[发明专利]一种手扶黄花菜采摘机在审
| 申请号： | 201910995872.9 | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110574554A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 黄元进 | 申请（专利权）人： | 黄元进 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 037000 山西省大同*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动伸缩杆 采摘装置 滑轨 图像传感器 电动转轴 控制中心 转轴连接 云台 采摘 黄花菜 电性连接 机体顶端 相机连接 左右两侧 采摘机 料装置 输出端 输入端 枝条 底端 两组 手扶 剪刀 相机 灵活 | ||
【权利要求书】：
1.一种手扶黄花菜采摘机，包括机体，其特征在于：所述机体顶端左右两侧设有采摘装置（1），所述机体内部设有料仓（18），所述机体的左右两侧设有进料口（17），所述进料口（17）的位置高于料仓（18），所述机体前端设有门，所述机体后端设有支撑架（20），所述支撑架（20）末端设有扶手（21），所述机体底部设有内置轮（19），所述机体顶部设有太阳能电池板（2），所述采摘装置（1）底端中间设有三组云台相机（3），所述云台相机（3）连接图像传感器（31），所述图像传感器（31）安装在机体内部，所述采摘装置（1）底部的里侧和外侧上设有两组滑轨（16），外侧的滑轨（16）上设有第一电动伸缩杆（4），所述第一电动伸缩杆（4）的末端通过第一电动转轴（5）连接第二电动伸缩杆（6），所述第二电动伸缩杆（6）末端设有采摘剪刀（7），所述采摘剪刀（7）为电剪刀，里侧的滑轨（16）上均匀设有九组第二连杆（14），所述第二连杆（14）通过转轴连接第一连杆（13），所述第一连杆（13）通过转轴连接第四电动伸缩杆（10），此转轴中间为空心并穿过横杆（15），所述横杆（15）的两端连接在支撑杆（12）上，所述支撑杆（12）设置在采摘装置（1）上，所述第四电动伸缩杆（10）通过第二电动转轴（11）连接第三电动伸缩杆（9），所述第三电动伸缩杆（9）上设有握料装置（8），所述握料装置（8）包括转动弧形板（22）、弹簧（23）、橡胶弧形握料板（24）、第三电动转轴（25），所述第三电动转轴（25）上设有两组转动弧形板（22），每组转动弧形板（22）上设有弹簧（23），所述弹簧（23）连接橡胶弧形握料板（24），所述太阳能电池板（2）下端的机体内部设有蓄电池，所述采摘装置（1）内部设有控制中心（26），所述控制中心（26）的输入端电性连接图像传感器（31）的输出端。
2.根据权利要求1所述的一种手扶黄花菜采摘机，其特征在于：所述第一电动伸缩杆（4）上设有驱动电机，所述第二连杆（14）上设有驱动电机。
3.根据权利要求1所述的一种手扶黄花菜采摘机，其特征在于：所述第一电动伸缩杆（4）上设有与滑轨（16）相配合的滑槽，所述第二连杆（14）上设有与滑轨（16）相配合滑槽。
4.根据权利要求1所述的一种手扶黄花菜采摘机，其特征在于：所述控制中心（26）安装有数据分析器（27）和控制器（32），所述数据分析器（27）的输出端电性连接控制器（32）的输入端，所述数据分析器（27）安装有数据接收模块（28）、数据分析模块（29）、数据输出模块（30），所述数据接收模块（27）的输出端电性连接数据分析模块（29）的输入端，所述数据分析模块（29）的输出端电性连接数据输出模块（30）的输入端。
5.根据权利要求1或2或4所述的一种手扶黄花菜采摘机，其特征在于：所述第一电动伸缩杆（4）、第二电动伸缩杆（6）、第三电动伸缩杆（9）、第四电动伸缩杆（10）、第一电动转轴（5）、第二电动转轴（11）、第三电动转轴（25）和驱动电机均电性连接控制器（32），所述太阳能电池板（2）电性连接蓄电池，所述蓄电池电性连接控制器（32）。
6.根据权利要求1所述的一种手扶黄花菜采摘机，其特征在于：所述机体左右对称。
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- 宗望远;李茂;马丽娜;黄小毛 - 华中农业大学
- 2019-09-29 - 2019-12-31 - A01D46/30
- 本发明涉及一种茶叶修剪收集装置，尤其涉及一种基于接触式导航自走、基于角度倾斜水平高度自调节的茶叶修剪收集装置。该装置采用接触式导航，实现茶园田间沿茶叶植株自走，具有结构简单，误差小，精度高的特点。同时，借助角度倾斜传感器，实现割刀水平调节，保证切割最佳位置，不受地形限制，而且，借助激光传感器，实现割刀高度调节。切割调节机构由刀具单元构成，可调整角度，完成对茶叶植株不同形状修剪的要求。此外，由于安装采用型材螺栓连接而成，便于拆卸，运输。采用单片机控制系统，具有实时控制，实时调整的优点，同时，增设人机交互界面，使用门槛低，方便观察与控制。本发明不仅能提高工效，增加效益，还能节省劳动力，缓解采摘洪峰，缩短采摘周期，保证鲜叶质量，具有一定的推广价值。
- 一种新型连杆机构高架草莓采摘机-201920197724.8
- 闫华锋;张向阳;薛杨;程子恩;易焕然;郁春嵩;郭维高;周橙;张广强;张天翊 - 张天翊
- 2019-02-14 - 2019-12-31 - A01D46/30
- 本实用新型公开了一种新型连杆机构高架草莓采摘机，以履带带动车体运动，利用差速进行转弯等操作，更能适合各种复杂地形；以连杆机构为主体机架部分，配合丝杠等机构，可以使装置的采摘部分灵活稳定；以同步带，毛刷，等机构配合视频处理技术，达到对成熟草莓准确收割的功能，利用了新式的机械结构使采摘效率升高；以网兜进行被收割草莓的收获功能，防止草莓跌落损坏，同时当收获的草莓达到一定重量时自动停止采摘并提醒相关人员进行收取。
- 一种水果采摘机械手-201920476785.8
- 韩宝菊 - 浙江工业职业技术学院
- 2019-04-10 - 2019-12-31 - A01D46/30
- 本实用新型涉及一种水果采摘机械手，所述水果采摘机械手包括用于与机器人的机械臂末端连接的连接支架、用于定位水果的果筒、用于切割果柄的切割机构，所述果筒安装在连接支架的前部，所述切割机构包括安装在设置于果筒后侧电机卡槽中的微型伺服电机、安装在微型伺服电机的动力输出轴上的切割刀，所述切割刀呈半圆环形，并且切割刀的运动平面与果筒的顶端相平行，所述微型伺服电机通过线缆与机器人的控制器连接。本实用新型的有益效果是：水果从果筒的上方进入果筒中，切割刀在微型伺服电机的驱动下旋转一圈从而将水果顶部的果柄割断，使得水过落入与果筒连接的布筒中，实现水果采摘。
- 一种智能椰子采摘机-201920480140.1
- 方水波 - 苏州米龙信息科技有限公司
- 2019-04-10 - 2019-12-24 - A01D46/30
- 本实用新型提供一种智能椰子采摘机，该智能椰子采摘机，包括支撑板、单片机、主伸缩杆、用于采摘椰子的机械爪和横杆。所述单片机和主伸缩杆均设置在支撑板上，所述横杆设置在主伸缩杆上，所述机械爪设置在横杆的一端，所述单片机与机械爪电性连接，还包括用于承接椰子的托盘、设置在横杆底部的支架和三个收放线组件。该智能椰子采摘机，通过设置的单片机、托盘、主伸缩杆、机械爪、支架和收放线组件的配合。在将椰子采摘后，通过将椰子从高处缓降到地面，可以有效的解决椰子下落速度太快会对椰子本身造成损伤的问题。而且也减小了人员被掉落的椰子砸伤的可能。同时该缓冲机构完全为机械结构，不会消耗额外的电力能源。
- 一种飞行式核桃采摘装置-201910902896.5
- 郭玉琴;张宇洋;吴雪莲;徐凡;李富柱;许桢英 - 江苏大学
- 2019-09-24 - 2019-12-20 - A01D46/30
- 本发明公开了一种飞行式核桃采摘装置，包括飞行器、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，采摘模块中的采摘头由控制电机、位置传感器、左右夹刀、防撞海绵、刀片和双头反向螺杆构成；飞行器内部安置步进电机、采摘控制系统、可充电锂电池组、锥齿轮副；果实收集模块包括网兜、重量传感器；能源供应模块包括太阳能电池板和可充电锂电池组；控制模块包括采摘控制系统和主控制器。该装置工作时：飞行器带动采摘头飞向核桃树的树干附近，飞行器自带的数码相机进行图像采集，利用图像处理软件进行采摘目标的识别和定位；根据反馈的采摘位置和距离信息，调整采摘头的位姿，然后依次完成果实采摘、夹刀复位、果实收集和运送。
- 一种悬铃木摘球器-201910897711.6
- 孔明涯;林爱翠 - 南京林业大学;林爱翠
- 2019-09-23 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明涉及球果摘取技术领域，具体为一种悬铃木摘球器，包括底座，底座底部设有四个底座支脚，底座的顶部设有垂直移动装置，垂直移动装置上设有与其滑动连接的水平移动装置，水平移动装置上设有与其滑动连接的矢状轴移动装置，矢状轴移动装置顶部安装有图像识别定位模块，矢状轴移动装置上设有与其滑动连接的剪接装置，剪接装置底部设有承接装置，底座前侧开设有空腔，空腔中设有能源供应装置和中央处理器。该悬铃木摘球器，通过设有的图像识别定位模块，对目标范围内物体进行识别并定位，然后将信息反馈给中央处理器，由中央处理器控制垂直移动装置、水平移动装置和矢状轴移动装置带动剪接装置移动到指定位置后对识别出的物体进行剪切。
- 一种手扶黄花菜采摘机-201910995872.9
- 黄元进 - 黄元进
- 2019-10-19 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明公开一种手扶黄花菜采摘机，包括机体，其特征在于：机体顶端左右两侧设有采摘装置，采摘装置底端中间设有云台相机，云台相机连接图像传感器，采摘装置底部的里侧和外侧上设有两组滑轨，外侧的滑轨上设有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的末端通过第一电动转轴连接第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆末端设有采摘剪刀，里侧的滑轨上均匀设有九组第二连杆，第二连杆通过转轴连接第一连杆，第一连杆通过转轴连接第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆通过第二电动转轴连接第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆上设有握料装置，采摘装置内部设有控制中心，控制中心的输入端电性连接图像传感器的输出端。本发明优点：小巧灵活、不破坏枝条、采摘效率高。
- 一种柑橘采摘机器人-201711487531.8
- 李庆海 - 浙江工贸职业技术学院
- 2017-12-30 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。
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