[实用新型]水果采摘机

权利要求书

1.一种水果采摘机，其特征在于，包括移动车体(1)、水果收集箱(2)、机械臂、机械手(3)和手动操控面板(4)，所述机械臂包括小机械臂(5)、主机械臂(6)、主臂驱动连杆机构和小臂驱动连杆机构；

所述水果收集箱(2)放置在所述移动车体(1)上；

所述机械手(3)、所述小机械臂(5)和所述主机械臂(6)通过机械关节依次连接，且所述机械手(3)与所述小机械臂(5)之间设有同步轮机构，所述主机械臂(6)通过机械臂转轴(7)与所述移动车体(1)连接，且所述小机械臂(5)和所述主机械臂(6)均设有供水果滚动的通道，所述通道的两侧对称设有若干对安装孔(8)，每一所述安装孔(8)上均设有缓冲机构；

所述机械手(3)包括三爪机构、用于驱动所述三爪机构抓紧水果的收缩驱动机构、用于驱动所述三爪机构旋转的旋转驱动机构和摄像头，所述收缩驱动机构与所述三爪机构连接，所述旋转驱动机构与所述收缩驱动机构连接，所述摄像头固定安装在所述旋转驱动机构上；

所述主臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂(6)和所述机械臂转轴(7)连接；

所述小臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂(6)和所述小机械臂(5)连接；

所述手动操控面板(4)固定安装在所述移动车体(1)上，且所述手动操控面板(4)与所述主臂驱动连杆机构、所述小臂驱动连杆机构、所述收缩驱动机构、所述旋转驱动机构、所述同步轮机构和所述摄像头电连接。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述主臂驱动连杆机构包括底座(9)、第一起重丝杠(10)、丝杠支座(11)、第一连杆(12)、第二连杆(13)、连杆支座(14)、主臂驱动电机(15)和主臂驱动电机座(16)；

所述底座(9)与所述机械臂转轴(7)连接，所述丝杠支座(11)和所述连杆支座(14)均固定在所述底座(9)上；

所述第一起重丝杠(10)的一端与所述丝杠支座(11)活动连接，所述主臂驱动电机(15)通过所述主臂驱动电机座(16)与所述第一起重丝杠(10)连接；

所述第一连杆(12)的一端与所述连杆支座(14)活动连接，所述第一连杆(12)的另一端和所述第二连杆(13)的一端分别与所述第一起重丝杠(10)上的丝母连接，所述第二连杆(13)的另一端与所述主机械臂(6)活动连接。

3.根据权利要求2所述的水果采摘机，其特征在于，所述小臂驱动连杆机构包括联动臂(17)、第二起重丝杠(18)、第三连杆(19)、第四连杆(20)、拉杆(21)、小臂驱动电机(22)和小臂驱动电机座(23)；

所述联动臂(17)的一端与所述主机械臂(6)、所述底座(9)和所述第三连杆(19)的一端通过机械关节连接；

所述第二起重丝杠(18)的一端与所述联动臂(17)的另一端活动连接，所述小臂驱动电机(22)通过所述小臂驱动电机座(23)与所述第二起重丝杠(18)连接，所述第三连杆(19)的另一端与所述第二起重丝杠(18)上的丝母连接，所述拉杆(21)的一端与所述第三连杆(19)活动连接，所述拉杆(21)的另一端通过所述第四连杆(20)与所述小机械臂(5)活动连接。

4.根据权利要求3所述的水果采摘机，其特征在于，所述拉杆(21)的一端通过杆端关节轴承与所述第三连杆(19)活动连接，所述拉杆(21)的另一端通过杆端关节轴承与所述第四连杆(20)活动连接。