[发明专利]一种码垛桁架机器人结构

权利要求书

1.一种码垛桁架机器人结构，包括桁架底架，其特征在于：还包括设置在桁架底架上、可相对桁架底架水平移动的至少一只水平移动单元(1),所述水平移动单元(1)包括：

架体(11)、设置在架体(11)上驱动水平移动单元(1)移动的驱动装置；

驱动装置的末端设置有第一齿轮(112)，在桁架底架上设置有与第一齿轮(112)相啮合以驱使水平移动单元(1)行进的第一齿条(32)，在架体(11)上还设置有用于运载整个水平移动单元(1)的承重组件；所述第一齿轮(112)的重量由承重组件承托。

2.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：还包括设置在水平移动单元(1)内可相对水平移动单元(1)上下升降地码垛物料的升降移动单元(2),所述升降移动单元(2)设置于水平移动单元(1)的架体(11)内部。

3.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述架体(11)是四方框架结构，所述驱动装置包括设置在架体(11)上驱动水平移动单元(1)整体移动的第一旋转驱动装置(111)和与第一旋转驱动装置(111)啮合传动以使水平移动单元(1)在第一齿条(32)上整体移动的轮系组件。

4.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述承重组件设置在架体(11)沿水平移动单元(1)移动方向的左侧与右侧，承重组件是可在第一轨道(31)上滚动的载重轮(113)；所述的桁架底架是四方立体框架结构，四方立体框架结构的的上梁(3)上设置有向上凸起的、用于使承重组件在其上移动的的第一轨道(31)；沿水平移动单元(1)移动方向的左侧/和右侧的架体(11)上还设置有与第一轨道(31)的凸起两侧均相抵接以使架体(11)移动方向不偏移的至少两组滚动轮组(115)；所述第一轨道(31)与第一齿条(32)相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述的轮系组件包括一根转轴(119)，所述转轴(119)的两端固定连接第一齿轮(112)，在所述转轴(119)上还固定连接有非光滑外表面的第一转动轮(114)；第一旋转驱动装置(111)的输出端固定连接有非光滑外表面的第二转动轮(111a)；第一转动轮(114)与第二转动轮(111a)由一内表面为非光滑表面的传输带啮合连接。

6.根据权利要求2所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述的升降移动单元(2)包括一升降移动的垛堆杆(21)和设置在架体(11)上驱动所述垛堆杆(21)上下升降的第二旋转驱动装置(116)，第二旋转驱动装置(116)的输出端固定连接有第二齿轮(116a)；所述垛堆杆(21)上设置有与第二齿轮(116a)相啮合的第二齿条(211)；在所述垛堆杆(21)的对立侧面上设置有一组相互平行的第二轨道(212)，架体(11)上设置有至少两组相互平行的导向件；所述导向件与第二轨道(212)分别活动卡接，所述的第二齿条(211)与第二轨道(212)平行。

7.根据权利要求6所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述的导向件为滑块(117)。

8.根据权利要求3所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：所述上梁(3)上设置有用于限制水平移动单元(1)移动的设置于行程终点的限位开关(33)；在第一轨道(31)/和第二轨道(212)的端部还设置有用于减速的缓冲垫(36)。

9.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：还包括用于收集并放置线缆的坦克链(4)、设置在上梁(3)上用于放置水平移动单元(1)坦克链(4)的第一槽体(34)和设置在架体(11)竖直部位上的、用于放置升降移动单元(2)的坦克链(4)的第二槽体(35)。

10.根据权利要求5或6所述的一种码垛桁架机器人结构，其特征在于：还包括设置在架体(11)上、与第一齿轮(112)/和第二齿轮(116a)均分别啮合润滑的羊毛毡齿轮(118)。