[发明专利]用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统

说明书

在本公开的第一方面，提出了一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法。该方法包括：确定或预测涉及所述车辆和/或至少一个第三方的危急情况；识别在所述车辆和/或所述至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象；相对于所述对象控制所述车辆和/或所述至少一个第三方，或相对于车辆和/或所述至少一个第三方控制所述至少一个对象，使得在第一阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对较快的或加速的接近；在第二阶段，在车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对缓慢的或减速的接近；在第三阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行接触。

背景技术

在现有技术中已知如下装置和系统，其为了对可能不可避免的碰撞做准备，自动干预对车辆的控制，以避免碰撞和/或降低由碰撞引起的事故严重性。在某些情况下，干预之前会向驾驶员发出警告，以促使驾驶员手动干预。如果驾驶员没有反应或反应太迟，则采取相应的措施。

在这里，通常假设无论车辆还是驾驶员都处于允许干预的状态下。在某些情况下，至少假设车辆的技术设备(例如制动设施)没有缺陷，以补偿驾驶员的反应失败或减小其后果。

文献DE 10 2005 054754描述了一种用于确定对机动车辆采取必要的制动干预的时间点以避免与探测到的在前方行驶的或在前方静止的对象发生碰撞的方法，其中，必要的制动干预可以手动执行或自动地执行，并且其中，用于采取制动干预的时间点根据在制动干预期间机动车辆的预定的、预期的制动减速度来确定。预期的制动减速度的确定方式是，如果存在当前确定的摩擦系数，则指定根据该摩擦系数与定义的最大减速度相比有所减小的制动减速度，并且如果当前确定的摩擦系数不存在，则规定与上次指定的减小的制动减速度相比有所增大的制动减速度。

文献WO 2003/006288 A1描述了一种用于预测车辆运动轨迹以防止或减少即将发生的碰撞的后果的方法和装置，其中，为了预测运动轨迹，仅考虑如下那些轨迹，即对于这些轨迹，由于转向干预和制动干预相结合，在车辆车轮上出现的力处在对应于可从车轮传递到路面的最大力的范围内。特别是在规定了自动的制动干预和/或转向干预以避免与另一对象的碰撞或降低事故严重性的系统中，自动的制动干预和/或转向干预根据预先计算的运动轨迹来进行。

文献WO 2006/045259 A1描述了一种用于提高安全性和/或减小受由机动车辆预先识别到的事故牵连的道路使用者的事故后果的方法，其中，由机动车辆执行如下方法步骤：确定机动车辆的车辆信息；检测机动车辆的周围环境；由检测到的周围环境确定关于处在机动车辆周围环境中的道路使用者的周围环境信息；根据事故计算算法，由周围环境信息和车辆信息计算出至少一个不可避免的事故；采取措施，以减小直接和间接地受不可避免的事故牵连的所有道路使用者的事故后果，并考虑到所有所述道路使用者。

文献US 5,195,606描述了一种用于紧急制动的装置，该装置可以通过对车辆制动系统的手动触发的、自动启动使机动车辆停止。这种手动触发是通过由驾驶员或车辆乘员触动相应的开关而进行的，且被设置用于如下情况：驾驶员处于他不再能够或只能以有限的程度控制或操控车辆的状态。

不利的是，仅仅通过车辆轮胎和典型的道路特征之间的摩擦力可产生的车辆速度的降低通常不足以例如避免碰撞或减轻碰撞的后果。此外不利的是，车辆的没有或不能通过先前的紧急制动而减少的剩余动能，主要通过碰撞(在本领域也称为“碰撞”)，即通过车辆的冷变形以及可能还有的其他对象被吸收。这通常会造成非常严重的损坏。另外不利的是，在碰撞过程中(通常只持续很短的时间)无法中止或有效地干预碰撞的进程。

发明内容

本公开的目的是，提出一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统，其避免了一个或多个所述缺点和/或实现了一个或多个所述优点。