[发明专利]协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种协同作业方法，其特征在于，包括：

确定待作业区域内各植株的植株形态参数；

根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集；

确定与协同作业植株集匹配的第一作业路线，基于所述第一作业路线控制所述第一无人设备和第二无人设备进行协同作业，第一无人设备和第二无人设备的作业类型不同；

其中，第一作业路线用于指示第一无人设备和第二无人设备对协同作业植株集进行协同作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待作业区域内各植株的植株形态参数，包括：

确定待作业区域内各植株的植株高度和/或冠幅，作为植株形态参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定待作业区域内各植株的植株高度和/或冠幅，作为植株形态参数，包括：

根据与待作业区域匹配的数字正射影像图，识别各植株的外围轮廓，得到各植株的冠幅；

根据与待作业区域匹配的数字地表模型、数据地面模型以及各植株的外围轮廓，识别出各植株的植株高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据与待作业区域匹配的数字地表模型、数据地面模型以及各植株的外围轮廓，识别出各植株的植株高度，包括：

将与待作业区域匹配的数字地表模型与各植株的外围轮廓进行叠加，确定出各植株在外围轮廓内的最大高程点，并获取与各最大高程点对应的最大高程值；

在与待作业区域匹配的数字地面模型中，获取与各所述最大高程点分别对应的地面高度值；

计算各最大高程值与匹配的地面高度值之间的差值，作为各植株的植株高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集，具体包括：

根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集以及单独作业植株集；

在根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集以及单独作业植株集之后，还包括：

确定与单独作业植株集匹配的第二作业路线，基于所述第二作业路线控制所述第一无人设备进行作业；

其中，第二作业路线用于指示第一无人设备对单独作业植株集进行单独作业。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述单株作业参数包括：喷幅宽度范围，以及喷幅高度范围；

根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集以及单独作业植株集，包括：

如果确定当前处理的第一目标植株的冠幅超过第一无人设备的喷幅宽度范围，和/或，第一目标植株的植株高度超过第一无人设备的喷幅高度范围，则将所述第一目标植株加入至所述协同作业植株集中；

如果确定当前处理的第二目标植株的冠幅未超过第一无人设备的喷幅宽度范围，且第二目标植株的植株高度未超过第一无人设备的喷幅高度范围，则将所述第二目标植株加入至所述单独作业植株集中。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集以及单独作业植株集之后，还包括：

根据所述协同作业植株集以及所述单独作业植株集，生成与所述待作业区域匹配的作业处方图；

其中，在所述作业处方图中，协同作业植株集和所述单独作业植株集区别显示。