[发明专利]一种码垛桁架机器人结构

说明书

本发明涉及一种码垛桁架机器人结构，包括桁架底架，还包括设置在桁架底架上、可相对桁架底架水平移动的至少一只水平移动单元和设置在水平移动单元上可相对水平移动单元上下升降地用于码垛物料的升降移动单元。本发明可以在同一平台上运载多只水平移动单元，而每只水平移动单元内又都分别设置有升降移动单元，从而可并排同时地码垛多只物料；从而较好地利用了有限的仓储空间，节约了资源，也提高了码垛效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种码垛桁架机器人结构。

背景技术

目前的码垛桁架机器人，结构庞大，一只码垛桁架机器人不能满足同时码垛多只物料的需求，当需要码垛多只物料时，常常需要并排放置多只机器人，而仓储空间一般是有限的，为了能够更有效地利用好仓储空间，需要设计出一款一机多用的码垛桁架机器人结构。

另外，目前的码垛桁架机器人本体结构，常常仅仅使用齿轮与齿条啮合的方式驱使齿条移动或齿轮转动，但该种结构只能适用于齿轮与齿条本身受力或所拖移的机构不重的情形；当齿条在下齿轮在上齿条承压啮合时，此时齿条上，除了齿轮还有齿轮拖动的整个机构的重量都压在齿条上导致齿条承压较大，所以目前的码垛桁架机器人结构常常存在齿条被压断的情况。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种码垛桁架机器人结构。

一种码垛桁架机器人结构，包括桁架底架，还包括设置在桁架底架上、可相对桁架底架水平移动的至少一只水平移动单元,所述水平移动单元包括：架体、设置在架体上驱动水平移动单元移动的驱动装置；驱动装置的末端设置有第一齿轮，在桁架底架上设置有与第一齿轮相啮合以驱使水平移动单元行进的第一齿条，在架体上还设置有用于运载并承托整个水平移动单元使水平移动单元在桁架底架上移动的承重组件；所述的第一齿轮的重量由承重组件承托。

本发明中的第一齿轮的重量由承重组件承托，也即第一齿轮并不是完全压在第一齿条上，而是第一齿轮与第一齿条悬空相啮合；本发明中所述的“悬空相啮合”指代的是上方部件与下方部件相互啮合，但上方部件的自重并不由下方部件承重。

本发明中，驱动装置提供驱动力，驱动装置驱动第一齿轮在桁架底架的第一齿条上向前移动，并拖动整个水平移动单元向前移动，水平移动单元的重量由承重组件承托而不是由第一齿条承托，从而增大了第一齿条的耐磨性和整体寿命，也使得本机构的水平移动单元可以运载重量较重的部件前后移动；另外桁架底架上可设置至少一只水平移动单元，也增加了桁架底架的利用率，提高了运载效率，节省了空间。

进一步地，还包括设置在水平移动单元内可相对水平移动单元上下升降地码垛物料的升降移动单元,所述升降移动单元设置于水平移动单元的架体内部。升降移动单元设置于架体内，从而节约了水平移动单元的占地空间。

进一步地，所述架体是四方框架结构，所述驱动装置包括设置在架体上驱动水平移动单元整体移动的第一旋转驱动装置、与第一旋转驱动装置啮合传动以使水平移动单元在第一齿条上整体移动的轮系组件。

进一步地，所述承重组件设置在架体沿水平移动单元移动方向的左侧与右侧，承重组件是可在第一轨道上滚动的至少两组载重轮，当然此处的承重组件也可以是可在第一轨道上滑动的两组滑块；所述的桁架底架是四方立体框架结构，四方立体框架结构的上部设置有一组相互平行的用于承托水平移动单元重量的上梁，上梁上设置有向上凸起的、用于使承重组件在其上移动的第一轨道；沿水平移动单元移动方向的左侧/和右侧的架体上还设置有与第一轨道的凸起两侧均相抵接以使水平移动单元或架体移动方向不偏移的至少两组滚动轮组；所述第一轨道与第一齿条并排设置且相互平行。

进一步地，所述的轮系组件包括一根转轴，所述转轴的两端固定连接第一齿轮，在所述转轴上还固定连接有非光滑外表面的第一转动轮；第一旋转驱动装置的输出端固定连接有非光滑外表面的第二转动轮；第一转动轮与第二转动轮由一内表面为非光滑表面的传输带啮合连接。第一转动轮与第二转动轮的非光滑表面可以是各种齿形或牙型或其他形状，只需要传输带的内表面与其齿形或牙型啮合配合即可。