则将向量O1A1是否为X轴，向量O1B1是否为Y轴；S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标。充分利用红外顶标的面积，增加了ID计数标记点的数目。
一种用于室内无轨导航红外及其识别方法

[发明专利]一种基于OCC的自动驾驶车辆跟踪定位方法-CN202010347592.X有效
发明人：石文孝;王静怡;邵馨蕊;李莉;高跃红;张佳栋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于OCC的自动驾驶车辆跟踪定位方法，该方法包括以下步骤：将光源LED在世界坐标系中的位置坐标经曼彻斯特编码和OOK调制后通过驱动电路驱动光源LED发出高速明暗变化的可见光信号；自动驾驶车辆通过车载CMOS图像传感器获取包含至少一个光源LED信息的图像，利用霍夫圆变换检测图像中的LED光斑；对检测出的LED光斑进行跟踪解码，得到至少一个光源LED在世界坐标系中的位置坐标；根据光源LED的坐标信息计算自动驾驶车辆位置信息。本发明可以降低LED误检概率，节省数据处理时间，有效提高系统定位精度。
一种基于 occ 自动驾驶车辆跟踪定位方法

[发明专利]距离测量设备、电子设备以及距离测量设备的控制方法-CN201780003177.9有效
发明人：城坚诚 -专利权人：索尼半导体解决方案公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明减少用于基于光束的相位差来测量距离的设备中的功耗。该测距装置设置有：相位差检测单元和测距单元。在测距装置中，相位差检测单元检测来自一对外部光源中的每个光源的光之间的相位差。此外，在测距装置中，测距单元获取距一对外部光源中的一个光源的距离或一对外部光源之间的间隔作为已知数据，并基于已知数据和相位差来测量距一对外部光源中的另一光源的距离。
距离测量设备电子设备以及控制方法

[发明专利]一种用于室内无轨导航的五点红外顶标及其识别方法-CN201811601081.5有效
发明人：张松涛;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种用于室内无轨导航的五点红外顶标及其识别方法，该方法包括：S1、查找当前定位红标中距离最大的两个标记点A1和B1；S2、查找当前红外顶标中距A1和B1所在直线最远的标记点E1；S3、将标记点E1为原点，建立当前红外顶标的直角坐标系；S4、依次计算剩余标记点在直角坐标系中坐标，检测是否存在与第一设定坐标重合的标记点，若存在，则记为C1；S5、检测是否存在与第二设定坐标重合的标记点，若存在，则标记为D1，红外顶标读取成功。相对位姿标记点设于红外顶标中的五个拐角处，包围了该红外顶标中的所有ID计数标记点，保证了ID计数标记点不会被漏读，杜绝了红外顶标中的ID被错读，提高了定位导航的准确性。
一种用于室内无轨导航五点红外及其识别方法

[实用新型]一种飞行跟踪定位装置-CN202222112900.8有效
发明人：朱嵘华;唐知杨;李钊;叶星汝;林桂江;余涛;谭立鹏;赵一凡;马培宇 -专利权人：阳江海上风电实验室;珠海紫燕无人飞行器有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行跟踪定位装置，包括：壳体，壳体上设置有固定部，固定部能够与被跟踪目标可拆卸的固定；红外信号发生模块，设置在壳体内部，红外信号发生模块用于对外发射跟踪用的红外信号；供电模组，设置在壳体内部，供电模组用于为红外信号发生模块供电；应用上述装置能够降低飞行器跟踪性能测试的难度，便于快速高效的完成测试。
一种飞行跟踪定位装置

[发明专利]一种基于LED的室内飞行光源定位方法-CN201910147869.1有效
发明人：金杉;金志刚;崔文 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于LED的室内飞行光源定位方法，将三个以上的接收器布设在室内屋顶，在每个接收器的下方固定一个面积小于接收器的光束接收面积的不透明板，定位对象为飞行器，在飞行器的上方设置向上照射的LED光源；对LED照射不透明板形成的入射光暗斑投影图形进行监测，得到监测数据；从某一定位对象光源照射的多处接收器，选取照射暗斑与光源光束形成图像中明暗亮度差异最大的2处接收器作为最优接收器；采取此2处最优接收器依据两条坐标射线定位光源的方法，以预先设定的阈值区间判定光照度最强及最弱区域面积和衍射造成的暗斑边界宽度范围，判定定位对象的位置。
一种基于 led 室内飞行光源定位方法

[发明专利]用于Li-Fi通信和地理定位的电子设备-CN202080041524.9在审
发明人：约翰内斯·奥托·罗伊曼斯 -专利权人：欧中光学研发中心有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：一种电子设备，包括：‑照明设备，能够照亮房间等；‑光电探测器；‑超宽带脉冲发射器；‑超宽带脉冲接收器；‑控制器，可连接至互联网；其中，控制器适于对信号进行编码并将信号发射至照明设备和/或脉冲发射器，以及适于对由光电探测器或脉冲接收器接收的信号进行解码；其中，照明设备适于将信号作为LiFi信号发射，并且脉冲发射器适用于将信号作为UWB信号发射。
用于 li fi 通信地理定位电子设备

[实用新型]一种基于iBeacon技术的定位导航信标装置-CN202121715070.7有效
发明人：李锋 -专利权人：南京盈商云服信息技术有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于iBeacon技术的定位导航信标装置，包括立柱，立柱的顶部固定连接有防护箱，防护箱内腔的右侧固定连接有电动气缸，电动气缸的伸缩端固定连接有齿牙板，防护箱内腔底部的中心处通过轴承转动连接有转轴，转轴的顶部贯穿防护箱且固定连接有驱动箱。本实用新型通过设置电动气缸、齿牙板、齿轮和转轴，可以带动驱动箱旋转，进而带动安装板和信号灯旋转，对信号灯的左右照射角度进行调节，通过设置以上结构，具备可以根据需要对其照射角度进行调节的优点，解决了传统的灯塔其照明灯的照射角度大多都是固定的，不能根据需要对其照射角度进行调节，造成照明灯的照射范围有限，使用较为不便的问题。
一种基于 ibeacon 技术定位导航信标装置

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