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[发明专利]机器人路径规划方法、装置、计算机设备和手术设备-CN202210346319.4在审
发明人：刘景元;虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人路径规划方法、装置、计算机设备和手术设备，其中，该手术设备通过接收目标对象的第一图像以及第二图像，所述第一图像为表面图像，所述第二图像为目标对象的感兴趣区域的X射线图像；基于所述第一图像以及第二图像获取目标图像；基于所述目标图像规划运动路径。通过本申请，解决了机器人路径规划效率低下的问题，使得机器人既可以快速定位目标对象的位置信息，又能精确获得机器人作业区域的高精度环境感知信息，明确机器人的活动空间，实现了机器人在空间受限的条件下更准确地进行避障的技术效果。
机器人路径规划方法装置计算机设备手术

[发明专利]器械导航方法、系统、装置、设备和存储介质-CN202311184637.6在审
发明人：陈蛟;杨坤;虞苏璞;景自强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种器械导航方法、系统、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取操作器械对应的实际路径，以及获取操作器械对应的期望路径，以根据期望路径显示期望区域，进而根据实际路径和期望路径生成导航提示信息；其中，期望区域用于指示调整实际路径进入期望区域，导航提示信息用于指示调整实际路径与期望路径相匹配。上述方法中基于期望路径所生成的期望区域，可实现初步调整，以调整实际路径进入期望区域，基于实际路径和期望路径生成的导航提示信息，可实现进一步调整，以调整实际路径与期望路径相匹配，基于上述提示信息对实际路径进行调整，节省了耗时，提高了操作效率。
器械导航方法系统装置设备存储介质

[发明专利]机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210257066.3在审
发明人：黄浩;杨坤;虞苏璞;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取机械臂的末端位置；根据末端位置判断机械臂的末端是否位于目标包络空间内；目标包络空间为机械臂的作用对象对应的包络空间；若机械臂的末端位于目标包络空间内，则根据机械臂的末端与目标包络空间确定变阻尼参数，并基于变阻尼参数和预设的变阻尼拖动模型控制机械臂运动。本申请实施例中，若机械臂的末端在目标包络空间内，说明机械臂的末端距离作用对象非常接近，这种情况下，基于变阻尼参数和预设的变阻尼拖动模型来控制机械臂运动，可以使得机械臂的运动量非常小，从而减小对作用对象的冲击，降低反弹对作用对象的伤害。
机械拖动控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]手术机器人系统的机械臂构型确定方法、装置和设备-CN202310355708.8在审
发明人：张阳;谢强;虞苏璞 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人系统的机械臂构型确定方法、装置和设备。该方法包括：通过成像装置，识别目标戳卡得到目标戳卡手术介入点位置，识别预设的视觉标记物得到视觉标记物位置；将目标戳卡手术介入点位置，朝向视觉标记物位置的连线，确定为目标方向；按照目标方向，确定手术机器人系统的机械臂构型。从而无需人工介入，便能快速确定手术机器人系统的机械臂构型，提高了手术机器人系统的机械臂构型的确定效率。
手术机器人系统机械构型确定方法装置设备

[发明专利]病灶定位方法、装置、系统、计算机设备和存储介质-CN202310474480.4在审
发明人： 虞苏璞 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种病灶定位方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标部位对应的扫描影像和导航影像，根据扫描影像中的编码标记物和导航影像中的编码标记物，确定扫描坐标系和导航坐标系之间的第一空间关系，并根据导航影像中的编码标记物和全局标记物，确定导航坐标系与全局坐标系之间的第二空间关系，进而根据第一空间关系和第二空间关系，确定病灶区域在全局坐标系下的空间位置。上述方法中，空间配准过程中无需按压、接触目标部位，避免了外力干扰所导致的数据失准，提高了病灶定位的准确性。
病灶定位方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111211262.9有效
发明人：张阳;虞苏璞;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：确定机器人的当前位姿、目标位姿及机器人所在空间的即时全局三维地图；根据当前位姿、目标位姿及即时全局三维地图对机器人的行进路径进行规划，生成即时规划路径；即时规划路径包括若干个即时规划路径区域；确定机器人的当前构型，并根据当前构型在若干个即时规划路径区域对机器人进行通过性检测；若机器人按照当前构型无法通过至少一个即时规划路径区域，则对当前构型进行调整，生成调整构型；指示机器人按照调整构型沿即时规划路径行进至目标位姿。本发明当即时规划路径区域有狭窄空间时，无需再次规划路径，调整自身构型即可通过狭窄空间，提高了到达目标位姿的效率。
机器人方法装置电子设备存储介质

[发明专利]配准方法、配准系统、导航信息确定方法和导航系统-CN202310079298.9在审
发明人： 虞苏璞 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种配准方法、配准系统、导航信息确定方法和导航系统。所述方法包括：响应于交互部件发送的采集信号，确定目标部位的兴趣点的位置信息；采集信号是在第一医疗器械感应到兴趣点的情况下由交互部件生成的；基于目标部位的兴趣点的位置信息和目标部位的医疗影像，对目标部位和医疗影像进行配准，得到配准矩阵。采用本方法能够提高配准过程的效率，以利用导航技术辅助医学工作人员高效地确定导航信息。
方法系统导航信息确定导航系统

[发明专利]机器人控制系统和方法-CN202310099385.0在审
发明人： 虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人控制系统和方法。所述方法包括：建立数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系；通过所述数据采集设备对所述手术环境进行多次数据采集，得到所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据；根据所述数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系和所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据，确定所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据；根据所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据，构建所述手术环境在机器人坐标系下的整体环境数据；其中，所述整体环境数据包括所述手术环境中多个对象的空间位置。采用本方法能够避免手术机器人的机械臂发生碰撞。
机器人控制系统方法

[发明专利]手术机器人系统的机械臂构型确定方法、装置和设备-CN202110887958.7有效
发明人：张阳;谢强;虞苏璞 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人系统的机械臂构型确定方法、装置和设备。该方法包括：通过成像装置，识别目标戳卡得到目标戳卡手术介入点位置，识别预设的视觉标记物得到视觉标记物位置；将手术机器人系统的吊盘旋转中心调整到目标戳卡手术介入点位置的上方，得到吊盘位置；其中，吊盘用于悬吊至少一个机械臂；在吊盘位置处，将目标戳卡手术介入点位置，朝向视觉标记物位置的连线，确定为目标方向；按照目标方向，确定手术机器人系统的机械臂构型。从而无需人工介入，便能快速确定手术机器人系统的机械臂构型，提高了手术机器人系统的机械臂构型的确定效率。
手术机器人系统机械构型确定方法装置设备

[发明专利]手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统-CN202110253556.1有效
发明人： 虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统。所述方法包括：建立数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系；通过所述数据采集设备对所述手术环境进行多次数据采集，得到所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据；根据所述数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系和所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据，确定所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据；根据所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据，构建所述手术环境在机器人坐标系下的整体环境数据；其中，所述整体环境数据包括所述手术环境中多个对象的空间位置。采用本方法能够避免手术机器人的机械臂发生碰撞。
手术环境构建方法机器人控制系统

[发明专利]机械臂摆位优化方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110166245.1在审
发明人： 虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂摆位优化方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：处理器获取机器人各机械臂的初始摆位以及属性信息，根据各机械臂的初始摆位与属性信息，确定各机械臂的初始摆位对应的构型代价函数，据初始摆位的构型代价函数，求得满足预设条件的构型代价函数所对应的各机械臂初始摆位为各机械臂的目标初始摆位。其中，各机械臂的初始摆位均满足各机械臂的创口约束条件。在本方案中，处理器得到符合优化目标以及约束条件的目标初始摆位，基于目标初始摆位，后续机械臂运动规划时，各机械臂拥有更大的运动规划空间，减少了各机械臂之间相互碰撞的概率，有效地避免各机械臂在手术过程中发生碰撞的情况。
机械臂摆位优化方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111287771.X在审
发明人： 虞苏璞;吴童;张阳;汪全全;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采用第一图像采集设备进行数据采集，得到包括目标对象的空间图像数据；根据所述空间图像数据构建所述目标对象的安全区域，所述目标对象位于所述安全区域内；通过第二图像采集设备，在所述安全区域外对所述目标对象进行数据采集，得到所述目标对象的图像数据；根据所述目标对象的图像数据构建模型，得到所述目标对象的三维模型。采用本方法能够提高避障精度。
模型构建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]手术机器人系统的套管位姿确定方法、装置-CN202111083761.4在审
发明人： 虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人系统的套管位姿确定方法、装置，其中，所述方法包括：获取至少一个套管的三维数据；对所述至少一个套管的三维数据与基准套管的三维数据进行配准，分别确定所述至少一个套管的位姿。利用本申请各个实施例提供的技术方案，可以实现机械臂与套管之间的自动化对准，降低机械臂与套管对准的繁琐程度，提高对准效率。
手术机器人系统套管确定方法装置

[发明专利]器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110864436.5在审
发明人： 虞苏璞;汪全全;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标器械对应的器械模型；确定机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息；根据所述机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息，对所述机械臂及所述器械模型进行碰撞预测，得到对应的预测结果，所述预测结果用于表征当前机械臂构型是否有足够的空间安装所述目标器械。采用本方法能够提高预测精度。
器械空间预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉的移动机械臂末端定位装置及方法-CN201810737223.4有效
发明人：陶波;赵兴炜;虞苏璞;望金山;尹周平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人空间定位技术领域，并具体公开了一种基于视觉的移动机械臂末端定位装置及方法。所述定位方法通过两组固定在移动平台上的相机，第一组相机测量定位靶标，通过绝对位置已知的定位靶标与第一组相机的相对位置反求第一组相机的空间绝对位置，第二组相机测量末端靶标，得到末端靶标相对于第二相机的相对位置关系，第一组相机的空间绝对位置通过坐标变换得到第二组相机的空间绝对位置，再根据末端靶标相对于第二组相机的相对位置关系求出末端靶标的空间绝对位置，继而求得机械臂末端位姿。本发明适用于机械臂在大空间范围移动时对机械臂末端的空间位置和姿态进行实时精密测量，测量精度在不同距离和范围上保持一致，且成本低。
一种基于视觉移动机械末端定位装置方法

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