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[发明专利]局部运动轨迹的重规划方法、装置和电子设备-CN202311213020.2在审
发明人：陈方平;权静月;陆煜衡;闫凯;杨瑞鹏;崔强强 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种局部运动轨迹的重规划方法、装置和电子设备，属于无人机的技术领域，本发明的局部运动轨迹的重规划方法中，在局部运动轨迹重规划的同时，又增加了碰撞检测，如此，能够根据实时的碰撞检测结果指导预先规划的运动轨迹的执行，可以有效实现无人机的局部运动轨迹重规划，进而实现无人机的有效自主避障。
局部运动轨迹规划方法装置电子设备

[发明专利]无人机目标深度估计的方法、装置、存储介质及电子设备-CN202311190257.3在审
发明人：陈方平;闫凯;陆煜衡;王霜;白利敏 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请的一些实施例提供了一种无人机目标深度估计的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：将无人机平移过程中的两张图像输入至预先训练好的特征点匹配模型中，获取所述两张图像的特征点匹配对；利用所述特征点匹配对计算特征矩阵；通过所述特征矩阵，获取无人机旋转参量；利用所述无人机旋转参量和无人机平移向量，计算所述两张图像中待检测目标对象同名点对应的目标深度信息。本申请的一些实施例可以降低目标深度估计的计算量，效率较高。
无人机目标深度估计方法装置存储介质电子设备

[发明专利]电塔巡检航线的规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311140535.4在审
发明人：陈方平;耿应来;高明;夏云樊;魏小强 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种电塔巡检航线的规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标电塔对应的初始标注信息；其中，初始标注信息包括每个目标电塔的标注点；根据目标电塔的标注点，确定目标电塔对应的目标长轴向量；其中，长轴向量为从标注点出发，并指向目标电塔的绝缘子一侧的向量；基于目标长轴向量，确定目标电塔对应的多个拍摄目标点匹配的航点信息；其中，拍摄目标点包括绝缘子拍摄点和/或非绝缘子拍摄点；按照航点信息构建目标电塔对应的电塔巡检航线。本发明可以显著提高巡检航线的规划效率。
巡检航线规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]磁罗盘校准模型的构建方法、磁罗盘校准方法及装置-CN202310876517.6有效
发明人：陈方平;陈海诺;王娟;倪学斌 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁罗盘校准模型的构建方法、磁罗盘校准方法及装置，包括：获取电子磁罗盘采集的多组原始测量数据；基于原始测量数据拟合电子磁罗盘对应的校准前椭球模型；确定电子磁罗盘对应的校准后椭球模型的椭球半径；其中，椭球半径用于表征实际磁场强度；基于校准前椭球模型和椭球半径构建电子磁罗盘对应的目标磁罗盘校准模型。本发明能够精确地去除校准环境中的干扰，并且使校准后的磁场强度能够准确的与当地地磁场的实际磁场强度重合，进而提高电子磁罗盘读数的可靠性和准确性。
罗盘校准模型构建方法装置

[实用新型]惯性测量装置及系统-CN202320599767.5有效
发明人：陈方平;覃光勇;张晓琪;秦贞 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种惯性测量装置及系统，包括：壳体，以及设置于壳体内部的惯性传感器和加热电路；其中，惯性传感器用于采集当前环境温度；加热电路用于在当前环境温度低于预设阈值时开启加热，以及在当前环境温度高于预设阈值时停止加热；惯性传感器还用于在当前环境温度高于预设阈值时采集姿态数据。
惯性测量装置系统

[发明专利]预测模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310449835.4在审
发明人：李建荣;李政;马辉;张传雷;闫凯;高明 -专利权人：天津科技大学;天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种预测模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取网络指标数据集；基于第一滑动窗口对网络指标数据集进行集成经验模态分解处理，以确定训练数据集、测试数据集和测试数据集的真实值；测试数据集的真实值是基于移动后的第一滑动窗口内的数据确定得到的；利用训练数据集对初始预测模型进行训练，并利用测试数据集对训练后的初始预测模型进行测试得到预测值；移动第一滑动窗口，重复上述过程以得到目标预测模型和每个测试数据集的预测值；基于每个测试数据集的真实值和预测值对目标预测模型进行评估测试得到评估测试结果。本发明可以有效提高预测模型的训练效果，使训练得到的目标预测模型具有较高的预测精度。
预测模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人机供电装置及无人机-CN202310450379.5在审
发明人：陈方平;覃光勇;秦贞;高明;张晓琪 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机供电装置及无人机，涉及无人机技术领域，包括：连接器和电源电芯；连接器设置有触点阵列，触点阵列包括多组正极触点和多组负极触点；连接器中的每组正极触点的一端均与电源电芯的正极连接，连接器中的指定正极触点的另一端经电源接口内的限流电路与无人机机体中的负载端连接，连接器中的其他正极触点的另一端经电源接口直接与负载端连接；连接器中的每组负极触点的一端均与电源电芯的负极连接，每组负极触点的另一端经电源接口与负载端连接；指定正极触点和每组负极触点的长度，均大于其他正极触点的长度。本发明可以有效改善电池插入过程中出现打火现象的问题，从而显著提高无人机的安全性。
无人机供电装置

[发明专利]无人机电池管理系统和管理方法-CN202110617609.3有效
发明人：陈方平;李绩臣;耿枝涛 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机电池管理系统和管理方法，涉及无人机技术领域，该系统包括：至少一个充电装置和多个电池装置；充电装置用于为多个电池装置充电，电池装置用于装载于无人机上为无人机提供电源；充电装置通过充电通信模块和充电电源接口与电池装置连接；电池装置包括电池通信模块和电池充电接口；电池通信模块用于连接充电通信模块或上一个已连接的电池装置的电池通信模块；电池充电接口用于在当前电池装置的电量达到第一阈值时，停止为当前电池装置充电，并接通下一个待连接的电池装置的电池充电接口进行充电。通过上述系统可以缓解无人机电池的管理、使用效率较低的问题，达到提高无人机电池的管理效率的效果。
无人机电池管理系统方法

[实用新型]无人机机库支撑杆-CN202320275985.3有效
发明人：陈方平;曹子彧;张晓琪;刘宝静 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机机库支撑杆，涉及机库支撑技术领域，通过将支撑杆体内部设置成冷风内循环腔和热风外循环腔，制冷机组对冷风内循环腔进行降温，在冷风内循环腔中实现冷风内循环，对安装在支撑杆体内部的电气件进行冷却，并且在位于支撑杆体底部的支撑底座的侧壁上设置进风口和排风口，外部气体通过进风口进入到热风外循环腔中，制冷机组产生的热量通过排风口排出，形成风循环，由于制冷机组完全置于支撑杆体内，为隐藏式空调，空调外机不需要外置，占地空间更小，且进风口和排风口均设置在位于底部的支撑底座上，不需要在支撑杆体上开设进风口和排风口，结构更加美观。
无人机机库撑杆

[实用新型]无人机的受电装置及无人机-CN202320775749.8有效
发明人：覃光勇;符海利;席晶;张晓琪 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B64U50/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机的受电装置及无人机，包括：受电触点阵列和供电控制电路；其中，受电触点阵列固定于无人机的外表面，受电触点阵列用于与外设充电设备的供电触点阵列接触；供电控制电路的第一端与受电触点阵列电连接，供电控制电路的第二端与无人机的电池设备电连接，供电控制电路的第三端与无人机的负载电连接；供电控制电路用于在第一端上电时，导通第二端与电池设备之间的回路，并断开第三端与负载之间的回路，以通过外设充电设备为无人机的电池设备充电。本实用新型可以有效降低短路、漏电等情况发生的概率，提高为无人机充电的安全性，还可以有效改善无人机充电过程中对无人机电池使用寿命的影响。
无人机装置

[发明专利]无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法-CN202310286445.X在审
发明人：覃光勇;秦贞;张晓琪 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法，包括：吊舱安装平台和安装检测结构；安装检测结构设置于吊舱安装平台上，且安装检测结构与无人机中的上电设备电连接；安装检测结构在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，将上电设备与吊舱之间的回路导通，以使上电设备为吊舱上电。本发明可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
无人机安装装置检测方法

[发明专利]变电站室内巡检方法、装置、无人机和存储介质-CN202211686384.8在审
发明人：陈方平;崔强强;闫凯;宋石钻 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种变电站室内巡检方法、装置、无人机和存储介质，包括：获取下视图像采集设备采集的第一变电站室内图像；其中，第一变电站室内图像的内容至少包括二维码图像；基于第一变电站室内图像中的二维码图像，确定无人机在变电站室内场景内的定位数据；根据预设巡检航线和定位数据控制无人机执行飞行任务；在执行飞行任务的过程中，获取前置图像采集设备采集的第二变电站室内图像，并基于第二变电站室内图像确定设备柜的运行状态；其中，第二变电站室内图像的内容至少包括设备柜。本发明可以显著降低巡查变电站室内各设备柜的运行状态所需要的人力资源，还可以有效提高巡查效率以及提高巡查可靠性。
变电站室内巡检方法装置无人机存储介质

[发明专利]立体匹配的方法、装置和电子设备-CN202211683316.6在审
发明人：陈方平;高明;张晓琪;汤秋嫄 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种立体匹配的方法、装置和电子设备，包括：获取双目摄像机拍摄的图像对，并对图像对进行特征提取，得到图像对的特征；根据图像对的特征进行代价匹配计算，得到视差空间图像；对视差空间图像进行代价聚合，得到初始视差图；根据初始视差图对每个像素进行视差计算，得到中间视差图；对中间视差图进行视差优化，得到目标视差图，进而完成图像对的立体匹配。本发明的方法中，是通过自动卷积的方式自动提取图像对的特征，进而进行代价匹配计算、代价聚合、视差计算和视差优化，最终得到目标视差图，进而完成图像对的立体匹配，提高了处理速度，实时性好，能够更好的适应光照变化，在单调缺乏纹理场景中也能适用，并且计算简单。
立体匹配方法装置电子设备

[实用新型]无人机桨叶拆装结构及无人飞行器-CN202223235226.9有效
发明人：陈方平;王海权;张晓琪 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B64U30/21 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机桨叶拆装结构及无人飞行器，涉及无人机技术领域，通过将快拆锁扣母头安装在桨叶主体上，将快拆锁扣公头安装在驱动电机上，安装过程中，快拆锁扣母头上的卡接扣伸入到贯穿槽中，转动快拆锁扣母头使卡接扣伸入到卡接槽中，卡接槽槽口上的卡接臂阻挡卡接扣，使桨叶主体无法被提起，即可将桨叶主体安装在驱动电机上，拆卸过程中，转动快拆锁扣母头使卡接扣从卡接槽中伸出进入到贯穿槽中，桨叶主体能够被提起，即可将桨叶主体从驱动电机上拆下，只需要转动快拆锁扣母头即可实现桨叶主体的快速拆装，缓解了现有技术中存在的桨叶的安装和拆卸耗时较长，不方便桨叶的更换、保护和收纳的技术问题。
无人机桨叶拆装结构无人飞行器

[外观设计]无人机电池充电器-CN202230741703.5有效
发明人：陈方平;曹子彧;张晓琪;花玉来 -专利权人： 天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机电池充电器。2.本外观设计产品的用途：用于给无人机的电池进行充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机电池充电器

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