[发明专利]一种基于惯性导航的定位系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于惯性导航的定位系统及方法，属于车辆定位技术领域。先接收图像采集装置采集的车顶上空图像，并判断车顶上空图像中是否存在目标遮挡物，在存在目标遮挡物时利用惯性导航系统对车辆进行定位，在不存在目标遮挡物时利用惯性导航系统和卫星导航系统对车辆进行定位，进而综合利用惯性导航系统和卫星导航系统进行车辆定位，能够进一步提高车辆的定位精度。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，特别是涉及一种基于惯性导航的定位系统及方法。

背景技术

随着智能驾驶的兴起与快速发展，惯性导航系统由于具有的输出信息不间断、不受外界干扰的独特优势，可用于提供精确可靠的连续的导航信息。然而，惯性导航系统提供的导航信息，短时间内虽然精度高，但是定位误差会随时间积累。因此，为了提高定位精度，现有技术将惯性导航系统与卫星导航系统相结合，共同用于车辆定位。

然而，随着城市的不断建设发展，城市中高层建筑物、高架桥等建筑物不断增多，而这类建筑物会影响卫星导航系统的定位精度，因此大中城市中卫星导航系统的定位精度也不能达到正常环境下的定位精度。

因此，如何综合使用惯性导航系统和卫星导航系统，以进一步提高车辆定位的精度，是目前急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于惯性导航的定位系统及方法，综合利用惯性导航系统和卫星导航系统对车辆进行定位，能够进一步提高车辆的定位精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于惯性导航的定位系统，所述定位系统包括惯性导航系统、卫星导航系统、处理器以及设置于车顶上的图像采集装置；所述惯性导航系统、所述卫星导航系统以及所述图像采集装置均与所述处理器通信连接；

所述惯性导航系统和所述卫星导航系统均用于实时对车辆进行定位，得到车辆的位置信息，并将所述位置信息传输至所述处理器；

所述图像采集装置用于实时拍摄车顶上空图像，并将所述车顶上空图像传输至所述处理器；所述车顶上空图像为所述图像采集装置在车顶向上拍摄得到的图像；

所述处理器用于实时判断接收到的所述车顶上空图像中是否存在目标遮挡物；所述目标遮挡物为允许车辆通过但影响卫星信号的建筑物；所述处理器还用于在存在所述目标遮挡物时，利用所述惯性导航系统对车辆进行定位，在不存在所述目标遮挡物时，利用所述惯性导航系统和所述卫星导航系统对车辆进行定位。

一种基于惯性导航的定位方法，所述定位方法包括如下步骤：

接收图像采集装置采集的车顶上空图像；

判断所述车顶上空图像中是否存在目标遮挡物，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果为是时，利用惯性导航系统对车辆进行定位；

当所述第一判断结果为否时，利用惯性导航系统和卫星导航系统对车辆进行定位。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的一种基于惯性导航的定位系统及方法，先接收图像采集装置采集的车顶上空图像，并判断车顶上空图像中是否存在目标遮挡物，在存在目标遮挡物时利用惯性导航系统对车辆进行定位，在不存在目标遮挡物时利用惯性导航系统和卫星导航系统对车辆进行定位，进而综合利用惯性导航系统和卫星导航系统进行车辆定位，能够进一步提高车辆的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。