[发明专利]一种气动多功能柔性机械手

权利要求书

1.一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：它包括柔性变形体(1)和支撑管(2)；

所述柔性变形体(1)为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体(1)的外柔性膜(11)向内翻滚变成内柔性膜(12)，同时，内柔性膜(12)向外翻滚变成外柔性膜(11)，支撑管(2)的一端敞口，另一端封闭，支撑管(2)的封闭端安装有用于向支撑管(2)内充气或向外抽气的充气接头(21)，所述外柔性膜(11)与支撑管(2)的内壁(22)无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管(2)内，吸盘穿过柔性变形体(1)并安装在支撑管(2)的敞口端。

2.根据权利要求1所述一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：所述柔性变形体(1)是由一柔性管体向外翻折后再将柔性管体的内外两端粘合封闭而形成的双层管，在内外柔性膜之间的封闭空间内有填充液。

3.根据权利要求2所述一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：所述支撑管(2)为3D打印制成的支撑管。

4.根据权利要求2或3所述一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：所述双层管为透明管体或半透明管体。

5.根据权利要求4所述一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：所述填充液为液体或凝胶体。

6.根据权利要求1、2、3或5所述一种气动多功能柔性机械手，其特征在于：所述支撑管(2)为塑胶管。