[发明专利]协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：确定待作业区域内各植株的植株形态参数；根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集；确定与协同作业植株集匹配的第一作业路线，基于所述第一作业路线控制第一无人设备和第二无人设备进行协同作业。本发明实施例的技术方案提供了一种新的协同植保作业方式，进一步保证了植保作业效果，并提高了植保作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动化作业技术领域，尤其涉及一种协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现阶段，农业果树等的植保通常采用传统的人工打药、果树打药机打药或植保无人机依据RTK(Real-time kinematic，实时动态)定点航线打药等方式。

现有技术的缺陷在于：传统的人工果园打药，背着农药箱，边走边往作物上喷洒农药是国内最普遍的施药方式，然而人的身高有限，一些长得比较高大的果树可能存在打药打不透的现象，导致果树生长不正常甚至死亡，加之农药对人体危害极大，愿意人工作业的打药人也越来越少，劳动力短缺且效率低下，成本昂贵且管理难度大；果树打药机打药虽然雾化效果好，但是同样也会受果树株高、冠幅或风力影响，导致打药不均匀以及果树打不透；植保无人机依据RTK定点航线打药虽然效率会比人工打药高，也更能精准到每一棵果树，但是需要人工手持RTK设备到每一棵果树的顶部处打取坐标信息数据，再依据坐标信息数据指令植保无人机进行打药，而且受无人机的喷幅限制，对于一些相对高大的果树可能也会存在打药打不透的现象。

发明内容

本发明实施例提供一种协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，以提供一种新的协同植保作业方式，以保证植保作业效果，提高植保作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种协同作业方法，包括：

确定待作业区域内各植株的植株形态参数；

根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集；

确定与协同作业植株集匹配的第一作业路线，基于所述第一作业路线控制所述第一无人设备和第二无人设备进行协同作业，第一无人设备和第二无人设备的作业类型不同；

其中，第一作业路线用于指示第一无人设备和第二无人设备对协同作业植株集进行协同作业。

可选的，确定待作业区域内各植株的植株形态参数，包括：

确定待作业区域内各植株的植株高度和/或冠幅，作为植株形态参数。

可选的，确定待作业区域内各植株的植株高度和/或冠幅，作为植株形态参数，包括：

根据与待作业区域匹配的数字正射影像图，识别各植株的外围轮廓，得到各植株的冠幅；

根据与待作业区域匹配的数字地表模型、数据地面模型以及各植株的外围轮廓，识别出各植株的植株高度。

可选的，根据与待作业区域匹配的数字地表模型、数据地面模型以及各植株的外围轮廓，识别出各植株的植株高度，包括：

将与待作业区域匹配的数字地表模型与各植株的外围轮廓进行叠加，确定出各植株在外围轮廓内的最大高程点，并获取与各最大高程点对应的最大高程值；

在与待作业区域匹配的数字地面模型中，获取与各所述最大高程点分别对应的地面高度值；

计算各最大高程值与匹配的地面高度值之间的差值，作为各植株的植株高度。

可选的，根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集，具体包括：