[发明专利]AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种AGV路径规划方法，用于规划AGV的跟随路径，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A1、获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；

A2、提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；

A3、叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；

步骤A2中，所述道路宽度基于场地安全等级进行设定，使得初始虚拟道路在不同安全等级的工作区域具有不同的道路宽度；

在安全区域中规划一条连接于AGV前位置与导航终点的最短路线，将该最短路线标记为跟随路径，所述跟随路径为AGV导航行驶路径；

所述初始虚拟道路在不同安全等级的工作区域之间的过渡处的边缘为曲线平滑过渡。

2.根据权利要求1所述的一种AGV路径规划方法，其特征在于，步骤A2包括以下子步骤：

A21、获取SLAM地图规格大小，生成与SLAM地图规格大小相同的栅格地图；

A22、从SLAM地图提取跟随路径，并基于跟随路径在栅格地图中生成位置对应的虚拟路径；

A23、设定道路宽度，基于该道路宽度将虚拟路径朝两侧膨胀形成初始虚拟道路，使栅格地图形成具有初始虚拟道路的虚拟道路地图。

3.根据权利要求1所述的一种AGV路径规划方法，其特征在于，步骤A3包括以下子步骤：

A31、定义虚拟道路地图中位于初始虚拟道路外的区域为虚拟障碍区域；

A32、将SLAM地图和虚拟道路地图叠加融合，形成障碍地图；

A33、获取初始虚拟道路中属于非障碍区域的区域，作为最终虚拟道路。

4.一种AGV路径跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

B1、获取如权利要求1-3任一项所述的一种AGV路径规划方法中的最终虚拟道路；

B2、控制所述AGV沿最终虚拟道路朝向导航终点跟随行驶。

5.根据权利要求4所述的一种AGV路径跟随方法，其特征在于，步骤B2中，当最终虚拟道路内不存在障碍物时，控制所述AGV沿最终虚拟道路中央朝向导航终点跟随行驶；当最终虚拟道路内存在障碍物且障碍物未完全阻断最终虚拟道路时，在最终虚拟道路内规划一绕开障碍物的避障路径，控制所述AGV沿最终虚拟道路内避障路径朝向导航终点跟随行驶；当最终虚拟道路内存在障碍物且障碍物完全阻断最终虚拟道路时，控制AGV停止运动进入等待障碍物清除状态。

6.根据权利要求4所述的一种AGV路径跟随方法，用于控制AGV跟随位移，其特征在于，所述SLAM地图为基于单线激光雷达扫描生成的ROS标准地图，步骤B2基于ROS的dijkstra算法计算势场获取AGV位移路径而控制AGV跟随行驶。

7.一种AGV路径规划装置，用于规划AGV的跟随路径，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；

设定模块，用于设定道路宽度；

虚拟地图模块，用于使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，并根据初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；

叠加模块，用于叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；所述道路宽度基于场地安全等级进行设定，使得初始虚拟道路在不同安全等级的工作区域具有不同的道路宽度。

8.一种设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-4任一所述方法中的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-3任一所述方法中的步骤。