[发明专利]一种基于车辆总线播发与重建前方弯道信息的方法

权利要求书

1.一种基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，包括：

a1、获取车辆当前行驶位置的GPS数据和道路信息；所述道路信息包括道路ID和GPS偏移值；所述GPS偏移值为车辆当前行驶位置相对于道路起点的偏移值；

a2、根据GPS数据的方向数据，获得前方预设公里内要经过道路的地图数据点集合；

a3、将所述地图数据点集合转换为相对转角数据集合，根据所述相对转角数据集合获取弯道起点偏移值及起终点内弯道相对转角数据集合；所述弯道起点偏移值为弯道起点与道路起点的距离；

a4、根据起终点内弯道相对转角数据集合判断出弯道模式，并提取弯道模式对应的形态特征参数；所述弯道模式包括折线型弯道、抛物线型弯道和平顶抛物线型弯道；

a5、将前方弯道信息组帧成CAN报文，并通过CAN总线将所述报文播发给ECU；所述前方弯道信息包括GPS偏移值、弯道起点偏移值、弯道模式和形态特征参数。

2.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，车辆当前行驶位置的道路信息获取方法，包括：

实时获取当前GPS数据；

将GPS数据与路网文件中的道路进行匹配，将GPS位置准确的映射到道路中，得到车辆当前行驶位置的道路信息。

3.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，将所述地图数据点集合转换为相对转角数据集合的方法如下：

其中，p_i-1表示第i-1个地图数据点，p_i表示第i个地图数据点，p_i+1表示第第i+1个地图数据点；θ_i表示p_i的相对转角，由相对转角θ_i组成的集合为即为相对转角数据集合；i为正整数。

4.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，根据所述相对转角数据集合获取起终点内弯道相对转角数据集合，包括：

搜索所述相对转角数据集合里第一个不为零的点，作为第一个弯道的起点；从弯道起点开始，在相对转角数据集合继续向前搜索第一个为零的点，作为第一个弯道的终点；

提取出起点与终点内的相对转角数据集合作为起终点内弯道相对转角数据集合。

5.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，根据起终点内弯道相对转角数据集合判断出弯道模式，包括：

如果弯道相对转角数据集合内只有两个数据，且第一个数据不为0，第二个数据为0，则弯道模式为折线型弯道；如果弯道相对转角数据集合内数据大于两个，且存在多个相同的最大值点，则弯道模式为平顶抛物线型弯道；否则，弯道模式为抛物线型弯道。

6.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，如果弯道模式为折线型弯道，所述形态特征参数包括弯道相对转角数据集合内不为0的数据。

7.根据权利要求1所述的基于车辆总线播发前方弯道信息的方法，其特征在于，如果弯道模式为抛物线型弯道，提取弯道模式对应的形态特征参数的方法，包括：

根据所述弯道相对转角数据，拟合出一条二次曲线θ＝ax²+bx+c；其中，θ表示弯道相对转角数据集合内某一点的弯道相对转角，x表示这一弯道点相对于弯道起点的距离，a、b和c为拟合系数；

提取拟合参数a、b和c至形态特征参数。