[发明专利]一种可变刚度的软体机械手

权利要求书

1.一种可变刚度的软体机械手，包括至少一个执行单元；所述执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分包括具有内腔的中空管状软体基体和缠绕在软体基体外围的不可拉伸纤维组成，在基体上具有与内腔相通的基体通气孔；其特征是：刚度调节部分包括用于固定缠绕在基体外侧的不可拉伸纤维的胶水层、环绕胶水层并与胶水层之间形成封闭环形空腔的软质封闭层、设置在环形空腔内的刚度调节介质形成的介质层；环形空腔的两端以封闭环封闭，封闭板上开有与环形空腔内部相通的刚度调节通气孔。

2.根据权利要求1所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：所述基体的内腔为多个关于基体轴线对称分布的内腔，每个基体内腔一端与一个基体通气孔相通。

3.根据权利要求2所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：多个执行单元的一端共同设置在第一法兰盘上；与基体通气孔相通的基体通气管、与刚度调节通气孔相通的刚度调节通气管均穿过第一法兰盘。

4.根据权利要求3所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：它含包括叠置在第一法兰盘上的第二法兰盘，第一法兰盘与第二法兰盘固定连接；基体通气管、刚度调节通气管均穿过第二法兰盘。

5.根据权利要求1所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：所述基体为柔性半圆柱状结构，其中非圆弧侧材料硬度高于圆弧侧。

6.根据权利要求1所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：所述基体两端以端盖密封，在端盖上安装中空螺钉，中空螺钉上所开中心孔为基体通气孔。

7.根据权利要求6所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：均布在同一圆周上的多个执行单元的两端分别设置在两个法兰盘上。

8.根据权利要求1所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：刚度调节介质为颗粒状物品。

9.根据权利要求1所述的可变刚度的软体机械手，其特征在于：刚度调节介质为相互交叉的纸张。