[发明专利]一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统

说明书

本发明公开一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。该仿人型机器人主要由固定板、支撑件、股骨、腓骨、脚、肱骨、尺骨、气动肌肉组成。模拟人体肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节均具有3个自由度，本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，干净防爆、功能多样化、便于其他元器件等效替换的特点，可用于展览迎宾、排爆、教学演示。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统。

背景技术

机器人技术能够帮助人类从繁重的劳动中解放出来，作为20世纪最伟大的发明，1960年以后电机驱动的的仿人机器人得到迅速发展并且已经基本成熟。气动肌肉具有较高的功率/质量比、刚度仅与气压有关、柔顺性类似于人类的肌肉等优点，在仿人机器人领域必将会有较大的作为。中国专利201710944285.8首次提出平面单关节和多关节气动肌肉共同驱动的仿人上肢和下肢组成的仿人型机器人，但是平面与空间分布气动肌肉组合、空间单关节甚至多关节分布的气动肌肉仿人机器人基本没有涉及。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统，本发明结构紧凑，干净防爆、功能多样化、便于其他元器件等效替换等优点。具体技术方案如下：

一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统，其特征在于，该系统包括腰关节、左上肢、右上肢、左下肢和右下肢；

所述的腰关节包括腰关节中间固定板、腰关节左边固定板、竖脊肌一、腹直肌一、竖脊肌二、腹直肌二、腹外斜肌一、固定板一、固定板二、髋关节固定板一、固定板三、腰关节右边固定板、竖脊肌三、腹直肌三、中间支撑件、竖脊肌四、腹直肌四、腹外斜肌二、固定板四、髋关节固定板二、固定板五；

所述的腰关节中间固定板的左右两端分别与腰关节左边固定板、腰关节右边固定板可转动连接，中间支撑件上下两端分别与腰关节中间固定板、固定板一可转动连接；固定板一下表面的左端前后分别固定连接固定板三、固定板二，固定板三和固定板二之间通过髋关节固定板一固定连接；固定板一下表面的右端前后分别固定连接固定板五、固定板四，固定板五和固定板四之间通过髋关节固定板二固定连接；腹直肌一两端分别与腰关节左边固定板前面、固定板三中间可转动连接，腹直肌二、腹直肌三的两端均分别与腰关节中间固定板的前面、固定板一的前面可转动连接，腹直肌四两端分别与腰关节右边固定板前面、固定板五中间可转动连接；竖脊肌一两端分别与固定板二中间、腰关节左边固定板后面可转动连接，竖脊肌二、竖脊肌三两端分别与腰关节中间固定板后面、固定板一后面可转动连接，竖脊肌四两端分别与腰关节右边固定板后面、固定板四中间可转动连接；腹外斜肌一两端分别与腰关节左边固定板左侧、固定板一左侧可转动连接，腹外斜肌二两端分别与腰关节右边固定板右侧、固定板一右侧可转动连接；