[实用新型]一种声源定位装置及小车

说明书

本实用新型公开了一种声源定位装置及小车。该声源定位装置包括固定架，固定架上固定连接有麦克风阵列，麦克风阵列包括多个围绕第一中心轴设置的麦克风；固定架上还固定连接有激光雷达，激光雷达包括激光扫描模组，激光扫描模组围绕第二中心轴旋转；第一中心轴和第二中心轴重合，麦克风阵列电连接激光雷达。该装置可先通过麦克风阵列获取声源的角度信息，再通过激光雷达检测该角度方向上的距离作为声源的距离信息，实现对声源的二维平面坐标定位。该装置通过融合激光雷达克服了传统装置需要声源不断发声才能获取声源距离信息的缺陷，并进一步保障了声源距离信息的精度，具有声源定位精度高、结构和算法简单易部署和成本低等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种声源定位装置及小车。

背景技术

近年来，伴随移动机器人技术快速发展，产生了通过语音控制和召唤机器人的需求，实现语音召唤机器人需要声源定位装置。现有的声源定位装置都是通过麦克风阵列的单一方式来对声源进行定位，这种方式只有当声源发声时才能获取声源和声源定位装置的间距。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种声源定位装置及小车，融合激光雷达和麦克风阵列来实现声源定位。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种声源定位装置，包括固定架，所述固定架上固定连接有麦克风阵列，所述麦克风阵列包括多个围绕第一中心轴设置的麦克风；

所述固定架上还固定连接有激光雷达，所述激光雷达包括激光扫描模组，所述激光扫描模组围绕第二中心轴旋转；

所述第一中心轴和所述第二中心轴重合，所述麦克风阵列电连接所述激光雷达。

可选的，所述麦克风阵列的角度零度方向和所述激光雷达的角度零度方向相同。

可选的，所述麦克风阵列角度增长正方向和所述激光雷达的角度增长正方向相同。

可选的，所述固定架上固定连接有麦克风电路板，各所述麦克风均固定于所述麦克风电路板上；

所述麦克风电路板上还设有用于指示声音方向的指示灯阵列，所述指示灯阵列包括多个围绕所述第一中心轴设置的指示灯，各所述指示灯均固定于所述麦克风电路板上。

可选的，所述固定架包括第一固定柱、第二固定柱和孔位转接板，所述孔位转接板设于所述激光雷达和所述麦克风电路板之间；

所述第一固定柱设于所述激光雷达和所述孔位转接板之间；所述第一固定柱的第一端固定连接所述激光雷达，第二端固定连接所述孔位转接板；

所述第二固定柱设于所述孔位转接板和所述麦克风电路板之间；所述第二固定柱的第一端固定连接所述孔位转接板，第二端固定连接所述麦克风电路板；

所述固定架还包括第三固定柱，所述第三固定柱的第一端固定连接所述麦克风电路板背离所述孔位转接板的一面。

可选的，所述固定架包括四个所述第一固定柱，四个所述第一固定柱按矩形排布；

所述固定架包括四个所述第二固定柱，四个所述第二固定柱按矩形排布；

所述固定架包括四个所述第三固定柱，四个所述第三固定柱按矩形排布；

所述麦克风电路板上开设有安装孔阵列，所述安装孔阵列包括至少四个围绕所述第一中心轴设置的电路板安装孔，所述电路板安装孔贯通所述麦克风电路板的相对两面；

四个所述第二固定柱和四个所述第三固定柱一一对应，对应的所述第二固定柱和所述第三固定柱固定连接同一个所述电路板安装孔；

所述第一固定柱、所述第二固定柱和所述第三固定柱均为铜柱。