[实用新型]重载荷四轴码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种重载荷四轴码垛机器人，其包括：一轴底座；二轴转座，其绕一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；大臂，其绕二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，大臂的外部设置过线管；第一拉杆，其设置于二轴转座上；小臂，其绕大臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；四轴，其绕小臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；三角架，其第一角部设置于大臂的顶部；第二拉杆，其一端与第一拉杆连接，另一端与三角架的第二角部连接；第三拉杆，其一端与三角架的第三角部连接，另一端与四轴连接。本案二轴转座、大臂、小臂和四轴的旋转方向均不同，扩大了工业机器人的动作范围，此外，采用伺服电机驱动方式，既可以使机构简化，又可提高控制精度。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种重载荷四轴码垛机器人。

背景技术

目前，伸缩臂在工程机械中常用液压驱动方式，伸缩油缸和滑轮安装的结构形式，将多节伸缩臂组装在一起，通过伸缩臂的伸出与收缩来改变高度或长度，从而改变工程机械的工作半径。该方式的优点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐振动、防爆性好，缺点一是采用的液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境；缺点二是伸缩臂在伸缩过程中滑块与伸缩臂表面间的接触或配合状态较差，严重影响伸缩臂的伸缩作业的平稳性，导致伸缩臂在伸缩作业中产生颤动、发抖和过大的侧向偏位移，运动精度差。

此外，还有一种伸缩臂采用气动驱动方式，通过伸缩臂的伸出与收缩来改变高度或长度，优点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。缺点是难以进行速度控制，冲击大，气压不可太高，故负载能力较低，动作平稳性差，因此，现有的液压驱动伸缩臂和气动驱动伸缩臂只适合用于精度要求不高的场所。

随着现代科学技术的发展，在工业生产日益现代化的今天，工业机器人的使用变得越来越普及。然而工业机器人的动作范围有限的，只有扩大工业机器人的动作范围，才能够完全胜任大范围的高精度自动化作业。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种重载荷四轴码垛机器人，以解决现有工业机器人的动作范围有限的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种重载荷四轴码垛机器人，其包括：

一轴底座；

二轴转座，其设置于一轴底座上，二轴转座绕一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

大臂，其设置于二轴转座的一侧部，大臂绕二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，大臂的外部设置过线管；

第一拉杆，其设置于二轴转座的另一侧部；

小臂，其设置于大臂的顶部一侧，小臂绕大臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；

四轴，其设置于小臂的顶部，四轴绕小臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；

三角架，其第一角部设置于大臂的顶部另一侧；

第二拉杆，其一端与第一拉杆连接，另一端与三角架的第二角部连接；

第三拉杆，其一端与三角架的第三角部连接，另一端与四轴连接。

作为本实用新型的进一步改进，二轴转座包括转座本体，转座本体的底部设有第一减速机，第一减速机与一轴底座连接，第一减速机上设有第一电机，临近第一电机设有第一过线管安装部，转座本体的顶部一侧设有第二减速机，第二减速机与大臂连接，第二减速机的顶部另一侧设有第二电机。

作为本实用新型的进一步改进，大臂包括大臂本体和过线管，大臂本体的底部设有第一连接部，第一连接部与第二减速机连接，大臂本体的顶部设有第二连接部，第二连接部一侧与小臂连接，另一侧与三角架连接，大臂外部设有多个线管安装组件，过线管一端与第一过线管安装部连接，并贯穿多个线管安装组件。