[发明专利]装载机安全型手柄转向控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种装载机安全型手柄转向控制系统，其特征在于，包括：

转向阀，位于整机的转向液压系统中，通过转向阀的通断方向和阀开度控制整机行走方向；

转向操纵手柄，用于发出转向指令；

角度传感器，用于检测整机的转向角度；

电子控制器ECU，接收转向操纵手柄的转向指令和角度传感器检测的转向角度，并向转向阀发出控制电流。

2.根据权利要求1所述的装载机安全型手柄转向控制系统，其特征在于：发动机控制器通过CAN通讯口向电子控制器ECU输出发动机转速信息；所述电子控制器ECU采用闭环PID算法控制向转向阀发出的控制电流的电流值。

3.根据权利要求1所述的装载机安全型手柄转向控制系统，其特征在于：所述电子控制器ECU包括主控制器和副控制器，主控制器和副控制器分别访问电子控制器ECU的输入、控制电子控制器ECU的输出，所述副控制器比主控制器优先控制电子控制器ECU的输出。

4.根据权利要求3所述的装载机安全型手柄转向控制系统，其特征在于：所述电子控制器ECU连接有系统故障报警装置；主控制器工作异常时，系统故障报警装置发出系统故障警报，副控制器取代主控制器执行电子控制器ECU的输出。

5.根据权利要求1所述的装载机安全型手柄转向控制系统，其特征在于：所述角度传感器安装在整机的前、后车架铰接处，角度传感器检测前、后车架的相对角度。

6.一种装载机安全型手柄转向控制方法，其特征在于，包括：

转向阀，位于整机的转向液压系统中，通过转向阀的通断方向和阀开度控制整机行走方向；

转向操纵手柄，用于发出转向指令；

角度传感器，用于检测整机的转向角度；

电子控制器ECU，接收转向操纵手柄的转向指令和角度传感器检测的转向角度，并向转向阀发出控制电流；

发动机控制器，通过CAN通讯口向电子控制器ECU输出发动机转速信息；

步骤如下；

电子控制器ECU对整个系统自检，如果自检过程出现故障，则报警指示灯提示故障类型，方便排查；

自检通过后，装载机起动进入正常工作模式时，当通过CAN总线读取到发动机转速超过设定值，转向操纵手柄开始工作；

电子控制器ECU开始接收转向操纵手柄的转向指令数据和角度传感器实时检测的整机行走方向数据；根据电子控制器ECU内部软件，把获得的两组数据进行对比，当两者数据出现差异，对转向操纵手柄的转向指令数据和整机行走方向数据进行PID分析运算，根据运算结果自动调整输出到转向阀的电流，通过改变转向阀芯的通断方向和开度来改变整机的转向；

在主控制器执行系统控制功能时，副控制器则实时读取主控制器输入数据并对主控制器输出进行监测；当主控制器输出异常，则由副控制器优先取代主控制器控制所有输出。