[发明专利]自动驾驶车辆的驾驶控制装置

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆的驾驶控制装置。在存储器(28)中，存储有包括第一转向角特性(30a)以及第二转向角特性(30b)在内的多个转向角特性。转向角特性选择部(32)根据来自操作员的指示，从而从被存储在存储器(28)中的多个转向角特性之中对选择转向角特性进行选择。驾驶控制部(34)基于选择转向角特性和机械式操作部(24)的向左右方向的操作量来控制自动驾驶车辆(10)的转向角。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年10月4日提交的日本专利申请No.2019-183707的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内通过引用的方式而合并于此。

技术领域

本说明书公开了一种自动驾驶车辆的驾驶控制装置。

背景技术

以往，已知有一种能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶的含义是指，由计算机来执行包括自动驾驶车辆的车轮的转向角控制(转向控制)以及车速控制在内的驾驶控制的至少一部分。另外，自动驾驶车辆的车轮的转向角的含义是指，车轮(通常为前车轮)的中心面相对于车辆前后方向的角度。在本说明书中，将自动驾驶车辆的车轮的转向角仅记载为“自动驾驶车辆的转向角”。

即使是能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆，由于也存在操作员通过手动来实施自动驾驶车辆的驾驶控制的情况，因而以往存在有设置了用于通过手动来实施自动驾驶车辆的驾驶控制的机械式操作部的情况。

例如，在日本特开2000-203301号公报中公开了一种如下的驾驶控制装置，该驾驶控制装置具有被设置在自动驾驶车辆内的、能够向前后左右四个方向操作的作为机械式操作部的操纵杆、和根据操纵杆的操作方向而实施自动驾驶车辆的加速、减速以及转向的控制的控制单元。

存在根据机械式操作部的操作量(例如，操纵杆的向左右方向的倾斜角度或方向盘的旋转量)来控制自动驾驶车辆的转向角的情况。一直以来，机械式操作部的操作量和自动驾驶车辆的转向角的关系即转向角特性以固定的方式被规定。例如，与驾驶员实施驾驶的以往的手动驾驶车辆同样地，在机械式操作部(例如，方向盘)和车轮通过转向轴或者转向齿轮机构等的机械性结构而被连接在一起的情况下，转向角特性将因该机械性结构的特性而以固定的方式被规定。此外，即使在通过对机械式操作部的操作量进行检测的控制部根据所检测的操作量而对自动驾驶车辆的转向角实施控制的情况下，以往该控制部所参照的转向角特性也是以固定的方式被规定的。

如此，当转向角特性以固定的方式被规定时，则根据自动驾驶车辆的周围的状况，从而存在用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性发生恶化的情况。例如，在自动驾驶车辆的周围的、自动驾驶车辆能够行驶的区域即可行驶区域的宽度狭窄的情况(例如，自动驾驶车辆正在狭窄的道路上行驶的情况)下，优选为，在机械式操作部的操作量较小的情况(小于预定操作量的情况)下，自动驾驶车辆的转向角也较小，以免自动驾驶车辆在直行中因摇晃而超出道路或与侧壁接触，另一方面，在机械式操作部的操作量较大的情况(在预定操作量以上的情况)下，优选为，自动驾驶车辆的转向角较大，以便容易拐过角度较大的拐弯或者十字路口。相反地，在自动驾驶车辆的周围的可行驶区域的宽度宽广的情况(例如，自动驾驶车辆正在宽广的道路上行驶的情况)下，为了使自动驾驶车辆易于顺畅地拐弯，优选为，自动驾驶车辆的转向角相对于机械式操作部的操作量的变化而缓慢地变化。

本说明书中所公开的自动驾驶车辆的驾驶控制装置的目的在于，能够根据自动驾驶车辆的周围的状况而提高用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性。

发明内容

本说明书中所公开的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其为能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，具备：机械式操作部；转向角特性选择部，其从被预先准备的、表示所述机械式操作部的操作量和所述自动驾驶车辆的转向角的关系的多个转向角特性中对选择转向角特性进行选择；转向角控制部，其基于所述选择转向角特性以及所述机械式操作部的操作量而对所述自动驾驶车辆的转向角进行控制。