[发明专利]自动驾驶辅助系统、自动驾驶定位方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动驾驶辅助系统、自动驾驶定位方法及装置，所述自动驾驶辅助系统包括：自动驾驶域控制器、运动定位传感器、环境感知传感器和车机导航模块，所述自动驾驶域控制器中设置有高精度地图引擎。本申请能够解决相关技术中分布式ECU无法满足自动驾驶车辆中高精度地图的实现架构的问题。

技术领域

本申请属于自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶辅助系统、自动驾驶定位方法及装置。

背景技术

自动驾驶领域中，高精度地图通常用来实现高精度定位、辅助环境感知、辅助路径规划与导航、辅助控制决策以及辅助自动驾驶场景仿真等。

相关技术中，自动驾驶车辆基于分布式电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)架构实现电子地平线(Electronic Horizontal Provider，EHP)－电子地平线重构(Electronic Horizontal Reconstruct，EHR)方式的高精度地图，但对于域集中式、多域融合式以及车载计算平台式的EHP-EHR电子电器架构，分布式ECU已无法满足自动驾驶车辆中高精度地图的实现架构。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶辅助系统、自动驾驶定位方法及装置，能够解决相关技术中分布式ECU无法满足自动驾驶车辆中高精度地图的实现架构的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统包括：包括自动驾驶域控制器、运动定位传感器、环境感知传感器和车机导航模块，其中：所述自动驾驶域控制器中设置有高精度地图引擎；所述运动定位传感器与所述自动驾驶域控制器相连接，用于向所述自动驾驶控制器发送车辆当前的运动数据，所述自动驾驶域控制器根据所述运动数据获取所述车辆的导航位姿信息，并将所述导航位置信息发送给所述高精度地图引擎；所述环境感知传感器与所述自动驾驶域控制器相连接，用于向所述自动驾驶域控制器发送车辆预设范围内的环境数据；所述自动驾驶域控制器对接收到的环境数据进行融合，并将融合得到的环境感知数据发送给所述高精度地图引擎；所述高精度地图引擎根据所述导航位姿信息和所述环境感知数据得到所述车辆的位姿纠偏信息，并根据第一位置信息和所述位姿纠偏信息得到所述车辆的目标定位信息和/或地图运行设计域ODD，其中所述第一位置信息为所述车辆的当前位置在高精度地图中的位置信息；所述自动驾驶域控制器通过所述高精度地图引擎的接口与所述车机导航模块相连接，所述高精度地图引擎将所述目标定位信息和/或所述ODD发送至所述车机导航模块；所述车机导航模块，用于显示所述目标定位信息和/或所述ODD。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶定位方法，该方法包括：获取车辆的当前位置在高精度地图中的第一位置信息；通过运动定位传感器和环境感知传感器，获取车辆的位姿纠偏信息；根据所述第一位置信息和所述位姿纠偏信息，得到所述车辆的目标定位信息和/或地图运行设计域ODD。

第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶定位装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前位置在高精度地图中的第一位置信息；第二获取模块，用于通过运动定位传感器和环境感知传感器，获取车辆的位姿纠偏信息；处理模块，根据所述第一位置信息和所述位姿纠偏信息，得到所述车辆的目标定位信息和/或地图运行设计域ODD。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第二方面所述的方法。