[发明专利]AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，具体而言，涉及 一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是一种装有电磁或其他感知传感器、通过编程设置后能够沿规定的路径行驶、能实现特定位置停止、物料运输或机械臂移动功能的运输装置，广泛应用在工业中。

传统的AGV采用磁条导航、色条导航，这种导航方法运行路径固定可靠，但缺乏灵活性，当运输路径更改时需要对磁条和色条进行变更，同时不具备绕过动态障碍物功能。

因此， AGV也有采用激光导航的方式进行避障导航，而目前常见的激光导航方法，寻优路径往往不固定，若不加以限制，当遇到不确定动态障碍物时，AGV避障路径往往无法预估，导致AGV行驶至危险区域，不利于工厂的管控。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，避免AGV避障路径无法预估而导致其行驶至危险区域，从而提高AGV避障导航的可靠性、安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种AGV路径规划方法，用于规划AGV的跟随路径，所述方法包括以下步骤：

A1、获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；

A2、提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；

A3、叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路。

本申请实施例的一种AGV路径规划方法，通过在SLAM地图上获取合适跟随路径后，基于该跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，避免AGV因避障路径无法预估而导致其行驶至危险区域，从而提高AGV避障导航的可靠性、安全性。

所述的一种AGV路径规划方法，其中，步骤A2中，所述道路宽度基于场地安全等级进行设定。

所述的一种AGV路径规划方法，其中，步骤A2包括以下子步骤：

A21、获取SLAM地图规格大小，生成与SLAM地图规格大小相同的栅格地图；

A22、从SLAM地图提取跟随路径，并基于跟随路径在栅格地图中生成位置对应的虚拟路径；

A23、设定道路宽度，基于该道路宽度将虚拟路径朝两侧膨胀形成初始虚拟道路，使栅格地图形成具有初始虚拟道路的虚拟道路地图。

所述的一种AGV路径规划方法，其中，步骤A3包括以下子步骤：

A31、定义虚拟道路地图中位于初始虚拟道路外的区域为虚拟障碍区域；